片状物姿态调整方法技术

本发明专利技术提供一种片状物姿态调整方法，包括以下步骤：利用片状物拾取装置从片状物堆中拾取片状物；第一传输装置推动片状物拾取装置移动，以沿第一传输路径传输片状物；当第一传输装置开始推动片状物拾取装置移动时，计数装置开始计数；当片状物上的每个第一检测标记均通过对应的第一检测单元时，计数装置停止计数，并且将分别对应于多个第一检测标记的多个第一计数值传输到控制装置；控制装置控制第一传输装置，以使得片状物到达第一传输终点时片状物的姿态调整完成。根据本发明专利技术所提供的片状物姿态调整方法，在片状物的传输过程中就能够精确并且高效率地完成片状物的对齐，从而在片状物到达终点位置时就能够与目标位置对齐，以方便地进行下步工序的操作。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种片状物姿态调整方法。
技术介绍
在当今工业生产中，通常利用依次排列的多台设备组成的生产线对片状物进行加工处理，从而在该生产线中，通常采用传统机械式传输结构，例如链轮、摆杆等结构，进行片状物的传输。但是，在将片状物从片状物堆拾取后传输到下一道工序，或者各个工序之间的片状物传输过程中，片状物经常会产生偏移，对于精度要求较高的工序，这样的歪斜将会明显导致加工质量的降低、废品率提高。为了克服这个问题，现有技术中通常采用挡板、对齐块等对齐装置在各个工序之间的位置对片状物进行对齐。但是，这样的对齐方式不仅需要片状物停止进行对齐，降低了片状物的传输速度和传输效率，还会因为片状物自身的弹性或者片状物与对齐装置之间的碰撞而导致不能对齐或对齐不准，从而不能很好地解决片状物传输过程中的片状物歪斜的问题。
技术实现思路
本专利技术的任务在于，提供一种片状物姿态调整方法，可有效地在片状物的传输过程中实现片状物的对齐，并且大大提高了片状物的对齐精确度和对齐效率，解决现有技术中片状物传输过程由于片状物对齐导致的加工效率低下，或者由于片状物对齐不准导致的后续加工废品率高，加工成本高等问题。为达到上述目的，本专利技术提供一种片状物姿态调整方法，包括以下步骤：步骤一：利用片状物拾取装置拾取片状物；步骤二：第一传输装置推动所述片状物拾取装置移动，以沿第一传输路径传输片状物；其中在所述第一传输路径中分开设置有多个第一检测单元，所述多个第一检测单元在所述
第一传输路径的传输方向上不彼此重叠；所述片状物上设有与所述多个第一检测单元相对应的多个第一检测标记，当片状物以预定的姿态进行传输时，所述多个第一检测标记能够同时经过对应的所述第一检测单元；当所述第一传输装置开始推动所述片状物拾取装置移动时，所述计数装置开始计数，并且当各个所述第一检测标记通过与其对应的所述第一检测单元时，计数装置分别记录对应于每个所述第一检测标记的第一计数值；步骤三：当所述片状物上的每个所述第一检测标记均经过对应的所述第一检测单元时，所述计数装置停止计数，并且将分别对应于所述多个第一检测单元的各个所述第一计数值传输到控制装置，所述控制装置将各个所述第一计数值与第一期望数值进行比较，其中，所述第一期望数值为当所述片状物以预定的姿态进行传输时，所述第一检测标记经过对应的所述第一检测单元所得的计数值；步骤四：所述控制装置根据所述各个第一计数值与所述第一期望数值进行比较后的比较值控制所述第一传输装置，以使得所述片状物沿着所述第一传输路径到达第一传输终点时，所述片状物的姿态调整为所述片状物的各个第一检测标记与对应的第一预定位置对齐。根据本专利技术所提供的片状物姿态调整方法，在片状物的传输过程中就能够精确并且高效率地完成片状物的对齐，从而在片状物到达目标位置时就能够与目标位置对齐，以方便地进行下步工序的操作。进一步地，第一传输路径为直线路径。