一种基于经验路线的车辆路径规划方法技术

本发明专利技术提供了一种基于经验路线的车辆路径规划方法，步骤包括起点经验路线框选、终点经验路线框选、起终经验路线配对、经验路线优选、拓展集生成、经验路线逆向拓展、路线合成及展示等。本发明专利技术将驾驶员的经验融入到了路径规划中，能够解决普通规划不能够解决的问题。能够快速从海量经验路线中选取出经由起点到终点的经验路线，能够满足实际运用中效率的要求；通过建立选优模型，能够从海量数据中选取出较优的经验路线。通过拓展集的选取，以及采用降级拓展的方式，能够快速的规划出经验路线到起点以及经验路线到终点的行车路线。通过同时展示普通路线、经验路线，并展示经验路线经过的车次，占比，能够让用户有效选择适合需要的路线。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及车辆路径规划领域，具体涉及一种基于经验路线的车辆路径规划方法。
技术介绍
车辆路径规划是城市物流配送的重要环节，也是物流配送信息系统建立的基础和重要模块。车辆路径规划的好坏，对物流配送的效率有非常大的影响。现有技术中，车辆路径的规划方法较多，较为常见的是首先根据路段的行驶频率对路网进行分层，构建基于经验路线的分层路网，然后在此基础上，使用Dijkstra算法实现层次路径规划。由于经验路线层为非连通路网，不与实际路网进行结合，在实际应用过程中存在大量的规划不通问题，难以运用在实际工程中。
技术实现思路
要解决的技术问题：本专利技术的目的是提供一种基于经验路线的车辆路径规划方法，以提高路径规划生成路线的实用性。技术方案：为了解决上述的技术问题，本专利技术公开了一种基于经验路线的车辆路径规划方法，包括下述步骤：步骤101：以规划的起点位置为中心，计算框选的地理范围，根据框选地理范围从经验路线索引中选取出经过起点周围的经验路线集；步骤102：以规划的终点位置为中心，计算框选的地理范围，根据框选地理范围从经验路线索引中选取出经过终点周围的经验路线集；步骤103：根据起点经验路线集和终点经验路线集，选取出既经过起点框选范围也经过终点框选范围内的路线，且路线需满足先经过起点框选范围再经过终点框选范围，选取出路线为的经验路线集；步骤104：根据步骤103中选取的经验路线集，通过建立选优模型，从中选取出一条认为最优的经验路线；步骤105：从已选取的经验路线中，以起点为中心构造框选地理范围，选取向起点拓展的端口集，并对端口集进行分类，端口等级最高级为一类，其他等级端口为一类；步骤106：从已选取的经验路线中，以终点为中心构造框选地理范围，选取向终点拓展的端口集，并对端口集进行分类，端口等级最高级为一类，其他等级端口为一类；步骤107：根据已经选取起点拓展端口集，采用A*降级拓展的方法向起点进行逆向拓展，当拓展到起点，则起点拓展结束；步骤108：根据已经选取终点拓展端口集，采用A*降级拓展的方法向终点进行正向拓展，当拓展到终点，则终点拓展结束；步骤109：将经验路线向起点拓展的路线R1，经验路线部分R2，以及经验路线向终点拓展的路线R3，合成路线R；同时规划出普通行车路线，和经验路线一起展示，经验路线展示除了展示路径，并展示经验路线经过的车次，以及经验路线通过车次占所有通过车次的比率。优选的，所述的步骤101和步骤102中框选的地理范围计算方法为：以位置(x,y)为中心，以一定距离r为半径，构造地理矩形范围，其中左下点为 (x-r,y-r), 右上点(x+r,y+r)；然后根据框选地理范围，从经验路线数据索引中框选出所用经过框选范围的经验路线，框选的方法为经验路线与框选地理范围相交或者经验路线在框选地理范围内。优选的，所述的步骤104中选优时考虑的因素有：起点距离经验路线的直线距离D1，终点距离经验路线的直线距离D2，以及经验路线经过的车次N，经验路线是否满足车辆车身约束条件信息F；如果不满足车身约束条件，则认为路线不合理；D1、D2越短，车次N越大，则优先级越高。