障碍物检测方法、系统、移动体、结构构件以及缓冲器技术方案

具备具有弹性的格子型缓冲器（10）以及具有发光部和受光部的LRF（15）的无人搬运车（100）由共同的处理系统进行：第1检测处理，其基于从发光部照射到周围的光照射对象物而反射的光，检测障碍物的存在；以及第2检测处理，其基于从发光部照射到格子型缓冲器（10）而反射的光，判断格子型缓冲器（10）有无变形，由此检测障碍物与无人搬运车（100）的接触。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及对移动体的行进方向、周围的障碍物的存在进行检测并且对障碍物与移动体的接触进行检测的移动体的障碍物检测方法和移动体。
技术介绍
在工厂、仓库这样的设施中，为了物品的搬运等目的，使用自走式无人搬运车。这种无人搬运车不用人操作，因此具备自己检测前进道路上的障碍物以避免与障碍物的碰撞的结构。例如，专利文献1中公开了设置有具备发光元件和受光元件而构成的障碍物探测传感器(障碍物探测装置)的AGV(Automated Guided Vehicle：自动导引车)台车。在该AGV台车中，在离障碍物探测传感器规定距离的场所存在障碍物的情况下，利用设置于车轮的旋转轴的障碍物探测传感器，探测障碍物的存在，使旋转轴通过AGV台车的驱动装置进行的旋转停止。由此，障碍物的探测不会延迟，能使其立即停止，避免与障碍物碰撞。另外，专利文献2中公开了安装于无人搬运车等的缓冲部并对与障碍物的接触进行检测的缓冲开关。在该缓冲开关中，侧部致动板被支点构件支撑为可向开关元件侧旋转移位。因此，当缓冲开关的侧面部例如与障碍物接触而按压起作用时，利用该按压，侧部致动板敏感地进行反应而以支点构件为支点向开关元件侧旋转移位。由此，能使开关元件动作而准确地检测障碍物与侧面部的接触。另外，专利文献3中公开了一种移动体装置，该移动体装置具备：弹性构件，其固定到具有驱动轮的主体部的侧面；缓冲部，其利用弹性构件的挠曲能在水平方向移位；反射型光传感器，其在主体部中探测缓冲部的水平方向的移位；以及驱动控制部，其在缓冲部在水平方向发生了移位时，对反射型光传感器探测到的值进行解析而探测与障碍物的碰撞，控制驱动驱动轮的电动机，使驱动轮向远离障碍物的方向移动。作为专利文献1所记载的AGV台车上搭载的障碍物探测传感器，为了避免与障碍物碰撞，一般使用通过向行驶方向前方进行激光扫描来检测障碍物的LRF(Laser Range Finder：激光测距仪)等。一般来说，出于防止与障碍物碰撞的目的，LRF除了用于通过向行驶方向前方进行激光扫描来检测AGV的前进道路上存在的障碍物，而使AGV停止或减速以外，还用于检测仓库、保管空间的空闲区域的有无，检测对象物的突出等，是对AGV的行驶极其重要的构成部件。专利文献2所记载的缓冲开关是为了在无人搬运车在行驶中与突然出现的障碍物、人接触时，缓和接触的冲击并且根据接触的检测而进行使无人搬运车立即停止的动作所需要的构成部件。现有技术文献专利文献专利文献1：日本公开特许公报“特开2006-164013号公报(2006年6月22日公开)”专利文献2：日本公开特许公报“特开2002-104108号公报(2002年4月10日公开)”专利文献3：日本公开特许公报“特开2005-235048号公报(2005年9月2日公开)”
技术实现思路
专利技术要解决的问题在使无人搬运车等AGV以无人方式行驶的情况下，为了避免接触和实现接触时的动作停止等，会将前述的专利文献1和2的技术一起利用。以下是一起利用这两种技术的场景。第一，为了避免接触，专利文献1所记载的障碍物探测传感器需要用于在检测到前方或周围的障碍物时使AGV停止或减速的控制/驱动电路(电路A)。第二，为了进行接触时的动作停止等，专利文献2所记载的缓冲开关也需要用于在检测到AGV行驶中与突然出现的障碍物、人的接触时立即进行AGV的停止等的控制/驱动电路(电路B)。专利文献3所记载的反射型光传感器(障碍物传感器)与上述缓冲开关同样，也是检测障碍物、人与缓冲器接触的接触型传感器。因此，若想要在AGV的行驶中进行前方、周围的障碍物的检测或进行从AGV到障碍物的距离等的测量，则不仅需要反射型光传感器，还需要另外设置专利文献1所记载的障碍物探测传感器这样的非接触型传感器。因此，在将上述反射型光传感器搭载到无人搬运车而使其以无人方式行驶的情况下，为了以非接触的方式检测障碍物，还要搭载专利文献1所记载的传感器以进行使用。而且，专利文献3所记载的反射型光传感器是光学传感器，因此，为了削减传感器，可以考虑用该反射型光传感器来代替专利文献1所记载的障碍物探测传感器。然而，该反射型光传感器是向下照射光而接收来自地板的反射光的方式的传感器，因此不能兼作专利文献1所记载的障碍物探测传感器。因此，在专利文献3所记载的移动体装置中，若想要在行驶中进行前方、周围的障碍物的检测或进行从移动体装置到障碍物的距离等的测量，则需要另外设置用于这些目的的LRF。