扫地机器人的尘满检测系统及方法技术方案

本发明专利技术公开一种扫地机器人的尘满检测系统，包括：第一检测模块，用于检测获得第一参数；第二检测模块，用于检测获得第二参数；处理单元，用于判断第一参数是否超过设定的第一参数阈值，以及判断第二参数是否超过设定的第二参数阈值；提醒单元，用于发出信息以提醒用户进行相关操作；其中，处理单元根据判断结果对吸尘电机的输入参数进行调节，或者处理单元根据判断结果指令提醒单元发出信息。本发明专利技术还提供了一种扫地机器人的尘满检测方法。采用本发明专利技术的技术方案，在风道发生堵塞时，扫地机器人能够分情况对用户进行提醒，且检测结果不易被干扰。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种扫地机器人的检测系统及方法，更具体地说，涉及一种扫地机器人的尘满检测系统及方法。
技术介绍
扫地机越来越多的进入家庭生活之中，扫地机的智能化程度也越来越高。扫地机的一个重要的功能就是清扫家里的垃圾，并将垃圾收集到它的集尘盒中。扫地机清扫过程基本不需要人工的干预，它能够自主的完成清扫工作，但是集尘盒的清理是需要人工操作的，所以需要检测扫地机器人的集尘盒是否已经装满，来提示用户清理集尘盒。现有的一种检测方法是在集尘盒内或者进口位置安装光电的发射和接收装置，通过检测光电接收装置的信号来判断集尘盒是否装满。这种检测方式一是光电装置容易被灰尘覆盖而导致误触发，需要用户去清洗；另一个是要达到比较好的检测效果需要的不仅仅是一对检测，可能需要多对甚至阵列的方式来检测，复杂度和成本都比较高。另外一种检测方式是通过重量检测的方式，这种方式检测的精度不好控制，不同的灰尘的密度差异较大，集尘盒被填满时的重量也相差较大。本申请提出一种尘满检测系统，通过检测扫地机器人的风道是否阻塞的方式来判断集尘盒内的集尘状况，从而提醒用户对扫地机器人进行清理或检查。
技术实现思路
本专利技术为解决上述现有技术中存在的技术问题，提供了一种扫地机器人的尘满检测系统，能够排除进风口堵塞的情况，判断集尘盒是否已被填满，从而提醒用户检修扫地机器人或清理集尘盒。本专利技术同时还提供了一种扫地机器人的尘满检测方法。为达到上述目的，本专利技术采用的技术方案如下：一种扫地机器人的尘满检测系统，包括：第一检测模块，用于检测获得第一参数，扫地机器人的行走电机为开环控制时，该第一参数包括扫地机器人行走电机的第一电流和/或第一转速；扫地机器人的行走电机为闭环控制时，该第一参数包括扫地机器人行走电机的第一电流；第二检测模块，用于检测获得第二参数，扫地机器人的吸尘电机为开环控制时，该第二参数包括扫地机器人吸尘电机的第二电流、第二转速和/或吸尘电机出风口的风速；扫地机器人的吸尘电机为闭环控制时，该第二参数包括扫地机器人吸尘电机的第二电流和/或吸尘电机出风口的风速；处理单元，用于判断第一参数是否超过设定的第一参数阈值，以及判断第二参数是否超过设定的第二参数阈值；提醒单元，用于发出信息以提醒用户进行相关操作；其中，处理单元根据判断结果对吸尘电机的输入参数进行调节，或者处理单元根据判断结果指令提醒单元发出信息。进一步地，输入参数为吸尘电机电压占空比或电压幅值。进一步地，第一参数超过第一参数阈值时，处理单元降低输入参数，直至第一参数恢复至第一参数阈值以内；或者，直至输入参数为0。进一步地，当第一参数未超过第一参数阈值而第二参数超过第二参数阈值时，提醒单元发出信息，提醒用户对扫地机器人的集尘盒进行清理。可选地，第一检测模块包括电流检测模块和/或转速检测模块。可选地，第二检测模块包括电流测量模块、风速测量模块和/或转速测量模块。可选地，转速检测模块为行走电机自身，行走电机为无刷电机。可选地，转速测量模块为吸尘电机自身，吸尘电机为无刷电机。