自动码管排放一体液压支腿制造技术

本发明专利技术公开了一种自动码管排放一体液压支腿，所述自动码管排放一体液压支腿包括码管机械手、托管架、排放一体液压支腿、C型内导柱、丝杠、拨叉，所述托管架至少设置二个，所述托管架内端铰接在C型内导柱外，所述丝杠同轴式设置在C型内导柱内部，所述拨叉在轴向配合在丝杠外，径向上则伸出C型内导柱的缺口后进入所述托管架开设的十字拨槽中的其中一个方向的槽中；所述C型内导柱轴向端部连接上驱动电机，丝杠下端连接下驱动电机，下驱动电机带动丝杠旋转，拨叉在丝杠上下运动，同时C型内导柱的缺口以及托管架开设的十字槽作为拨叉上下移动的导向槽。本发明专利技术极大地减弱了人工的劳动强度和增加了人工的安全生产。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及油田修井作业辅助设备，具体地说是自动码管排放一体液压支腿。
技术介绍
在油井修井作业过程中，都有专门存储油管的区域，常规修井作业都是手工作业，当吊卡卸下油管后，由工人利用管钳钳紧油管，随吊卡下降拉动油管，将油管放平，放平油管下油管后，再由人工搬至储存油管的区域，上油管时，需将油管从储存区域搬至设备上，再随吊卡上升，将油管下端放在井口上，费时、费力，而且有很大的危险性。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供自动码管排放一体液压支腿，机械手将其他设备上油管通过自身的滑车和升降导轨上下水平移动，同时托管架旋转，实现存油管时由下往上码排，出油管时，由上往下抓取，同步性好，精确度高，极大地减弱了人工的劳动强度和增加了人工的安全生产。为了达成上述目的，本专利技术采用了如下技术方案，自动码管排放一体液压支腿，所述自动码管排放一体液压支腿包括码管机械手、托管架、排放一体液压支腿、C型内导柱、丝杠、拨叉，所述托管架至少设置二个，所述托管架内端铰接在C型内导柱外，所述丝杠同轴式设置在C型内导柱内部，所述拨叉在轴向配合在丝杠外，径向上则伸出C型内导柱的缺口后进入所述托管架开设的十字拨槽中的其中一个方向的槽中；所述C型内导柱轴向端部连接上驱动电机，丝杠下端连接下驱动电机，下驱动电机带动丝杠旋转，拨叉在丝杠上下运动，同时C型内导柱的缺口以及托管架开设的十字槽作为拨叉上下移动的导向槽。所述码管机械手位于码管机械手滑车上，所述码管机械手滑车位于滑车导轨上，滑车导轨铰接在排放一体液压支腿上端。所述排放一体液压支腿下端横向方向通过码管摆臂铰接在撬装底盘上。相较于现有技术，本专利技术具有以下有益效果自动码管排放一体液压支腿，通过自身的链送摆臂铰接在撬装底盘上，自动码管排放一体液压支腿上还包括自动码管摆托架，当储存油管时，自身的机械手抓取油管，通过自身的摆动装置将最底层的摆托架摆入，机械手依次放置油管，以此自下而上码放油管，当由料库中油管导出时，机械手抓取上层摆托架上的油管，以此自上而下的导出油管，改变了过去需要人工随处放置油管、码放混乱，环境差的现状，降低了劳动强度，提高效率。自身的液压支腿工作时伸出，以支撑撬装底盘，运输时，收起，节省空间，以便运输。在整个修井机器人工作时，将卸下的油管自动将油管放入托管架中，当上油管时，自动将托管架上的油管通过联动装置导出，辅助完成上下油管的工作，同步性好，结构简单，布局紧凑。附图说明图1为本专利技术应用到修井机器人上的工作状态主视图；图2为图1俯视图；图3为图1右视图；图4为本专利技术折起运输状态主视图；图5为图4俯视图；图6为撬装底盘主视图；图7为撬装底盘俯视图；图8为多功能链式液压支腿的下摆动导臂运转示意图；图9为多功能链式液压支腿主视图；图10为图9的左视图；图11为本专利技术的自动码管排放一体液压支腿的主视图；图12为图11的左视图；图13为图11的俯视图；图14为图12的局部放大图；图15为图14的A-A剖视图；图16为滑套式无缆可转向吊卡的主视图；图17为图16俯视图；图18为多功能液压卡瓦管钳的主视图；图19为图18的俯视图；图20为图18的左视图；图21为油管导送机械手的主视图；图22为图21两个最大运动极限状态图；图23为图21右视图；图24为图23的极限运动状态图；图25为油管抓送取机械手的主视图；图26为图25的右视图；图27为随机伸缩式游车柔性导正驱动装置的主视图；图28为图27的左视图。图29为图27的后视图；图30为图27的右视图；图31为图27的右视图的纵向剖视图；图32为滑套式无缆可转向吊卡内部的受随机伸缩式游车柔性导正驱动装置中的转向驱动装置运动状态图；图33为摆送机械手的主视图；图34为图33的左视图；图35为摆送机械手在多功能链式传送液压支腿的安装示意图。图中：1、撬装底盘；2、多功能链式传送液压支腿；3、自动码管排放一体液压支腿；4、滑套式无缆可转向吊卡；5、多功能液压卡瓦管钳；6、油管导送机械手；7、油管抓送取机械手；8、随机伸缩式游车柔性导正驱动装置；9、摆送机械手；101、底盘本体；102、支撑架；103、收放驱动支撑臂；104、收放驱动液压缸；201、链轮；202、链条；203、伺服电机；204链条副；205、液压支腿；206、上油管摆动导臂；207、链送摆臂；208、摆动爪；209、下摆动导臂；210、支撑杆；211、摆动爪液压杆；301、码管机械手；302、码管机械手滑车；303、滑车导轨；304、托管架；305排放一体液压支腿；306、C型内导柱；307、码管摆臂；308、丝杠；309、拨叉；401、吊卡侧板；402、非对称性滑套臂；403、吊卡组合体；404、转向驱动装置摆转传动销；405、卡瓦；406、双向凸轮拨叉；501、液压管钳；502、液压管钳滑座；503、液压管钳升降台；504、液压卡瓦；505、升降台液压缸；506、卡瓦钳口；601、摆体；602、滑轮；603、摆臂；604、液压缸；605、链条副；606、伺服电机；701、抓送手摆臂；702、机械手驱动杆；703、滑车；704、液压缸；705、链轮副；706、伺服电机；707、曲拐链轮副；708、液压缸；709、机械手；710、拐臂；801、导正驱动摆臂；802、柔性导绳；803、液压缸；804、双C型一体拨叉；805、上吊卡转向驱动臂；806、自平衡液压支腿；807、摆动拨杆；808、摆动油缸；809、伸缩臂；810、下吊卡转向驱动臂；901、摆送机械臂；902、液压杆铰座；903、支撑臂；904、摆送液压杆。具体实施方式有关本专利技术的详细说明及
技术实现思路
，配合附图说明如下，然而附图仅提供参考与说明之用，并非用来对本专利技术加以限制。根据图1-35，所述自动码管排放一体液压支腿设置两个，分别铰接在底盘本体左侧边的前后两端附近，所述自动码管排放一体液压支腿包括码管机械手301、码管机械手滑车302、滑车导轨303、托管架304、排放一体液压支腿305、C型内导柱306、码管摆臂307、丝杠308、拨叉309。所述码管机械手301位于码管机械手滑车302上，所述码管机械手滑车302位于滑车导轨303上，滑车导轨303铰接在排放一体液压支腿305下端，而排放一体液压支腿305下端横向方向通过码管摆臂307铰接在撬装底盘上，所述托管架304至少设置二个，所述托管架304内端铰接在C型内导柱306外，所述丝杠308同轴式设置在C型内导柱306内部，所述拨叉309在轴向配合在丝杠308外，径向上则伸出C型内导柱的缺口后进入所述托管架304开设的十字拨槽中的其中一个方向的槽中；所述C型内导柱306轴向端部连接上驱动电机，丝杠308下端连接下驱动电机，下驱动电机带动丝杠旋转，拨叉309在丝杠上下运动，同时C型内导柱306的缺口以及托管架304开设的十字槽作为拨叉309上下移动的导向槽，当运动到所需要旋转的托管架304开设的十字槽中位置时，下驱动电机停止，上驱动电机工作带动C型内导柱306旋转，C型内导柱306带动拨叉309拨动托管架304进行90度一次的旋转，通过C型内导柱306、丝杠308、拨叉309之间配合的工作，完成304托管架的旋转，以完成放、取油管的工作，所述码管摆臂307通过铰轴铰接在撬装底本文档来自技高网...

