中型足球机器人两面踢球装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术是中型组足球机器人比赛的踢球装置，其特征是支架两侧上连接后推杆；推杆的一端与齿条杆对应相接；另一端与踢球板相接；踢球板连接固定在横梁上，横梁连接在与支架的侧面上，齿条杆与大齿轮对应啮合；大齿轮与小齿轮对应啮合；齿条杆连接在滚动导轨滑板上；滚动导轨滑板固定在滚动导轨基座上。优点：可以前、后任意踢球，大大提高踢球效率，通过小齿轮分别控制前、后踢球，灵活方便，互不干扰，稳定可靠，通过控制小齿轮转速的快慢可以调控踢球力度的大小，达到传球的效果；采用两面踢球装置，无论球位于前后那一面，只要时机合适就能射门得分，大大减少了射门调整的过程，提高了射门效率，进而可以达到多进球的目的。（*该技术在2017年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及的是一种用于中型组足球机器人比赛的踢球装置，属于 机电控制
技术背景目前，国际上Robocup中型组足球机器人比赛已经举办多届，国内机器 人比赛经过起步阶段，发展迅速，规模逐渐开始壮大，各项技术更新很快， 运动控制系统、视觉处理系统、智能决策系统都有了较大的飞跃，但是，综 观参加全自主中型组足球比赛的各高校队伍，踢球装置目前只有单面踢球机 构，效率低下，不够灵活，很多情况下即使球的位置适合射门，但由于只有 单面踢球机构,机器人必须进行旋转以调整其位置，使得球刚好位于射门装置 前方才能射门，射门良机稍纵即逝，调整过程中可能造成了射门机会的丧失。
技术实现思路
本技术的目的在于针对上述存在的缺陷，提出一种由计算机控制的 用于Robocup中型组全自主足球机器人比赛的两面踢球装置，可以前、后两 面同时踢球，结构简单，灵巧高效，控制简单、易行。本技术的技术解决方案其结构是支架前侧上连接前推杆，支架后 两侧上连接后推杆；前、后推杆的一端与齿轮-齿条机构中的前、后齿条杆 对应相接；另一端与前、后踢球板相接；前、后踢球板连接固定在前、后横梁上，前、后横梁连接在与支架的前、后侧面上，前、后齿条杆与前、 后大齿轮对应啮合；前、后大齿轮与前、后小齿轮对应啮合；前、后齿条杆 连接在前、后滚动导轨滑板上；前、后滚动导轨滑板固定在滚动导轨基支架 通过紧固件与底座相连。本技术的优点可以前、后任意踢球，大大提高踢球效率，通过小 齿轮分别控制前、后踢球，灵活方便，互不干扰，稳定可靠，通过控制小齿 轮转速的快慢可以调控踢球力度的大小，达到传球的效果；采用两面踢球装 置，无论球位于前后那一面，只要时机合适就能射门得分，大大减少了射门 调整的过程，提高了射门效率，进而可以达到多进球的目的。附图说明附图l是本技术踢球板的结构示意图； 附图2是齿轮-齿条机构的结构示意图；图中的l是小齿轮、2是大齿轮、3是齿条杆、4是滚动导轨滑板、5是滚 动导轨基座、6是推杆、7是踢球板、8是支架、9是横梁。具体实施方式对照附图l，其结构是支架8前侧上连接前推杆6，支架8后两侧上连接后 推杆6;前、后推杆6的一端与齿轮-齿条机构中的前、后齿条杆3对应相接； 另一端与前、后踢球板7相接；前、后踢球板7连接固定在前、后横梁9上， 前、后横梁9连接在与支架8的前、后侧面上。对照附图2，所述的齿轮-齿条机构，其结构是前、后小齿轮l与前、后 大齿轮2对应啮合，前、后大齿轮2与前、后齿条杆3对应啮合；前、后齿条 杆3连接在前、后滚动导轨滑板4上；前、后滚动导轨滑板4固定在滚动导轨 基座5上。