优选地，片状物拾取装置以夹持片状物的方式拾取并传输片状物；其中，片状物拾取装置夹持片状物的边缘，并且片状物的被夹持的边缘与第一传输路径交叉。进一步地，所述多个第一检测标记彼此分离地设置于所述片状物上；其中，每个所述第一检测标记为点，并且所有的所述第一检测标记均位于第一直线上，所述第一直线与所述第一传输路径的传输方向交叉。优选地，所述多个第一检测标记相对于所述第一传输路径的传输方向对称地设置于所述片状物上；其中，每个所述第一检测标记为直线段，并且所有的所述第一检测标记均位于第一直线上，所述第一直线与所述第一传输路径的传输方向交叉。更进一步，所述第一直线为虚拟直线。进一步地，片状物为矩形片状物，第一直线靠近并且平行于片状物的被夹持的边缘。优选地，与各所述第一检测标记对应的第一预定位置沿着所述第一传输路径与对应的所述第一检测单元之间具有预定距离。更进一步，与各所述第一检测标记对应的第一预定位置均位于第二直线上；并且，所述第二直线与所述第一传输路径的传输方向交叉。更进一步，所述第二直线为虚拟直线。优选地，所述第一直线与所述第一传输路径的传输方向垂直，并且所述第二直线与所述第一传输路径的传输方向垂直。优选地，所述第一传输装置包括多个第一驱动单元，用于驱动所述片状物拾取装置做往复直线运动或转动的运动；其中，所述多个第一检测单元与所述多个第一驱动单元一一对应；当所述片状物拾取装置拾取片状物后，所述多个第一驱动单元以相同的驱动方式驱动所述片状物拾取装置开始传输所述片状物，同时所述计数装置开始计数。优选地，所述多个第一驱动单元相对于所述第一传输路径的传输方向对称设置于所述片状物拾取装置上。更进一步，在步骤四中，从所述片状物上的各个所述第一检测标记全部通过对应的所述第一检测单元开始，所述控制装置根据所述各个第一计数值与所述第一期望数值进行比较后的比较值对所述多个第一驱动单元中的至少一个的驱动方式进行改变，以使得所述片状物到达所述第一传输终点时所述第一直线与所述第二直线对齐。进一步地，所述控制装置根据所述各个第一计数值与所述第一期望数值进行比较后的比较值对所述多个第一驱动单元的驱动方式同步地进行改变，以使得所述片状物到达所述第一传输终点时所述第一直线与所述第二直线对齐。优选地，所述控制装置根据所述各个第一计数值与所述第一期望数值进行比较后的比较值对所述多个第一驱动单元的驱动位移同步地进行改变，以使得所述片状物到达所述第一传输终点时所述第一直线与所述第二直线对齐。进一步地，所述多个第一检测标记为两个，所述多个第一检测单元为两个，并且所述多个第一驱动单元为两个；其中，所述两个第一检测标记中，先经过对应的第一检测单元的所述第一检测标记为P1，在所述第一检测标记P1之后经过对应的第一检测单元的所述第一检测标记为P2；所述第一检测标记P1经过所述对应的第一检测单元时，所述计数装置记录的第一计数值为D1，并且，所述第一检测标记P2经过对应的所述第一检测单元时，所计数装置记录的第一计数值为D2；在所述步骤四中，所述控制装置控制所述两个第一驱动单元的驱动位移同步地进行改变，其中，与每个所述第一驱动单元的驱动位移所对应的
计数值的改变量的大小为：S＝|D2-D1|/2。更进一步地，各个所述第一驱动单元分别包括推杆与动力源，其中，所述动力源驱动所述推杆，以使得所述片状物拾取装置移动。更进一步，每个所述第一驱动单元的动力源为伺服电机，并且所述第一计数值对应于驱动所述伺服电机的脉冲数量。或者，每个所述第一驱动单元的动力源为电机，并且所述第一计数值对应于所述电机的驱动时间。优选地，所述控制装置根据所述各个第一计数值与所述第一期望数值进行比较后的比较值对所述多个第一驱动单元的驱动速度同步地进行改变，以使得所述片状物到达所述第一传输终点时所述第一直线与所述第二直线对齐。