一种受控运动设备及调整方法技术

本申请公开一种受控运动设备及调整方法，所述受控运动设备包括用于控制所述受控运动设备运动的控制装置，以及采集装置、处理装置和调整装置，所述处理装置基于判断采集装置采集的检测参数信息是否满足调整条件来获得判断结果，并基于判断结果产生调整指令，所述调整装置基于所述调整指令调整第一区域的视觉参数，以使得所述第一区域的视觉参数得到优化；其中，所述第一区域为所述受控运动设备中，与所述控制装置对应的透光率超过第一阈值的部分。可见，本申请实现了对受控运动设备中透光率超过第一阈值的部分的视觉参数进行优化，应用本申请方案可实现为操作者或传感器通过所述透光率超过第一阈值的部分感知设备外部环境提供更大便利。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于设备的智能化、自动化控制
，尤其涉及一种受控运动设备及调整方法。
技术介绍
在受控运动设备中，如在陆用(民用/军用)、水用(水面/水下)、飞行器(大气层内/外)、机器人等载人设备或无人设备中，操作者(针对载人设备)或传感器(针对自动驾驶的无人设备)主要通过视觉方式来感知设备外部的环境，以使得能够结合设备外部环境控制受控运动设备正常运动。以有人驾驶的汽车等陆用运输(交通)工具为例，驾驶员需通过汽车上透光率超过一定阈值的部分如挡风玻璃来观察汽车外部的环境，进而结合汽车外部的具体环境进行行车控制。基于此，为保证操作者或传感器能够对受控运动设备外部的环境进行正常感知，需要使得受控运动设备中透光率超过一定阈值的部分的视觉参数维持在一定标准之上。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种受控运动设备及调整方法，旨在优化受控运动设备中透光率超过第一阈值的部分的视觉参数，以实现为操作者或传感器通过所述透光率超过第一阈值的部分感知设备外部环境提供更大的便利。提升受控运动设备的智能化程度。为此，本专利技术公开如下技术方案：一种受控运动设备，包括：控制装置，用于控制所述受控运动设备运动；采集装置，用于采集检测参数的信息；处理装置，用于基于所述检测参数的信息判断所述检测参数是否满足调整条件，获得判断结果；并基于所述判断结果，产生调整指令；调整装置，用于基于所述调整指令，调整第一区域的视觉参数，使得所述第一区域的视觉参数得到优化；所述第一区域为所述受控运动设备中，与所述控制装置对应的透光率超过第一阈值的部分。上述设备，优选的，所述第一区域为所述控制装置的使用者控制所述受控运动设备时，所述使用者的视线范围内的部分；其中，所述使用者能够通过所述部分感知所述受控运动设备外的环境。上述设备，优选的，还包括观察装置，所述观察装置由透光率满足第一阈值的材料制成；所述第一区域是所述观察装置上的至少部分区域。上述设备，优选的，所述检测参数的信息包括图像信息，则所述采集装置包括用于采集图像信息的图像采集装置。上述设备，优选的，所述调整装置用于调整所述第一区域的外表面和/或内表面的视觉参数。上述设备，优选的，所述调整装置已启动并在所述第一区域外表面执行操作，则所述调整装置在接收到所述处理装置的调整指令时，改变其在所述第一区域外表面执行操作时的执行参数值，以使得所述第一区域的视觉参数得到优化；或，所述调整装置未启动，则所述调整装置在接收到所述处理装置的调整指令时启动，且在由所接收的调整指令确定的第一区域的外表面执行操作，以使得所述观察装置上第一区域外表面的视觉参数得到优化。上述设备，优选的，所述采集装置包括用于采集所述使用者视线向量信息的第一图像采集装置，所述调整装置已启动并在所述观察装置上第一区域外表面的当前区域范围内执行操作；则所述处理装置，用于基于所述使用者视线向量信息确定所述使用者在所述观察装置上的有效可视区域范围，并在所述有效可视区域范围与所述第一区域的当前区域范围的重叠部分面积低于第二阈值时，产生第一调整指令；所述调整装置用于基于所述第一调整指令，将所述观察装置上第一区域的区域范围更新为所述有效可视区域范围，并在所述有效可视区域范围内执行操作，以使得所述观察装置上第一区域外表面的视觉参数得到优化。上述设备，优选的，所述采集装置还包括用于采集所述受控运动设备的运动信息的运动信息采集装置；则所述处理装置，还用于基于所述受控运动设备的运动信息对所述有效可视区域范围进行调整，以使得基于调整后的有效可视区域范围进行第一调整指令的生成。