多阶全向移动悬架机构和全向移动平台制造技术

本发明专利技术公开了一种多阶全向移动悬架机构和全向移动平台，该机构包括减速电机、支撑支架、安装板、至少三个减震器、两个轴承座、联轴器、传动轴和全向轮；减速电机和两个轴承座均安装在支撑支架上；减速电机通过联轴器连接传动轴；传动轴通过两个轴承座支撑；全向轮位于两个轴承座之间，固定连接在传动轴上；减震器包括套筒端盖、弹簧、弹簧套筒和顶杆；弹簧套筒内部具有台阶，从上至下设有顶杆、弹簧、套筒端盖；顶杆为倒T形结构，底部通过弹簧套筒的台阶进行限位，顶部与安装板固定连接；套筒端盖一端与弹簧套筒固定连接，另一端固定在支撑支架上。本发明专利技术可提高设计、装配效率，适应路面凸凹不平的工况，并在空载和重载的工况下都有较好的弹性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于智能仓储物流领域，具体涉及用于全向移动AGV。
技术介绍
目前，全向移动AGV的机构模块化不够成熟，设计、装配不够便捷；驱动单元与车体一体化，使用过程中多路面的平整度要求较高，全向移动AGV的运动是四轮运动的矢量合成，如果地面平整度不够，轮子悬空，车体运动方向将失去控制。
技术实现思路
为了提高设计、装配效率，适应路面凸凹不平的工况，并在空载和重载的工况下都有较好的弹性，本专利技术提供一种多阶全向移动悬架机构和全向移动平台。本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的：一种多阶全向移动悬架机构，包括减速电机、支撑支架、安装板、至少三个减震器、两个轴承座、联轴器、传动轴和全向轮；其中，所述减速电机和两个轴承座均安装在支撑支架上；减速电机通过联轴器连接传动轴，将动力传递给传动轴；传动轴通过两个轴承座支撑；全向轮位于两个轴承座之间，固定连接在传动轴上；所述减震器包括套筒端盖、弹簧、弹簧套筒和顶杆；所述弹簧套筒内部具有台阶，从上至下设有顶杆、弹簧、套筒端盖；顶杆为倒T形结构，底部通过弹簧套筒的台阶进行限位，顶部与安装板固定连接；套筒端盖一端与弹簧套筒固定连接，另一端固定在支撑支架上。进一步地，传动轴上键合法兰盘，全向轮与法兰盘固定连接。进一步地，该机构还包括增高块，轴承座通过增高块固定在支撑支架上。进一步地，所述套筒端盖为倒T形结构，底面固定在支撑支架上，顶部套在弹簧套筒内，与弹簧套筒螺纹连接。进一步地，所述减震器为四个，分别位于安装板下表面四个角点处。进一步地，全向轮分布在四个减震器的中心，这样车体的压力分布较均匀，受力情况较好。一种全向移动平台，包括四个多阶全向移动悬架机构，位于对角的两个多阶全向移动悬架机构的全向轮旋向相同，相邻的两个多阶全向移动悬架机构的全向轮旋向相反。进一步地，该平台包括载物板，四个多阶全向移动悬架机构安装在载物板的四个角点处。本专利技术的有益效果如下：全向移动平台运动由四轮运动合成，如遇地面凸凹不平，无法保证所有轮子时刻着地，多阶全向移动悬架机构里面有弹簧，弹簧处于压缩状态，如遇地面不平，弹簧弹力能保证轮子时刻与地面相接触，拥有足够的摩擦力。拆装方便，多阶全向移动悬架机构可单独组装在一起，车体单独组装在一起，最后整车组装。设计简化，多阶全向移动悬架机构是全向移动平台的核心，整车只需四个多阶全向移动悬架机构，方便整车设计。该机构将减震器布置在支撑支架的内部，结构比较紧凑，整车重心低，车体运行较平稳。采用四个减震器时，全向轮分布在四个减震器的中心，这样车体的压力分布就会比较均匀，受力情况较好。在极端意外情况下，多阶全向移动悬架机构悬空，但是可以保证多阶全向移动悬架机构与车体的一体性，既不会与车体分离。附图说明图1为多阶全向移动悬架机构结构示意图；图2为局部分解示意图；图3为减震器的剖视图；图4为全向移动平台的多阶全向移动悬架机构位置示意图；图5为全向移动平台的侧视图；图中，减速电机1、支撑支架2、安装板3、减震器4、增高块5、轴承座6、联轴器7、传动轴8、全向轮9、套筒端盖4-1、弹簧4-2、弹簧套筒4-3、顶杆4-4。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步详细说明。如图1、2所示，本专利技术提供的一种多阶全向移动悬架机构，包括减速电机1、支撑支架2、安装板3、至少三个减震器4、两个轴承座6、联轴器7、传动轴8和全向轮9；其中，所述减速电机1和两个轴承座6均安装在支撑支架2上；减速电机1通过联轴器7连接传动轴8，将动力传递给传动轴8；传动轴8通过两个轴承座6支撑；全向轮9位于两个轴承座6之间，固定连接在传动轴8上；如图3所示，所述减震器4包括套筒端盖4-1、弹簧4-2、弹簧套筒4-3和顶杆4-4；所述弹簧套筒4-3内部具有台阶，从上至下设有顶杆4-4、弹簧4-2、套筒端盖4-1；顶杆4-4为倒T形结构，底部通过弹簧套筒4-3的台阶进行限位，顶部与安装板3固定连接；套筒端盖4-1一端与弹簧套筒4-3固定连接，另一端固定在支撑支架2上。压力由安装板3均布到减震器4的顶杆4-4，顶杆4-4压缩弹簧4-2，从而起到缓冲的目的，遇到凹坑时保持全向轮9的抓地能力。进一步地，传动轴8上键合法兰盘，全向轮9与法兰盘固定连接。进一步地，该机构还包括增高块5，轴承座6通过增高块5固定在支撑支架2上。进一步地，所述套筒端盖4-1为倒T形结构，底面固定在支撑支架2上，顶部套在弹簧套筒4-3内，与弹簧套筒4-3螺纹连接。进一步地，所述减震器4为四个，分别位于安装板3下表面四个角点处；全向轮9分布在四个减震器4的中心，这样车体的压力分布较均匀，受力情况较好。如图4、5所示，本专利技术还提供一种全向移动平台，包括四个多阶全向移动悬架机构，四个多阶全向移动悬架机构分别通过安装板与车体固定，或者四个多阶全向移动悬架机构固定在一载物板的四个角点处，载物板上承载重量。位于对角的两个多阶全向移动悬架机构的全向轮9旋向相同，相邻的两个多阶全向移动悬架机构的全向轮9旋向相反。本专利技术工作过程及原理如下：减速电机1经过联轴器7将动力传递给传动轴8，传动轴8通过轴承座6支撑。减震器4中的套筒端盖4-1固定到支撑支架2上，减震器4中的顶杆4-4固定到安装板3上，当车体压在安装板3上时，减震器4的弹簧4-2压缩，四个多阶全向移动悬架机构共同将车体顶起。当有多阶全向移动悬架机构遇到凹坑时，弹簧弹力将多阶全向移动悬架机构紧紧压在地面上，保证了四轮协同工作。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多阶全向移动悬架机构，其特征在于：包括减速电机(1)、支撑支架(2)、安装板(3)、至少三个减震器(4)、两个轴承座(6)、联轴器(7)、传动轴(8)和全向轮(9)等。其中，所述减速电机(1)和两个轴承座(6)均安装在支撑支架(2)上；减速电机(1)通过联轴器(7)连接传动轴(8)，将动力传递给传动轴(8)；传动轴(8)通过两个轴承座(6)支撑；全向轮(9)位于两个轴承座(6)之间，固定连接在传动轴(8)上；所述减震器(4)包括套筒端盖(4‑1)、弹簧(4‑2)、弹簧套筒(4‑3)和顶杆(4‑4)等；所述弹簧套筒(4‑3)内部具有台阶，从上至下设有顶杆(4‑4)、弹簧(4‑2)、套筒端盖(4‑1)；顶杆(4‑4)为倒T形结构，底部通过弹簧套筒(4‑3)的台阶进行限位，顶部与安装板(3)固定连接；套筒端盖(4‑1)一端与弹簧套筒(4‑3)固定连接，另一端固定在支撑支架(2)上。