优选地，根据本专利技术的片状物姿态调整方法还进一步包括：步骤五：当所述片状物沿着所述第一传输路径到达所述第一传输终点后，所述控制装置控制第二传输装置推动所述片状物拾取装置，以沿着第二传输路径继续传输片状物，直至所述片状物到达第二传输终点；其中，所述第二传输路径的传输方向与所述第一传输路径的传输方向交叉。优选地，所述第二传输路径的传输方向与所述第一传输路径的传输方向垂直。进一步地，所述片状物上设置有至少一个本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种片状物姿态调整方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：利用片状物拾取装置拾取片状物；步骤二：第一传输装置推动所述片状物拾取装置移动，以沿第一传输路径传输片状物；其中在所述第一传输路径中彼此分离地设置有多个第一检测单元，所述多个第一检测单元在所述第一传输路径的传输方向上不彼此重叠；所述片状物上设有与所述多个第一检测单元相对应的多个第一检测标记，当片状物以预定的姿态进行传输时，所述多个第一检测标记能够同时经过对应的所述第一检测单元；当所述第一传输装置开始推动所述片状物拾取装置移动时，所述计数装置开始计数，并且当各个所述第一检测标记分别通过与其对应的所述第一检测单元时，计数装置分别记录对应于每个所述第一检测标记的第一计数值。步骤三：当所述片状物上的每个所述第一检测标记均经过对应的所述第一检测单元时，所述计数装置停止计数，并且将分别对应于所述多个第一检测单元的各个所述第一计数值传输到控制装置，所述控制装置将各个所述第一计数值与第一期望数值进行比较，其中，所述第一期望数值为当所述片状物以预定的姿态进行传输时，所述第一检测标记经过对应的所述第一检测单元所得的计数值；步骤四：所述控制装置根据所述各个第一计数值与所述第一期望数值进行比较后的比较值控制所述第一传输装置，以使得所述片状物沿着所述第一传输路径到达第一传输终点时所述片状物的姿态调整为所述片状物的各个第一检测标记与对应的第一预定位置对齐。...

【技术特征摘要】
1.一种片状物姿态调整方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：利用片状物拾取装置拾取片状物；步骤二：第一传输装置推动所述片状物拾取装置移动，以沿第一传输路径传输片状物；其中在所述第一传输路径中彼此分离地设置有多个第一检测单元，所述多个第一检测单元在所述第一传输路径的传输方向上不彼此重叠；所述片状物上设有与所述多个第一检测单元相对应的多个第一检测标记，当片状物以预定的姿态进行传输时，所述多个第一检测标记能够同时经过对应的所述第一检测单元；当所述第一传输装置开始推动所述片状物拾取装置移动时，所述计数装置开始计数，并且当各个所述第一检测标记分别通过与其对应的所述第一检测单元时，计数装置分别记录对应于每个所述第一检测标记的第一计数值。步骤三：当所述片状物上的每个所述第一检测标记均经过对应的所述第一检测单元时，所述计数装置停止计数，并且将分别对应于所述多个第一检测单元的各个所述第一计数值传输到控制装置，所述控制装置将各个所述第一计数值与第一期望数值进行比较，其中，所述第一期望数值为当所述片状物以预定的姿态进行传输时，所述第一检测标记经过对应的所述第一检测单元所得的计数值；步骤四：所述控制装置根据所述各个第一计数值与所述第一期望数值进行比较后的比较值控制所述第一传输装置，以使得所述片状物沿着所述第一传输路径到达第一传输终点时所述片状物的姿态调整为所述片状物的各个第一检测标记与对应的第一预定位置对齐。2.