上述设备，优选的，所述调整装置为用于对所述观察装置上第一区域外表面的干扰体进行刷扫的刷扫装置，所述第一调整指令包括刷扫时需采用的边界控制参数值，所述边界控制参数值基于所述有效可视区域范围确定；则所述调整装置具体用于基于所述边界控制参数值执行刷扫，以使得所述观察装置上第一区域外表面的视觉参数得到优化。上述设备，优选的，所述采集装置包括用于透过所述第一区域采集所述受控运动设备外的环境图像的第二图像采集装置；则所述处理装置，用于在所述环境图像的模糊度高于第三阈值时，产生第二调整指令；所述调整装置用于基于所述第二调整指令，调整所述观察装置上第一区域外表面的视觉参数，以使得所述观察装置上第一区域外表面的视觉参数得到优化。上述设备，优选的，所述调整装置为用于对所述观察装置上第一区域外表面的干扰体进行刷扫的刷扫装置，所述第二调整指令包括目标刷扫频率，则所述调整装置具体用于基于所述第二调整指令中包括的所述目标刷扫频率执行刷扫，以使得所述观察装置上第一区域外表面的视觉参数得到优化。上述设备，优选的，所述采集装置包括用于采集所述受控运动设备内的干扰信息的干扰信息采集装置；则所述处理装置，用于在所述干扰信息表征的干扰值高于第四阈值时，产生第三调整指令；所述调整装置用于基于所述第三调整指令，调整所述第一区域在所述观察装置内表面的视觉参数，以使得所述第一区域在所述观察装置内表面的视觉参数得到优化。上述设备，优选的，所述调整装置为除干扰装置，用于基于所述第三调整指令执行除干扰操作，以降低所述受控运动设备内部的干扰，使得所述第一区域在所述观察装置内表面的视觉参数得到优化。一种调整方法，应用于受控运动设备，所述方法包括：采集检测参数的信息；基于所述检测参数的信息判断所述检测参数是否满足调整条件，获得判断结果；并基于所述判断结果，产生调整指令；基于所述调整指令，调整第一区域的视觉参数，使得所述第一区域的视觉参数得到优化；所述第一区域为所述受控运动设备中，与控制装置对应的透光率超过第一阈值的部分，所述控制装置用于控制所述受控运动设备运动，所述受控运动设备包括所述控制装置。上述方法，优选的，所述检测参数的信息包括使用者视线向量信息，所述受控运动设备还包括观察装置，则所述基于所述检测参数的信息判断所述检测参数是否满足调整条件，获得判断结果，并基于所述判断结果产生调整指令包括：基于所述使用者视线向量信息确定所述使用者在所述观察装置上的有效可视区域范围，并在所述有效可视区域范围与所述第一区域的当前区域范围的重叠部分面积低于第二阈值时，产生第一调整指令；其中，所述观察装置由透光率满足第一阈值的材料制成，所述第一区域是所述观察装置上的至少部分区域，使用者能够通过所述第一区域感知所述受控运动设备外的环境；所述基于所述调整指令，调整第一区域的视觉参数包括：基于所述第一调整指令，将所述观察装置上第一区域的区域范围更新为所述有效可视区域范围，并在所述有效可视区域范围内执行操作，以使得所述观察装置上第一区域外表面的视觉参数得到优化。上述方法，优选的，所述基于所述检测参数的信息判断所述检测参数是否满足调整条件获得判断结果，并基于所述判断结果产生调整指令还包括：获取所述受控运动设备的运动信息，并基于所述运动信息对所述有效可视区域范围进行调整，以使得基于调整后的有效可视区域范围进行第一调整指令的生成。上述方法，优选的，所述第一调整指令包括刷扫时需采用的边界控制参数值，所述边界控制参数值基于所述有效可视区域范围确定；则所述在所述有效可视区域范围内执行操作包括：基于所述边界控制参数值对所述观察装置上第一区域外表面的干扰体进行刷扫，以使得所述观察本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种受控运动设备，其特征在于，包括：控制装置，用于控制所述受控运动设备运动；采集装置，用于采集检测参数的信息；处理装置，用于基于所述检测参数的信息判断所述检测参数是否满足调整条件，获得判断结果；并基于所述判断结果，产生调整指令；调整装置，用于基于所述调整指令，调整第一区域的视觉参数，使得所述第一区域的视觉参数得到优化；所述第一区域为所述受控运动设备中，与所述控制装置对应的透光率超过第一阈值的部分。

【技术特征摘要】