两面踢球装置包括小齿轮l、大齿轮2、齿条杆3、推杆、滚动导轨滑板 4、和踢球板7，各机构均固定于底板支架上。踢球装置中的大齿轮2与齿条 杆3相连，可完成旋转运动到直线运动的转换，齿条杆连接在滚动导轨滑板 4上，与滚动导轨基座5相配合，实现前后往返运动。推杆6的一端与齿条 杆3连接，另一端与踢球板7相连，齿条杆3的往返运动通过推杆就可以推 动踢球板运动，完成踢球动作。为完成前、后双面踢球，机器人前、后均装 有踢球板。踢球板固定在横梁上，可以绕横梁转动，在推杆的推动下，踢球 板沿横梁运动将球踢出。前、后踢球板分别与横梁连接，横梁固定在支架上， 支架通过紧固件与底座相连。踢球动作完毕，小齿轮反向运动，通过大齿轮、齿条杆、推杆等的共同 作用后可使踢球板返回起始位置，从而完成一个踢球周期，已备下次踢球。 由于小齿轮转速可以适当调节，进而控制齿条杆运动速度的快慢，进而可以 调节踢球时踢球板板摆动的幅度和速度，不但可以完成踢球动作，还可以完 成传球动作。由于小齿轮转速较高，本机构可以任意调整踢球力度的大小， 实现连续踢球。权利要求1. 中型足球机器人两面踢球装置，其特征是支架前侧上连接前推杆，支架后两侧上连接后推杆；前、后推杆的一端与齿轮-齿条机构中的前、后齿条杆对应相接；另一端与前、后踢球板相接；前、后踢球板连接固定在前、后横梁上，前、后横梁连接在与支架的前、后侧面上，前、后齿条杆与前、后大齿轮对应啮合；前、后大齿轮与前、后小齿轮对应啮合；前、后齿条杆连接在前、后滚动导轨滑板上；前、后滚动导轨滑板固定在滚动导轨基座上。专利摘要本技术是中型组足球机器人比赛的踢球装置，其特征是支架两侧上连接后推杆；推杆的一端与齿条杆对应相接；另一端与踢球板相接；踢球板连接固定在横梁上，横梁连接在与支架的侧面上，齿条杆与大齿轮对应啮合；大齿轮与小齿轮对应啮合；齿条杆连接在滚动导轨滑板上；滚动导轨滑板固定在滚动导轨基座上。优点可以前、后任意踢球，大大提高踢球效率，通过小齿轮分别控制前、后踢球，灵活方便，互不干扰，稳定可靠，通过控制小齿轮转速的快慢可以调控踢球力度的大小，达到传球的效果；采用两面踢球装置，无论球位于前后那一面，只要时机合适就能射门得分，大大减少了射门调整的过程，提高了射门效率，进而可以达到多进球的目的。文档编号A63F13/04GK201079683SQ200720043938公开日2008年7月2日 申请日期2007年9月29日 优先权日2007年9月29日专利技术者孙世荣, 张印强, 林锦国, 王晓荣 申请人:南京工业大学本文档来自技高网...

【技术保护点】
中型足球机器人两面踢球装置，其特征是支架前侧上连接前推杆，支架后两侧上连接后推杆；前、后推杆的一端与齿轮－齿条机构中的前、后齿条杆对应相接；另一端与前、后踢球板相接；前、后踢球板连接固定在前、后横梁上，前、后横梁连接在与支架的前、后侧面上，前、后齿条杆与前、后大齿轮对应啮合；前、后大齿轮与前、后小齿轮对应啮合；前、后齿条杆连接在前、后滚动导轨滑板上；前、后滚动导轨滑板固定在滚动导轨基座上。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：张印强，林锦国，王晓荣，孙世荣，
申请(专利权)人：南京工业大学，
类型：实用新型
国别省市：84[中国|南京]