可选地，转速检测模块采用磁环和霍尔传感器实现检测功能；或者转速检测模块采用光栅和红外对管实现检测功能。可选地，转速测量模块采用磁环和霍尔传感器实现检测功能；或者转速检测模块采用光栅和红外对管实现检测功能。可选地，提醒单元为光信号报警器、声音信号报警器；或者提醒单元为接入网络的终端设备。本专利技术还提供了一种扫地机器人的尘满检测方法，其方案如下。一种扫地机器人的尘满检测方法，包括：步骤一，检测获得第一参数，扫地机器人的行走电机为开环控制时，该第一参数包括扫地机器人行走电机的第一电流和/或第一转速；扫地机器人的行走电机为闭环控制时，该第一参数包括扫地机器人行走电机的第一电流；步骤二，检测获得第二参数，扫地机器人的吸尘电机为开环控制时，该第二参数包括扫地机器人吸尘电机的第二电流、第二转速和/或吸尘电机出风口的风速；扫地机器人的吸尘电机为闭环控制时，该第二参数包括扫地机器人吸尘电机的第二电流和/或吸尘电机出风口的风速；步骤三，判断第一参数是否超过设定的第一参数阈值；步骤四，判断第二参数是否超过设定的第二参数阈值；步骤五，根据判断结果对吸尘电机的输入参数进行调节，或者根据判断结果提醒用户进行相关操作。进一步地，当第一参数未超过第一参数阈值而第二参数超过第二参数阈值时，提醒单元发出信息，提醒用户对扫地机器人的集尘盒进行清理。本专利技术技术方案的有益效果如下：本专利技术所公开的扫地机器人的尘满检测系统，不仅能够在扫地机器人出现故障时发出提醒，还能够在集尘盒已满的情况下及时的提醒用户进行清理，从而大大改善了扫地机器人的用户体验。本专利技术还进一步提出了扫地机器人的尘满检测方法。附图说明图1是本专利技术所述扫地机器人尘满检测系统涉及的风道结构示意图；图2是本专利技术所述扫地机器人尘满检测系统涉及的又一风道结构示意图；图3是本专利技术所述扫地机器人尘满检测系统第一实施例的模块结构图；图4是本专利技术所述扫地机器人尘满检测方法第一实施方式的流程图；图5是本专利技术所述扫地机器人尘满检测方法第一实施方式的阈值信息表；图6是本专利技术所述扫地机器人尘满检测系统第二实施例的模块结构图；图7是本专利技术所述扫地机器人尘满检测方法第二实施方式的流程图；图8是本专利技术所述扫地机器人尘满检测方法第二实施方式的阈值信息表。具体实施方式以下通过附图和具体实施例对本专利技术所提供的技术方案做一详细的描述：如图1所示的，是本专利技术所述扫地机器人尘满检测系统涉及到的其中一风道的结构示意图。该风道为水平式风道，在水平面上依次设置有进风口101、集尘盒102、滤网103、吸尘电机104以及吸尘电机的出风口105。如图2所示，是本专利技术所述扫地机器人尘满检测系统涉及到的又一风道的结构示意图。该风道为垂直式风道，在竖直面上依次设置有进风口201、集尘盒202、滤网203、吸尘电机204以及吸尘电机的出风口205。图1和图2中的箭头标明了空气在该风道中的流动方向。以图1中的风道结构为例，对本专利技术的原理进行说明。在吸尘电机104的作用下，空气由进风口101进入风道，依次经过集尘盒102和滤网103，最后由出风口105排出风道。在风道的各组成部分中，任一部分堵塞，例如进风口101堵塞或滤网103堵塞，都会导致整个风道堵塞。由于在吸尘过程中，绝大部分灰尘会被滤网103截留在集尘盒102内，所以出风口105极少出现堵塞现象，而比较常见的堵塞问题主要是由进风口101、集尘盒102以及滤网103堵塞所造成的。当进风口101发生堵塞，其原因可能是扫地机器人进入了一些特殊的地面区域，如铺设地毯的区域，在吸力的作用下地毯褶皱，被吸起至进风口101处，造成扫地机器人行走困难，风道堵塞。这种情况下，扫地机器人的行走阻力大大增加，伴随出现的状况是行走电机的电流增大；开环控制的情况下，行走电机的转速也将降低；闭环控制的情况下，行走电机的转速保持不变，但行走电机的电流将增大的更加明显。