1.一种受控运动设备，其特征在于，包括：控制装置，用于控制所述受控运动设备运动；采集装置，用于采集检测参数的信息；处理装置，用于基于所述检测参数的信息判断所述检测参数是否满足调整条件，获得判断结果；并基于所述判断结果，产生调整指令；调整装置，用于基于所述调整指令，调整第一区域的视觉参数，使得所述第一区域的视觉参数得到优化；所述第一区域为所述受控运动设备中，与所述控制装置对应的透光率超过第一阈值的部分。2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述第一区域为所述控制装置的使用者控制所述受控运动设备时，所述使用者的视线范围内的部分；其中，所述使用者能够通过所述部分感知所述受控运动设备外的环境。3.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，还包括观察装置，所述观察装置由透光率满足第一阈值的材料制成；所述第一区域是所述观察装置上的至少部分区域。4.根据权利要求1-3任意一项所述的设备，其特征在于，所述检测参数的信息包括图像信息，则所述采集装置包括用于采集图像信息的图像采集装置。5.根据权利要求1-3任意一项所述的设备，其特征在于，所述调整装置用于调整所述第一区域的外表面和/或内表面的视觉参数。6.根据权利要求1-3任意一项所述的设备，其特征在于，所述调整装置已启动并在所述第一区域外表面执行操作，则所述调整装置在接收到所述处理装置的调整指令时，改变其在所述第一区域外表面执行操作时的执行参数值，以使得所述第一区域的视觉参数得到优化；或，所述调整装置未启动，则所述调整装置在接收到所述处理装置的调整指令时启动，且在由所接收的调整指令确定的第一区域的外表面执行操作，以使得所述观察装置上第一区域外表面的视觉参数得到优化。7.根据权利要求3所述的设备，其特征在于，所述采集装置包括用于采集所述使用者视线向量信息的第一图像采集装置，所述调整装置已启动并在所述观察装置上第一区域外表面的当前区域范围内执行操作；则所述处理装置，用于基于所述使用者视线向量信息确定所述使用者在所述观察装置上的有效可视区域范围，并在所述有效可视区域范围与所述第一区域的当前区域范围的重叠部分面积低于第二阈值时，产生第一调整指令；所述调整装置用于基于所述第一调整指令，将所述观察装置上第一区域的区域范围更新为所述有效可视区域范围，并在所述有效可视区域范围内执行操作，以使得所述观察装置上第一区域外表面的视觉参数得到优化。8.根据权利要求7所述的设备，其特征在于，所述采集装置还包括用于采集所述受控运动设备的运动信息的运动信息采集装置；则所述处理装置，还用于基于所述受控运动设备的运动信息对所述有效可视区域范围进行调整，以使得基于调整后的有效可视区域范围进行第一调整指令的生成。9.根据权利要求7或8所述的设备，其特征在于，所述调整装置为用于对所述观察装置上第一区域外表面的干扰体进行刷扫的刷扫装置，所述第一调整指令包括刷扫时需采用的边界控制参数值，所述边界控制参数值基于所述有效可视区域范围确定；则所述调整装置具体用于基于所述边界控制参数值执行刷扫，以使得所述观察装置上第一区域外表面的视觉参数得到优化。10.根据权利要求3所述的设备，其特征在于，所述采集装置包括用于透过所述第一区域采集所述受控运动设备外的环境图像的第二图像采集装置；则所述处理装置，用于在所述环境图像的模糊度高于第三阈值时，产生第二调整指令；所述调整装置用于基于所述第二调整指令，调整所述观察装置上第一区域外表面的视觉参数，以使得所述观察装置上第一区域外表面的视觉参数得到优化。11.根据权利要求10所述的设备，其特征在于，所述调整装置为用于对所述观察装置上第一区域外表面的干扰体进行刷扫的刷扫装置，所述第二调整指令包括目标刷扫频率，则所述调整装置具体用于基于所述第二调整指令中包括的所述目标刷扫频率执行刷扫，以使得所述观察装置上第一区域外表面的视觉参数得到优化。12.根据权利要求3所述的设备，其特征在于，所述采集装置包括用于采集所述受控运动设备内的干扰信息的干扰信息采集装置；则所述处理装置，用于在所述干扰信息表征的干扰值高于第四阈值时，产生第三调整指令；所述调整装置用于基于所述第三调整指令，调整所述第一区域在所述观察装置内表面的视觉参数，以使得所述第一区域在所述观察装置内表面的视觉参数得到优化。13.根据权利要求12所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：张硕，郭琦，
申请(专利权)人：联想北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11