一种机器人室内外自动巡检控制系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种机器人室内外自动巡检控制系统，通过在室内门上设置门轴电机以及在防鼠板上设置防鼠板升降电机，控制门轴电机开关门，同时控制防鼠板升降电机升降防鼠板，实现机器人能够自动控制室内门打开，实现室内外都能巡检的目的。同时，在室内外均设有wifi转发器，通过该wifi转发器实现将室内外的巡检信息均同步传送给远程监控装置，实现室内外巡检信息的及时获取。

【技术实现步骤摘要】

本技术属于变电站巡检设备领域，具体涉及一种机器人室内外自动巡检控制系统。
技术介绍
目前变电站巡检机器人大多为室外巡检机器人，由于室内巡检不但改造工程大，而且由于室内的屏蔽原因不能跟后台通讯直接连接，无法实现室内巡检。所以目前室内巡检往往还要通过巡检人员进行人工巡检，不仅劳动强度大，而且容易发生漏检。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种机器人室内外自动巡检控制系统，能够实现室内外完全由机器人自动巡检完成，而且巡检效率高。为了达到上述目的，本技术的具体技术方案如下：一种机器人室内外自动巡检控制系统，包括远程监控装置、wifi转发器、机器人，还包括设在室内门上的门轴电机、设在室内门下方防鼠板上的防鼠板升降电机；所述机器人上设有蓄电池、驱动装置、行走执行机构、拍摄三维图像的拍摄装置、进行二维扫描的激光扫描装置、计量机器人运行距离的里程计数装置和主控装置；所述远程监控装置通过所述wifi转发器与所述主控装置通信连接；所述主控装置与所述驱动装置、行走执行机构、拍摄装置、激光扫描装置、里程计数装置相连；所述主控装置包括：计数模块，获取所述里程计数装置计量的机器人从初始位置行走至当前位置的行走距离；存储模块，存储室内、外路径的三维立体地图；接收所述行走距离，确定机器人当前在所述三维立体地图中的区域位置；获取所述激光扫描装置扫描的二维坐标数据以及所述拍摄装置拍摄的三维图像；在所述区域位置内，将所述二维坐标数据或将所述三维图像与所述三维立体地图比对，精确定位机器人的当前位置，并与目标位置比对、确认，机器人停止行走；数据接收和传送模块，接收所述停止行走信息，发送开启或关闭信息至所述门轴电机，门轴电机动作之后回馈门已打开或门已关闭信息；获取所述门已打开或关闭信息后发送上升或下降信息至所述防鼠板升降电机，所述防鼠板升降电机动作后回馈防鼠板已上升或已下降信息；获取所述防鼠板已上升或已下降信息并发送至所述驱动装置；发送机器人室内外巡检数据以及行走路径数据至所述wifi转发器传送给所述远程监控装置；所述驱动装置，获取所述防鼠板已上升信息，驱动所述行走执行机构带动机器人进入或走出室内；获取所述防鼠板已下降信息，驱动所述行走执行机构带动机器人开始室内巡检或者离开室内门前。本技术提供的一种机器人室内外自动巡检控制系统，能够通过主控自动控制室内门的开关以及门底部设置的防鼠板的升降，实现机器人室内外都能巡检的目的。同时，在室内外均设有wifi转发器，通过该wifi转发器能够实现将室内外的巡检信息均同步传送给远程终端，这样能够实现室内外巡检信息的及时获取。进一步地，所述门轴电机和所述防鼠板升降电机上均设有限位装置，所述门轴电机和所述防鼠板升降电机分别通过所述限位装置开门或关门、上升或下降至预设位置。进一步地，所述主控装置为PLC控制面板。进一步地，所述驱动装置为伺服电机。进一步地，所述行走执行机构包括头部和用于带动机器人行走两个行动轮；所述两个行动轮设在机器人的底部，所述头部设在机器人的顶部，所述头部和两个行动轮均通过转轴与机器人主体连接。