从而，为了使该移动体装置具备上述物体检测、距离测量等功能，如前所述，与将专利文献1和2所记载的传感器一起搭载的情况同样，存在需要电路A、B的问题。图18是表示这种情况下的根据障碍物的存在检测和障碍物的接触检测使AGV停止的控制系统的构成的框图。在该控制系统中，在通常的障碍物检测动作中，LRF1015在本身振荡出的激光L1接收到来自前方方向存在的障碍物1016的反射光R1时，输出受光信号。受光信号检测电路1070将来自LRF1015的受光信号转换为数据(距离数据)而将其存储在存储部1090中。另外，存储部1090将在AGV的前方、周边没有障碍物的情况下的AGV的车体形状预先存储为按每个方位的距离数据(基本数据)。存储部1090还将车体前方、周围的规定范围预先存储为障碍物探测范围。主体动作控制部1080按每个方位对存储部1090中存储的上述基本数据和行驶时取得的距离数据进行比较，如果在取得的数据中存在位于障碍物探测范围的内部并且距离比基本数据短的部位，则判断为在该部位存在障碍物。这样，LRF1015的受光信号经由受光信号检测电路1070和存储部1090反馈给主体动作控制部1080。由此，主体动作控制部1080根据需要使无人搬运车停止或减速。另一方面，在上述控制系统中，在缓冲器1010与某物体或人接触的情况下，在缓冲器1010中，产生如专利文献2或3所记载的与缓冲器的接触、碰撞引起的检测动作。此时，由缓冲器动作控制/检测电路1020探测缓冲器1010的接触信息，并将其反馈给主体动作控制部1080。由此，主体动作控制部1080使AGV停止。在上述控制系统中，需要缓冲器动作控制/检测电路1020和受光信号检测电路1070这两者，也需要将它们联合的连接电路部等(未图示)。因此，存在用于构成上述控制系统的集成电路、程序复杂化的问题。本专利技术是鉴于上述问题而完成的，其目的在于简化用于检测相对于移动体的障碍物的存在和障碍物的接触的构成。用于解决问题的方案为了解决上述问题，在本专利技术的一方式的移动体的障碍物检测方法中，移动体对该移动体的周围的障碍物的存在以及上述障碍物与该移动体的接触进行检测，上述移动体具备：缓冲器，其具有弹性；以及障碍物传感器，其基于照射到光照射对象物的光和从该光照射对象物反射的光进行检测动作，上述移动体的障碍物检测方法的特征在于，由共同的处理系统进行：第1检测处理，基于上述障碍物传感器的检测输出，判断在上述移动体的周围存在的上述光照射对象物是否为障碍物，由此检测上述障碍物的存在；以及第2检测处理，基于上述障碍物传感器的检测输出，判断被确定为上述光照射对象物的上述缓冲器有无变形，由此检测上述障碍物与上述移动体的接触。为了解决上述问题，本专利技术的另一方式的移动体是对移动体的周围的障碍本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种移动体的障碍物检测方法，移动体对该移动体的周围的障碍物的存在以及上述障碍物与该移动体的接触进行检测，上述移动体具备：缓冲器，其具有弹性；以及障碍物传感器，其基于照射到光照射对象物的光和从该光照射对象物反射的光进行检测动作，上述移动体的障碍物检测方法的特征在于，由共同的处理系统进行：第1检测处理，基于上述障碍物传感器的检测输出，判断在上述移动体的周围存在的上述光照射对象物是否为障碍物，由此检测上述障碍物的存在；以及第2检测处理，基于上述障碍物传感器的检测输出，判断被确定为上述光照射对象物的上述缓冲器有无变形，由此检测上述障碍物与上述移动体的接触。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.03.26 JP 2014-0637841.一种移动体的障碍物检测方法，移动体对该移动体的周围的障碍物的存在以及上述障碍物与该移动体的接触进行检测，上述移动体具备：缓冲器，其具有弹性；以及障碍物传感器，其基于照射到光照射对象物的光和从该光照射对象物反射的光进行检测动作，上述移动体的障碍物检测方法的特征在于，由共同的处理系统进行：第1检测处理，基于上述障碍物传感器的检测输出，判断在上述移动体的周围存在的上述光照射对象物是否为障碍物，由此检测上述障碍物的存在；以及第2检测处理，基于上述障碍物传感器的检测输出，判断被确定为上述光照射对象物的上述缓冲器有无变形，由此检测上述障碍物与上述移动体的接触。2.一种移动体的障碍物检测系统，按照权利要求1所述的移动体的障碍物检测方法，检测上述移动体的周围的障碍物的存在以及上述障碍物与上述移动体的接触，其特征在于，具备上述处理系统。3.一种移动体，对移动体的周围的障碍物的存在以及上述障碍物与该移动体的接触进行检测，具备：缓冲器，其具有弹性；以及障碍物传感器，其基于照射到光照射对象物的光和从该光照射对象物反射的光进行检...

【专利技术属性】
技术研发人员：空闲融，小川胜，
申请(专利权)人：夏普株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP