穿梭车定位系统及控制方法技术方案

穿梭车定位系统及其控制方法，射频读码器、槽型光电开关安装在穿梭车的底部，载码体、认址片安装在轨道附近,轨道上离上货台与卸货台3～4m布置一个载码体，上货台与卸货台处布置载码体和认址片，认址片位置与槽型光电位置相对应，轨道上间隔3～4m布置一个载码体，每个载码体设置不同编号。穿梭车安装在运行轨道上。可编程控制器通过无线通信装置与地面上的工业控制计算机通讯。工业控制计算机通过无线通信装置与安装在穿梭车上的可编程控制器进行通信，可编程控制器通过自带端口与射频读码器、槽型光电开关相连。本发明专利技术使用射频与槽型光电组合实现精确定位，定位系统稳定可靠、精度高、价格低廉、适应范围广。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于物流设备自动控制领域，具体涉及物流输送系统中穿梭车定位系统及控制方法。
技术介绍
目前，穿梭车定位一般采用如下几种方式：激光测距定位。通过激光测距装置测量穿梭车与地面反射板的绝对位置，从而得知小车位置，该方法定位精度高。条码定位。沿着穿梭车轨道粘贴条码带，穿梭车上安装条码阅读装置，条码阅读装置读取条码信息可以确认当前绝对位置。编码器定位。穿梭车从动轮上安装编码器，从动轮与轨道作纯滚动时编码器计数，通过计算即可得到穿梭车的相对位置。以上三种方式中，方式定位准确可靠，精度高，但对于环形轨道不适用；方式定位准确可靠，精度高，适用于直轨道与环形轨道，但成本很高；方式结构简单，成本较低，但在穿梭车高速运行时，存在震动与打滑，影响编码器计数，造成定位误差。
技术实现思路
本专利技术目的在于提供一种穿梭车定位系统及控制方法，定位系统稳定性好、定位精度高、制造成本低、安装调试方便，能够适用于直线轨道与环形轨道，适用于各类型的穿梭车定位系统。本专利技术的目的是这样实现的：穿梭车定位系统，包括射频读码器、载码体、槽型光电开关、认址片、可编程控制器、无线通信装置、工业控制计算机、穿梭车。所述射频读码器、槽型光电开关安装在在穿梭车的底部，所述载码体、认址片安装在轨道附近,轨道上离上货台与卸货台3～4m布置一个载码体，上货台与卸货台处布置载码体和认址片，认址片位置与槽型光电位置相对应，轨道上间隔3～4m布置一个载码体，每个载码体设置不同编号。所述穿梭车安装在运行轨道上。所述可编程控制器通过无线通信装置与地面上的工业控制计算机通讯。所述工业控制计算机通过无线通信装置与安装在穿梭车上的可编程控制器进行通信，所述可编程控制器通过自带端口与射频读码器、槽型光电开关相连。穿梭车定位系统的控制方法，包括以下步骤：（1）工业控制计算机发送任务指令，指定穿梭车运行至第N号取货台取货，该指令通过无线通信装置发送给穿梭车上的可编程控制器。（2）穿梭车接到命令后，与存储在可编程控制器中的认址地址信息进行比较，从而得到目的地前3～4m处载码体的编号、目的地载码体的编号以及当前位置与目的地的大概距离，控制穿梭车向目的地运行。轨道上每隔3～4m就布置一个载码体，可随时知道穿梭车在轨道上的大致位置。（3）当穿梭车运行至离目的地3～4m时，此处射频读码器会读到此处的载码体信息，此处后穿梭车开始减速运行。（4）当穿梭车运行至目的地附近时，读到目的地载码体信息，此时穿梭车以更慢速运行，当槽型光电开关感应到认址片时，穿梭车停止运行，完成定位。本方案具有以下有益效果：通过在轨道上3～4m布置一个载码体，就可以知道穿梭车在轨道上的大致位置，控制一个3～4m区间只运行一辆穿梭车，防止两辆穿梭车相互碰撞；在目的地前3～4m处布置一个载码体，让穿梭车运行至此处时减速运行，使穿梭车启停更平稳；在目的地处布置载码体与认址片，由于射频读码器可以感应到比较大范围内的载码体，使用载码体实现粗定位，表示此时穿梭车离目的地已很近，此时穿梭车以更低速度运行，当槽型光电开关感应到认址片时穿梭车停止运行，达到精确定位；视频读码器与槽型光电开关成本低、安装调试方便。附图说明图1为本专利技术结构示意图。图2为本专利技术控制系统图。图中：1-槽型光电开关，2-无线通信装置，3-认址片，4-射频读码器，5-载码体。具体实施方式下面结合附图的实施例对本专利技术作进一步的说明。如图1所示，穿梭车定位系统，包括射频读码器4、载码体5、槽型光电开关1、认址片3、无线通信装置2、工业控制计算机、可编程控制器、穿梭车。射频读码器4、槽型光电开关1安装在在穿梭车的底部，载码体5、认址片3安装在轨道附近,轨道上离上货台与卸货台3～4m处布置一个载码体5，上货台与卸货台处布置载码体5和认址片3，认址片3位置与槽型光电开关1位置相对应，轨道上间隔3～4m布置一个载码体5，每个载码体5设置不同编号。穿梭车安装在运行轨道上。所述可编程控制器通过无线通信装置与地面上的工业控制计算机通讯。工业控制计算机通过无线通信装置与安装在穿梭车上的可编程控制器进行通信。所述可编程控制器通过自带端口与射频读码器、槽型光电开关相连。如图2所知，穿梭车的控制方法，包括以下步骤：（1）工业控制计算机发送任务指令，指定穿梭车运行至第N号取货台取货，该指令通过无线通信装置发送给穿梭车上的可编程控制器。（2）穿梭车接到命令后，与存储在可编程控制器中的认址地址信息进行比较，从而得到目的地前3～4m处载码体的编号、目的地载码体的编号以及当前位置与目的地的大概距离，控制穿梭车向目的地运行。轨道上每隔3～4m就布置一个载码体，可随时知道穿梭车在轨道上的大致位置。（3）当穿梭车运行至离目的地3～4m时，此处射频读码器会读到此处的载码体信息，此处后穿梭车开始减速运行。（4）当穿梭车运行至目的地附近时，读到目的地载码体信息，此时穿梭车以更慢速运行，当槽型光电开关感应到认址片时，穿梭车停止运行，完成定位。本文档来自技高网...

【技术保护点】
穿梭车定位系统，其特征在于：包括射频读码器、载码体、槽型光电开关、认址片、可编程控制器、无线通信装置、工业控制计算机、穿梭车，述射频读码器、槽型光电开关安装在在穿梭车的底部，码体、认址片安装在轨道中间,轨道上离上货台与卸货台3～4m布置一个载码体，上货台与卸货台处布置载码体和认址片，认址片位置与槽型光电位置相对应，轨道上间隔3～4m布置一个载码体，每个载码体设置不同编号；穿梭车安装在运行轨道上；可编程控制器通过无线通信装置与地面上的工业控制计算机通讯；工业控制计算机通过无线通信装置与安装在穿梭车上的可编程控制器进行通信；可编程控制器通过自带端口与射频读码器、槽型光电开关相连。

【技术特征摘要】
1.穿梭车定位系统，其特征在于：包括射频读码器、载码体、槽型光电开关、认址片、可编程控制器、无线通信装置、工业控制计算机、穿梭车，述射频读码器、槽型光电开关安装在在穿梭车的底部，码体、认址片安装在轨道中间,轨道上离上货台与卸货台3～4m布置一个载码体，上货台与卸货台处布置载码体和认址片，认址片位置与槽型光电位置相对应，轨道上间隔3～4m布置一个载码体，每个载码体设置不同编号；穿梭车安装在运行轨道上；可编程控制器通过无线通信装置与地面上的工业控制计算机通讯；工业控制计算机通过无线通信装置与安装在穿梭车上的可编程控制器进行通信；可编程控制器通过自带端口与射频读码器、槽型光电开关相连。2.穿梭车的控制方法，其特征在于包...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨斌，张玲，陈国赞，屈辉现，
申请(专利权)人：长沙长泰智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43