The invention belongs to the field of machine vision, and particularly relates to a method for positioning a hybrid visual object based on panoramic and conventional vision. The present invention includes: (1) mixed calibration of vision system; (2) panoramic camera to identify the target and calculate the target panoramic images of azimuth, rotation angle and the corresponding perspective camera shooting panoramic camera to identify the target; (3) using SIFT image feature matching algorithm of feature points and common mixed field of vision system in the match; (4) the location of 3D information calculation of target identification. The present invention uses hybrid vision system, on the premise of panoramic vision system with large field video surveillance this advantage under the application of high resolution camera perspective the advantage of target positioning, improve the positioning accuracy, so as to realize the three-dimensional visualization of the target of a low power consumption and high performance detection system.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器视觉领域,具体涉及一种基于全景和常规视觉的混合视觉目标定位方法。
技术介绍
视觉技术由于其具有非接触感知、获取信息量丰富、抗干扰能力强等特点,在环境理解、目标探测、视觉导航及安防监控等领域有着广泛的应用。混合视觉系统由一个全景视觉系统和一个常规视觉系统组成的异构混合立体视觉系统,其利用全景视觉成像视角广阔及球面空间方位可定位的特点,首先对环境目标进行发现,然后控制常规视觉系统对兴趣目标进行精确观察,此混合系统兼顾了视觉视场和可视距离双重因素,正逐渐成为实现大视场远距离环境感知的有效手段,目前,并未见基于此异构双尺度混合视觉系统实现对视域内所识别目标精确定位以及三维空间重构等方面的研究相关报道。因此,基于全景和常规视觉的混合视觉目标定位技术的研究具有很大价值。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种基于全景和常规视觉的混合视觉目标定位方法。本专利技术的目的是这样实现的:一种基于全景和常规视觉的混合视觉目标定位方法,包括如下步骤:(1)混合视觉系统的标定;(2)全景相机识别目标并计算全景图像中目标的方位角、透视相机旋转相应角度并拍摄全景相机识别到的目标;(3)采用SIFT图像特征点匹配算法对混合视觉系统的共同视场中特征点进行匹配;(4)计算所识别目标的三维信息对其进行定位;所述的混合视觉系统,上半部分为一个全景相机,下半部分为一个透视相机;其中全景相机包括双曲面全方位成像反光镜1,经全景相机环形透光玻璃支撑筒2支撑在全景相机支架底座3上,在全方位成像反光镜1下方全景相机环形透光玻璃支撑筒2内的全景相机支架底座3上,垂直向上设置有1394相机 ...
【技术保护点】
一种基于全景和常规视觉的混合视觉目标定位方法,其特征在于,包括如下步骤:(1)混合视觉系统的标定;(2)全景相机识别目标并计算全景图像中目标的方位角、透视相机旋转相应角度并拍摄全景相机识别到的目标;(3)采用SIFT图像特征点匹配算法对混合视觉系统的共同视场中特征点进行匹配;(4)计算所识别目标的三维信息对其进行定位;所述的混合视觉系统,上半部分为一个全景相机,下半部分为一个透视相机;其中全景相机包括双曲面全方位成像反光镜(1),经全景相机环形透光玻璃支撑筒(2)支撑在全景相机支架底座(3)上,在全方位成像反光镜(1)下方全景相机环形透光玻璃支撑筒(2)内的全景相机支架底座(3)上,垂直向上设置有1394相机(4);作为透视相机的1394相机(5)垂直链接于可旋转的链接杆(6)并垂直链接在全景相机支架底座(3)上,透视相机环形透光玻璃支撑筒(7)支撑全景相机,置于透视相机支架底座(8)上。
【技术特征摘要】
1.一种基于全景和常规视觉的混合视觉目标定位方法,其特征在于,包括如下步骤:(1)混合视觉系统的标定;(2)全景相机识别目标并计算全景图像中目标的方位角、透视相机旋转相应角度并拍摄全景相机识别到的目标;(3)采用SIFT图像特征点匹配算法对混合视觉系统的共同视场中特征点进行匹配;(4)计算所识别目标的三维信息对其进行定位;所述的混合视觉系统,上半部分为一个全景相机,下半部分为一个透视相机;其中全景相机包括双曲面全方位成像反光镜(1),经全景相机环形透光玻璃支撑筒(2)支撑在全景相机支架底座(3)上,在全方位成像反光镜(1)下方全景相机环形透光玻璃支撑筒(2)内的全景相机支架底座(3)上,垂直向上设置有1394相机(4);作为透视相机的1394相机(5)垂直链接于可旋转的链接杆(6)并垂直链接在全景相机支架底座(3)上,透视相机环形透光玻璃支撑筒(7)支撑全景相机,置于透视相机支架底座(8)上。2.根据权利要求1所述的一种基于全景和常规视觉的混合视觉目标定位方法,其特征在于:所述的混合视觉系统的标定是对极几何模型,其中全景相机由球形同一模型表示,透视相机用小孔模型表示,通过全景摄像机有效投影中心Om1、透视摄像机有效投影中心Om2和空间一点x的平面称为极平面,两个投影中心的连线称为基线,任意两张...
【专利技术属性】
技术研发人员:蔡成涛,翁翔宇,范冰,刘安,陆军,孟浩,
申请(专利权)人:哈尔滨工程大学,
类型:发明
国别省市:黑龙江;23
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