优选的，所述的步骤105和106中地理范围的构造方法同步骤101，区别是构造框选地理范围的半径不同；其中将端口分类为了方便后续步骤进行A*降级拓展。优选的，所述的步骤109中同时展示普通规划路线和经验路线，用户可以自己的需求进行选择，通过展示车次以及占所有通行车次的比率，增加用户的信任度。有益效果：本专利技术的基于经验路线的车辆路径规划方法通过历史行车路线参与路径规划，将驾驶员的经验融入到了路径规划中，能够解决普通规划不能够解决的问题。具体有益效果如下：步骤101、102、103能够快速从海量经验路线中选取出经由起点到终点的经验路线，能够满足实际运用中效率的要求；步骤104通过建立选优模型，能够从海量数据中选取出较优的经验路线。步骤105、106、107、108中通过拓展集的选取，以及采用降级拓展的方式，能够快速的规划出经验路线到起点以及经验路线到终点的行车路线。步骤109通过同时展示普通路线、经验路线，并展示经验路线经过的车次，占比，能够让用户有效选择适合需要的路线。附图说明图1为基于经验路线的车辆路径规划方法的步骤示意图。具体实施方式实施例1一种基于经验路线的车辆路径规划方法，包括下述步骤：步骤101：以规划的起点位置为中心，计算框选的地理范围，根据框选地理范围从经验路线索引中选取出经过起点周围的经验路线集；步骤102：以规划的终点位置为中心，计算框选的地理范围，根据框选地理范围从经验路线索引中选取出经过终点周围的经验路线集；步骤103：根据起点经验路线集和终点经验路线集，选取出既经过起点框选范围也经过终点框选范围内的路线，且路线需满足先经过起点框选范围再经过终点框选范围，选取出路线为的经验路线集；步骤104：根据步骤103中选取的经验路线集，通过建立选优模型，从中选取出一条认为最优的经验路线；步骤105：从已选取的经验路线中，以起点为中心构造框选地理范围，选取向起点拓展的端口集，并对端口集进行分类，端口等级最高级为一类，其他等级端口为一类；步骤106：从已选取的经验路线中，以终点为中心构造框选地理范围，选取向终点拓展的端口集，并对端口集进行分类，端口等级最高级为一类，其他等级端口为一类；步骤107：根据已经选取起点拓展端口集，采用A*降级拓展的方法向起点进行逆向拓展，当拓展到起点，则起点拓展结束；步骤108：根据已经选取终点拓展端口集，采用A*降级拓展的方法向终点进行正向拓展，当拓展到终点，则终点拓展结束；步骤109：将经验路线向起点拓展的路线R1，经验路线部分R2，以及经验路线向终点拓展的路线R3，合成路线R；同时规划出普通行车路线，和经验路线一起展示，经验路线展示除了展示路径，并展示经验路线经过的车次，以及经验路线通过车次占所有通过车次的比率。优选的，所述的步骤101和步骤102中框选的地理范围计算方法为：以位置(x,y)为中心，以一定距离r为半径，构造地理矩形范围，其中左下点为 (x-r,y-r), 右上点(x+r,y+r)；然后根据框选地理范围，从经验路线数据索引中框选出所用经过框选范围的经验路线，框选的方法为经验路线与框选地理范围相交或者经验路线在框选地理范围内。优选的，所述的步骤104中选优时考虑的因素有：起点距离经验路线的直线距离D1，终点距离经验路线的直线距离D2，以及经验路线经过的车次N，经验路线是否满足车辆车身约束条件信息F；如果不满足车身约束条件，则认为路线不合理；D1、D2越短，车次N越大，则优先级越高。优选的，所述的步骤105和106中地理范围的构造方法同步骤101，区别是构造框选地理范围的半径不同；其中将端口分类为了方便后续步骤进行A*降级拓展。优选的，所述的步骤109中同时展示普通规划路线和经验路线，用户可以自己的需求进行选择，通过展示车次以及占所有通行车次的比率，增加用户的信任度。