如果风道阻塞确实是由上述原因造成，此时，降低吸尘电机104的输入参数，使扫地机器人的吸力减小，这样将有助于地毯与进风口101脱离，从而帮助扫地机器人自动恢复至正常行走的状态，进风口101阻塞的问题也将随之消除，无需人工干预。而如果降低吸尘电机的输入参数，甚至关闭吸尘电机，都无法本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种扫地机器人的尘满检测系统，其特征在于，包括：第一检测模块，用于检测获得第一参数，所述扫地机器人的行走电机为开环控制时，该第一参数包括所述扫地机器人行走电机的第一电流和/或第一转速；所述扫地机器人的行走电机为闭环控制时，该第一参数包括所述扫地机器人行走电机的第一电流；第二检测模块，用于检测获得第二参数，所述扫地机器人的吸尘电机为开环控制时，该第二参数包括所述扫地机器人吸尘电机的第二电流、第二转速和/或所述吸尘电机出风口的风速；所述扫地机器人的吸尘电机为闭环控制时，该第二参数包括所述扫地机器人吸尘电机的第二电流和/或所述吸尘电机出风口的风速；处理单元，用于判断所述第一参数是否超过设定的第一参数阈值，以及判断所述第二参数是否超过设定的第二参数阈值；提醒单元，用于发出信息以提醒用户进行相关操作；其中，所述处理单元根据判断结果对所述吸尘电机的输入参数进行调节，或者所述处理单元根据判断结果指令所述提醒单元发出信息。

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人的尘满检测系统，其特征在于，包括：第一检测模块，用于检测获得第一参数，所述扫地机器人的行走电机为开环控制时，该第一参数包括所述扫地机器人行走电机的第一电流和/或第一转速；所述扫地机器人的行走电机为闭环控制时，该第一参数包括所述扫地机器人行走电机的第一电流；第二检测模块，用于检测获得第二参数，所述扫地机器人的吸尘电机为开环控制时，该第二参数包括所述扫地机器人吸尘电机的第二电流、第二转速和/或所述吸尘电机出风口的风速；所述扫地机器人的吸尘电机为闭环控制时，该第二参数包括所述扫地机器人吸尘电机的第二电流和/或所述吸尘电机出风口的风速；处理单元，用于判断所述第一参数是否超过设定的第一参数阈值，以及判断所述第二参数是否超过设定的第二参数阈值；提醒单元，用于发出信息以提醒用户进行相关操作；其中，所述处理单元根据判断结果对所述吸尘电机的输入参数进行调节，或者所述处理单元根据判断结果指令所述提醒单元发出信息。2.根据权利要求1所述的扫地机器人的尘满检测系统，其特征在于，所述输入参数为所述吸尘电机电压占空比或电压幅值。3.根据权利要求1或2所述的扫地机器人的尘满检测系统，其特征在于，所述第一参数超过所述第一参数阈值时，所述处理单元降低所述输入参数，直至所述第一参数恢复至第一参数阈值以内；或者，直至所述输入参数为0。4.根据权利要求1或2所述的扫地机器人的尘满检测系统，其特征在于，当所述第一参数未超过所述第一参数阈值而所述第二参数超过所述第二参数阈值时，所述提醒单元发出信息，提醒用户对所述扫地机器人的集尘盒进行清理。5.根据权利要求1所述的扫地机器人的尘满检测系统，其特征在于，所述第一检测模块包括电流检测模块和/或转速检测模块。6.根据权利要求1所述的扫地机器人的尘满检测系统，其特征在于，所述第二检测模块包括电流测量模块、风速测量模块和/或转速测量模块。7.根据权利要求5所述的扫地机器人的...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱泽春，吴家良，田宏图，
申请(专利权)人：九阳股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37