一种无人驾驶车辆的测试场景的构建方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种无人驾驶车辆的测试场景的构建方法和装置，所述方法包括：获取用户设定的场景属性；分别确定出与所述场景属性相匹配的地图和智能体；按照确定出的地图和智能体生成测试场景。应用本发明专利技术方案，能够提高测试场景的构建效率等。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及无人驾驶车辆测试技术，特别涉及一种无人驾驶车辆的测试场景的构建方法和装置。
技术介绍
在无人驾驶车辆的研发过程中，需要大量的真实场景去测试算法的正确性。但如果所有的测试均在真实的交通场景中进行，将会是非常危险和低效的，因此，需要构建出模拟的测试场景来代替真实的交通场景，以完成大量的前期测试。为了模拟真实的交通场景，构建出的测试场景中除了要包括地图之外，还需要包括各种各样的智能体(agent)，如行人、自行车、汽车、公共汽车等。现有技术中，主要采用人工操作的方式来实现测试场景的构建，如人工查找构建测试场景所需的地图和智能体等，构建效率非常低下。
技术实现思路
本专利技术提供了一种无人驾驶车辆的测试场景的构建方法和装置，能够提高测试场景的构建效率。具体技术方案如下：一种无人驾驶车辆的测试场景的构建方法，包括：获取用户设定的场景属性；分别确定出与所述场景属性相匹配的地图和智能体；按照确定出的地图和智能体生成测试场景。根据本专利技术一优选实施例，所述分别确定出与所述场景属性相匹配的地图和智能体之前，进一步包括：获取备选地图库和备选智能体库；所述分别确定出与所述场景属性相匹配的地图和智能体包括:从所述备选地图库中确定出与所述场景属性相匹配的地图；从所述备选智能体库中确定出与所述场景属性相匹配的智能体。根据本专利技术一优选实施例，所述获取备选地图库和备选智能体库包括：将预先生成的地图管理库中的所有地图均作为备选地图，组成所述备选地图库；将预先生成的智能体管理库中的所有智能体均作为备选智能体，组成所述备选智能体库；或者，将从所述地图管理库中筛选出的与所述场景属性相关的地图作为备选地图，组成所述备选地图库；将从所述智能体管理库中筛选出的与所述场景属性相关的智能体作为备选智能体，组成所述备选智能体库。根据本专利技术一优选实施例，所述按照确定出的地图和智能体生成测试场景包括：当确定出的地图数为一时，将确定出的地图和确定出的智能体进行融合，得到所述测试场景；当确定出的地图数大于一时，针对每个确定出的地图，分别将该地图与确定出的智能体进行融合，得到一个融合场景，并将与所述场景属性最为匹配的融合场景作为所述测试场景。根据本专利技术一优选实施例，所述从所述备选地图库中确定出与所述场景属性相匹配的地图包括：分别确定出所述备选地图库中的各备选地图与所述场景属性的契合程度，将契合程度最高的N个备选地图作为与所述场景属性相匹配的地图，N为正整数。根据本专利技术一优选实施例，所述从所述备选智能体库中确定出与所述场景属性相匹配的智能体包括：按照预先设定的不同场景属性分别对应的智能体设置情况，确定出所述场景属性对应的智能体类别以及每个类别下的智能体数量，并按照确定出的智能体类别以及每个类别下的智能体数量从所述备选智能体库中选定智能体。根据本专利技术一优选实施例，该方法进一步包括：接收并保存用户对所述测试场景所作的调整。一种无人驾驶车辆的测试场景的构建装置，包括：获取单元、确定单元和构建单元；所述获取单元，用于获取用户设定的场景属性，并将所述场景属性发送给所述确定单元；所述确定单元，用于分别确定出与所述场景属性相匹配的地图和智能体，并将确定出的地图和智能体发送给所述构建单元；所述构建单元，用于按照确定出的地图和智能体生成测试场景。根据本专利技术一优选实施例，所述获取单元进一步用于，在获取到所述场景属性之后，获取备选地图库和备选智能体库，并将所述备选地图库和所述备选智能体库发送给所述确定单元；所述确定单元从所述备选地图库中确定出与所述场景属性相匹配的地图，从所述备选智能体库中确定出与所述场景属性相匹配的智能体。根据本专利技术一优选实施例，所述备选地图库由预先生成的地图管理库中的所有地图组成；所述备选智能体库由预先生成的智能体管理库中的所有智能体组成；或者，所述备选地图库由从所述地图管理库中筛选出的与所述场景属性相关的地图组成；所述备选智能体库由从所述智能体管理库中筛选出的与所述场景属性相关的智能体组成。根据本专利技术一优选实施例，所述获取单元进一步用于，将所述场景属性发送给所述构建单元；当确定出的地图数为一时，所述构建单元将确定出的地图和确定出的智能体进行融合，得到所述测试场景；当确定出的地图数大于一时，针对每个确定出的地图，所述构建单元分别将该地图与确定出的智能体进行融合，得到一个融合场景，并将与所述场景属性最为匹配的融合场景作为所述测试场景。