如权利要求1所述的片状物姿态调整方法，其特征在于，所述第一传输路径为直线路径。3.如权利要求2所述的片状物姿态调整方法，其特征在于，所述片状物拾取装置以夹持所述片状物的方式拾取并传输所述片状物；其中，所述片状物拾取装置夹持所述片状物的边缘，并且所述片状物的被夹持的边缘与所述第一传输路径交叉。4.如权利要求3所述的片状物姿态调整方法，其特征在于，所述多个第一检测标记彼此分离地设置于所述片状物上；其中，每个所述第一检测标记为点，并且所有的所述第一检测标记均位于第一直线上，所述第一直线与所述第一传输路径的传输方向交叉。5.如权利要求3所述的片状物姿态调整方法，其特征在于，所述多个第一检测标记相对于所述第一传输路径的传输方向对称地设置于所述片状物上；其中，每个所述第一检测标记为直线段，并且所有的所述第一检测标记均位于第一直线上，所述第一直线与所述第一传输路径的传输方向交叉。6.如权利要求4或5所述的片状物姿态调整方法，其特征在于，所述第一直线为虚拟直线。7.如权利要求4或5所述的片状物姿态调整方法，其特征在于，所述片状物为矩形片状物，所述第一直线靠近并且平行于所述片状物的被夹持的边缘。8.如权利要求7所述的片状物姿态调整方法，其特征在于，与各所述第一检测标记对应的第一预定位置沿着所述第一传输路径与对应的所述第一检测单元之间具有预定距离。9.如权利要求8所述的片状物姿态调整方法，其特征在于，与各所述第一检测标记对应的第一预定位置均位于第二直线上；并且，所述第二直线与所述第一传输路径的传输方向交叉。10.如权利要求9所述的片状物姿态调整方法，其特征在于，所述第二直线为虚拟直线。11.如权利要求9或10所述的片状物姿态调整方法，其特征在于，所述第一直线与所述第一传输路径的传输方向垂直，并且所述第二直线与所述第一传输路径的传输方向垂直。12.如权利要求9或10所述的片状物姿态调整方法，其特征在于，所述第一传输装置包括多个第一驱动单元，用于驱动所述片状物拾取装置做往复直线运动或转动的运动；其中，所述多个第一检测单元与所述多个第一驱动单元一一对应；当所述片状物拾取装置拾取片状物后，所述多个第一驱动单元以相同的驱动方式驱动所述片状物拾取装置开始传输所述片状物，同时所述计数装置开始计数。13.如权利要求12所述的片状物姿态调整方法，其特征在于，所述多个第一驱动单元相对于所述第一传输路径的传输方向对称设置于所述片状物拾取装置上。14.如权利要求13所述的片状物姿态调整方法，其特征在于，在所述步骤四中，从所述片状物上的各个所述第一检测标记全部通过对应的所述第一检测单元开始，所述控制装置根据所述各个第一计数值与所述第一期望数值进行比较后的比较值对所述多个第一驱动单元中的至少一个的驱动方式进行改变，以使得所述片状物到达所述第一传输终点时所述第一直线与所述第二直线对齐。15.如权利要求14所述的片状物姿态调整方法，其特征在于，所述控制装置根据所述各个第一计数值与所述第一期望数值进行比较后的比较值对所述多个第一驱动单元的驱动方式同步地进行改变，以使得所述片状物到达所述第一传输终点时所述第一直线与所述第二直线对齐。16.如权利要求15所述的片状物姿态调整方法，其特征在于，所述控制装置根据所述各个第一计数值与所述第一期望数值进行比较后的比较值对所述多个第一驱动单元的驱动位移同步地进行改变，以使得所述片状物到达所述第一传输终点时所述第一直线与所述第二直线对齐。17.如权利要求16所述的片状物姿态调整方法，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑骅，
申请(专利权)人：上海旭恒精工机械制造有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31