以上所述仅为本专利技术的较佳实施例而已，并不用以限制本专利技术，凡在本专利技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本专利技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于经验路线的车辆路径规划方法，其特征在于，包括下述步骤：步骤101：以规划的起点位置为中心，计算框选的地理范围，根据框选地理范围从经验路线索引中选取出经过起点周围的经验路线集；步骤102：以规划的终点位置为中心，计算框选的地理范围，根据框选地理范围从经验路线索引中选取出经过终点周围的经验路线集；步骤103：根据起点经验路线集和终点经验路线集，选取出既经过起点框选范围也经过终点框选范围内的路线，且路线需满足先经过起点框选范围再经过终点框选范围，选取出路线为的经验路线集；步骤104：根据步骤103中选取的经验路线集，通过建立选优模型，从中选取出一条认为最优的经验路线；步骤105：从已选取的经验路线中，以起点为中心构造框选地理范围，选取向起点拓展的端口集，并对端口集进行分类，端口等级最高级为一类，其他等级端口为一类；步骤106：从已选取的经验路线中，以终点为中心构造框选地理范围，选取向终点拓展的端口集，并对端口集进行分类，端口等级最高级为一类，其他等级端口为一类；步骤107：根据已经选取起点拓展端口集，采用A*降级拓展的方法向起点进行逆向拓展，当拓展到起点，则起点拓展结束；步骤108：根据已经选取终点拓展端口集，采用A*降级拓展的方法向终点进行正向拓展，当拓展到终点，则终点拓展结束；步骤109：将经验路线向起点拓展的路线R1，经验路线部分R2，以及经验路线向终点拓展的路线R3，合成路线R；同时规划出普通行车路线，和经验路线一起展示，经验路线展示除了展示路径，并展示经验路线经过的车次，以及经验路线通过车次占所有通过车次的比率。...

【技术特征摘要】
1.一种基于经验路线的车辆路径规划方法，其特征在于，包括下述步骤：步骤101：以规划的起点位置为中心，计算框选的地理范围，根据框选地理范围从经验路线索引中选取出经过起点周围的经验路线集；步骤102：以规划的终点位置为中心，计算框选的地理范围，根据框选地理范围从经验路线索引中选取出经过终点周围的经验路线集；步骤103：根据起点经验路线集和终点经验路线集，选取出既经过起点框选范围也经过终点框选范围内的路线，且路线需满足先经过起点框选范围再经过终点框选范围，选取出路线为的经验路线集；步骤104：根据步骤103中选取的经验路线集，通过建立选优模型，从中选取出一条认为最优的经验路线；步骤105：从已选取的经验路线中，以起点为中心构造框选地理范围，选取向起点拓展的端口集，并对端口集进行分类，端口等级最高级为一类，其他等级端口为一类；步骤106：从已选取的经验路线中，以终点为中心构造框选地理范围，选取向终点拓展的端口集，并对端口集进行分类，端口等级最高级为一类，其他等级端口为一类；步骤107：根据已经选取起点拓展端口集，采用A*降级拓展的方法向起点进行逆向拓展，当拓展到起点，则起点拓展结束；步骤108：根据已经选取终点拓展端口集，采用A*降级拓展的方法向终点进行正向拓展，当拓展到终点，则终点拓展结束；步骤109：将经验路线向起点拓展的路线R1，经验路线部分R2，以及经验路线向终点拓展的路线R3，合成路线R；同时规划出普通行车路线，和经验...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨扬，朱文超，李兵，张德鑫，闫建杰，
申请(专利权)人：苏州清研捷运信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32