进一步地，所述拍摄装置为双目立体相机，所述激光扫描装置为激光扫描仪，所述双目立体相机和所述激光扫描仪均设在机器人的头部。进一步地，所述激光扫描仪的扫描角度最大为190°，扫描精度为±15mm，扫描的最大距离为80米。进一步地，所述里程计数装置为码盘。采用上述技术方案所产生的有益效果在于：本技术通过在室内门上设置门轴电机以及在防鼠板上设置防鼠板升降电机，控制门轴电机开关门，同时控制防鼠板升降电机升降防鼠板，实现机器人能够自动控制室内门打开，实现室内外都能巡检的目的。同时，在室内外均设有wifi转发器，通过该wifi转发器实现将室内外的巡检信息均同步传送给远程监控装置，实现室内外巡检信息的及时获取。附图说明为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1为本技术提供的一种机器人室内外自动巡检控制系统的结构图。其中：1.机器人，2.头部，3.行动轮，4.驱动装置，5.蓄电池，6.拍摄装置，7.激光扫描装置，8.里程计数装置，9.主控装置，9-1.计数模块，9-2.数据接收和传送模块，9-3.存储模块；10.远程监控装置，10-1.主机，10-2.显示器；11. wifi转发器；12.室内门，12-1.门轴电机，13.防鼠板，13-1.防鼠板升降电机。具体实施方式为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对技术进行清楚、完整的描述。如图1所示，一种机器人室内外自动巡检控制系统，包括远程监控装置10、wifi转发器11和机器人1，还包括设在室内门12上的门轴电机12-1、设在室内门12下方防鼠板13上的防鼠板升降电机13-1。所述机器人1上设有蓄电池5、驱动装置4、行走执行机构、拍摄三维图像的拍摄装置6、进行二维扫描的激光扫描装置7、计量机器人1运行距离的里程计数装置8和主控装置9。所述远程监控装置10通过所述wifi转发器11与所述主控装置9通信连接。所述主控装置9与所述驱动装置4、行走执行机构、拍摄装置6、激光扫描装置7、里程计数装置8相连。所述主控装置包括：计数模块9-1，获取所述里程计数装置8计量的机器人1从初始位置行走至当前位置的行走距离；存储模块9-3，存储室内、外路径的三维立体地图；接收所述行走距离，确定机器人1当前在所述三维立体地图中的区域位置；获取所述激光扫描装置7扫描的二维坐标数据以及所述拍摄装置6拍摄的三维图像；在所述区域位置内，将所述二维坐标数据或将所述三维图像与所述三维立体地图比对，精确定位机器人1的当前位置，并与目标位置比对、确认；数据接收和传送模块9-2，接收所述确认信息，发送开启或关闭信息至所述门轴电机12-1，门轴电机12-1动作之后回馈门已打开或门已关闭信息；获取所述门已打开或关闭信息后发送上升或下降信息至所述防鼠板升降电机13-1，所述防鼠板升降电机13-1动作后回馈防鼠板13已上升或已下降信息；获取所述防鼠板已上升或已下降信息并发送至所述驱动装置4；发送机器人1室内外巡检数据以及行走路径数据至所述wifi转发器11传送给所述远程监控装置10。所述驱动装置4，获取所述防鼠板13已上升信息，驱动所述行走执行机构带动机器人1进入或走出室内；获取所述防鼠板13已下降信息，驱动所述行走执行机构带动机器人1开始室内巡检或者离开室内门前。为了方便控制室内门12的打开位置以及防鼠板13的升降位置，便于机器人1顺利进门，优选门轴电机12-1和防鼠板升降电机13-1上均设有限位装置，该门轴电机12-1和防鼠板升降电机13-1分别通过限位装置开门或关门、上升或下降至预设位置。该限位装置可以均限位传感器，所述限位传感器和所述门轴电机12-1、防鼠板升降电机13-1分别连接。其中的主控装置9优选为PLC控制面板。