【技术保护点】
自动码管排放一体液压支腿，其特征在于，所述自动码管排放一体液压支腿包括码管机械手、托管架、排放一体液压支腿、C型内导柱、丝杠、拨叉，所述托管架至少设置二个，所述托管架内端铰接在C型内导柱外，所述丝杠同轴式设置在C型内导柱内部，所述拨叉在轴向配合在丝杠外，径向上则伸出C型内导柱的缺口后进入所述托管架开设的十字拨槽中的其中一个方向的槽中；所述C型内导柱轴向端部连接上驱动电机，丝杠下端连接下驱动电机，下驱动电机带动丝杠旋转，拨叉在丝杠上下运动，同时C型内导柱的缺口以及托管架开设的十字槽作为拨叉上下移动的导向槽。

【技术特征摘要】
1.自动码管排放一体液压支腿，其特征在于，所述自动码管排放一体液压支腿包括码管机械手、托管架、排放一体液压支腿、C型内导柱、丝杠、拨叉，所述托管架至少设置二个，所述托管架内端铰接在C型内导柱外，所述丝杠同轴式设置在C型内导柱内部，所述拨叉在轴向配合在丝杠外，径向上则伸出C型内导柱的缺口后进入所述托管架开设的十字拨槽中的其中一个方向的槽中；所述C型内导柱轴向端部连接上驱动电机，丝杠下端连接下驱动电机，...

【专利技术属性】
技术研发人员：田达，蒋振旺，张吉平，刘明，孙汉军，蒋伟，
申请(专利权)人：山东拓博节能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37