【技术特征摘要】
1.一种多阶全向移动悬架机构，其特征在于：包括减速电机(1)、支撑支架(2)、安装板(3)、至少三个减震器(4)、两个轴承座(6)、联轴器(7)、传动轴(8)和全向轮(9)等。其中，所述减速电机(1)和两个轴承座(6)均安装在支撑支架(2)上；减速电机(1)通过联轴器(7)连接传动轴(8)，将动力传递给传动轴(8)；传动轴(8)通过两个轴承座(6)支撑；全向轮(9)位于两个轴承座(6)之间，固定连接在传动轴(8)上；所述减震器(4)包括套筒端盖(4-1)、弹簧(4-2)、弹簧套筒(4-3)和顶杆(4-4)等；所述弹簧套筒(4-3)内部具有台阶，从上至下设有顶杆(4-4)、弹簧(4-2)、套筒端盖(4-1)；顶杆(4-4)为倒T形结构，底部通过弹簧套筒(4-3)的台阶进行限位，顶部与安装板(3)固定连接；套筒端盖(4-1)一端与弹簧套筒(4-3)固定连接，另一端固定在支撑支架(2)上。2.根据权利要求1所述的一种多阶全向移动悬架机构，其特征在于：传动轴(8)上键合法兰盘，全向轮(...

【专利技术属性】
技术研发人员：林志赟，
申请(专利权)人：浙江科钛机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33