优选驱动装置4为伺服电机，伺服电机可使控制速度、位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人室内外自动巡检控制系统，其特征在于，包括远程监控装置、wifi转发器、机器人，还包括设在室内门上的门轴电机、设在室内门下方防鼠板上的防鼠板升降电机；所述机器人上设有蓄电池、驱动装置、行走执行机构、拍摄三维图像的拍摄装置、进行二维扫描的激光扫描装置、计量机器人运行距离的里程计数装置和主控装置；所述远程监控装置通过所述wifi转发器与所述主控装置通信连接；所述主控装置与所述驱动装置、行走执行机构、拍摄装置、激光扫描装置、里程计数装置相连；所述主控装置包括：计数模块，获取所述里程计数装置计量的机器人从初始位置行走至当前位置的行走距离；存储模块，存储室内、外路径的三维立体地图；接收所述行走距离，确定机器人当前在所述三维立体地图中的区域位置；获取所述激光扫描装置扫描的二维坐标数据以及所述拍摄装置拍摄的三维图像；在所述区域位置内，将所述二维坐标数据或将所述三维图像与所述三维立体地图比对，精确定位机器人的当前位置，并与目标位置比对、确认；数据接收和传送模块，接收所述确认信息，发送开启或关闭信息至所述门轴电机，门轴电机动作之后回馈门已打开或门已关闭信息；获取所述门已打开或关闭信息后发送上升或下降信息至所述防鼠板升降电机，所述防鼠板升降电机动作后回馈防鼠板已上升或已下降信息；获取所述防鼠板已上升或已下降信息并发送至所述驱动装置；发送机器人室内外巡检数据以及行走路径数据至所述wifi转发器传送给所述远程监控装置；所述驱动装置，获取所述防鼠板已上升信息，驱动所述行走执行机构带动机器人进入或走出室内；获取所述防鼠板已下降信息，驱动所述行走执行机构带动机器人开始室内巡检或者离开室内门前。...

【技术特征摘要】
1.一种机器人室内外自动巡检控制系统，其特征在于，包括远程监控装置、wifi转发器、机器人，还包括设在室内门上的门轴电机、设在室内门下方防鼠板上的防鼠板升降电机；所述机器人上设有蓄电池、驱动装置、行走执行机构、拍摄三维图像的拍摄装置、进行二维扫描的激光扫描装置、计量机器人运行距离的里程计数装置和主控装置；所述远程监控装置通过所述wifi转发器与所述主控装置通信连接；所述主控装置与所述驱动装置、行走执行机构、拍摄装置、激光扫描装置、里程计数装置相连；所述主控装置包括：计数模块，获取所述里程计数装置计量的机器人从初始位置行走至当前位置的行走距离；存储模块，存储室内、外路径的三维立体地图；接收所述行走距离，确定机器人当前在所述三维立体地图中的区域位置；获取所述激光扫描装置扫描的二维坐标数据以及所述拍摄装置拍摄的三维图像；在所述区域位置内，将所述二维坐标数据或将所述三维图像与所述三维立体地图比对，精确定位机器人的当前位置，并与目标位置比对、确认；数据接收和传送模块，接收所述确认信息，发送开启或关闭信息至所述门轴电机，门轴电机动作之后回馈门已打开或门已关闭信息；获取所述门已打开或关闭信息后发送上升或下降信息至所述防鼠板升降电机，所述防鼠板升降电机动作后回馈防鼠板已上升或已下降信息；获取所述防鼠板已上升或已下降信息并发送至所述驱动装置；发送机器人室内外巡检数据以及行走路径数据至所述wifi转发器传送给所述远程监控装置；所述驱动装置，获取所...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯洪润，常浩，苗俊杰，付炜平，陈凯亮，王东辉，刘朝辉，肖奎欧，张亮，武晋文，
申请(专利权)人：国家电网公司，国网河北省电力公司检修分公司，河北德普电器有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11