根据本专利技术一优选实施例，所述确定单元分别确定出所述备选地图库中的各备选地图与所述场景属性的契合程度，将契合程度最高的N个备选地图作为与所述场景属性相匹配的地图，N为正整数。根据本专利技术一优选实施例，所述确定单元按照预先设定的不同场景属性分别对应的智能体设置情况，确定出所述场景属性对应的智能体类别以及每个类别下的智能体数量，并按照确定出的智能体类别以及每个类别下的智能体数量从所述备选智能体库中选定智能体。根据本专利技术一优选实施例，所述构建单元进一步用于，接收并保存用户对所述测试场景所作的调整。基于上述介绍可以看出，采用本专利技术所述方案，可根据用户设定的场景属性，自动地筛选出与场景属性相匹配的地图和智能体，进而生成测试场景，从而相比于现有技术提高了测试场景的构建效率，进而缩短了无人驾驶车辆的测试周期等。【附图说明】图1为本专利技术无人驾驶车辆的测试场景的构建方法实施例的流程图。图2为本专利技术无人驾驶车辆的测试场景的构建装置实施例的组成结构示意图。【具体实施方式】针对现有技术中存在的问题，本专利技术中提出一种无人驾驶车辆的测试场景的构建方案，能够提高测试场景的构建效率等。为了使本专利技术的技术方案更加清楚、明白，以下参照附图并举实施例，对本专利技术所述方案作进一步地详细说明。实施例一图1为本专利技术无人驾驶车辆的测试场景的构建方法实施例的流程图，如图1所示，包括以下具体实现方式。在11中，获取用户设定的场景属性。用户设定的场景属性可包括道路样式、拥挤程度和智能体行为属性等，其中，道路样式可以是指道路类型如城市道路或高速路，车道数量和宽度等，智能体行为属性可以是指正常行走、横穿等，场景属性中具体包括哪些内容可根据实际需要而定。在12中，分别确定出与用户设定的场景属性相匹配的地图和智能体。在获取到用户设定的场景属性后，可进一步获取到备选地图库和备选智能体库，并从备选地图库中确定出与用户设定的场景属性相匹配的地图，从备选智能体库中确定出与用户设定的场景属性相匹配的智能体。在实际应用中，可预先将生成各测试场景可能用到的所有地图均保存在一个地图管理库中，如何生成地图管理库中的地图为现有技术，并可预先将生成各测试场景可能用到的所有智能体均保存在一个智能体管理库中，如何生成智能体管理库中的智能体同样为现有技术。保存在地图管理库中的地图均为高精地图，相比于普通地图，高精地图具有更为丰富的地图信息，如车道线、车道边界、斑马线、停止线、红绿灯以及交通标志等。智能体具有自身的触发条件和消亡条件，同时具有特定的交通行为，能够与高精地图完美融合。地图管理库可支持对其中的地图进行增删查改等，智能体管理库也可支持对其中的智能体进行增删查改等。可将地图管理库中的所有地图均作为备选地图，组成备选地图库，将智能体管理库中的所有智能体均作为备选智能体，组成备选智能体库。或者，为减少本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人驾驶车辆的测试场景的构建方法，其特征在于，包括：获取用户设定的场景属性；分别确定出与所述场景属性相匹配的地图和智能体；按照确定出的地图和智能体生成测试场景。

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶车辆的测试场景的构建方法，其特征在于，包括：获取用户设定的场景属性；分别确定出与所述场景属性相匹配的地图和智能体；按照确定出的地图和智能体生成测试场景。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别确定出与所述场景属性相匹配的地图和智能体之前，进一步包括：获取备选地图库和备选智能体库；所述分别确定出与所述场景属性相匹配的地图和智能体包括:从所述备选地图库中确定出与所述场景属性相匹配的地图；从所述备选智能体库中确定出与所述场景属性相匹配的智能体。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取备选地图库和备选智能体库包括：将预先生成的地图管理库中的所有地图均作为备选地图，组成所述备选地图库；将预先生成的智能体管理库中的所有智能体均作为备选智能体，组成所述备选智能体库；或者，将从所述地图管理库中筛选出的与所述场景属性相关的地图作为备选地图，组成所述备选地图库；将从所述智能体管理库中筛选出的与所述场景属性相关的智能体作为备选智能体，组成所述备选智能体库。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照确定出的地图和智能体生成测试场景包括：当确定出的地图数为一时，将确定出的地图和确定出的智能体进行融合，得到所述测试场景；当确定出的地图数大于一时，针对每个确定出的地图，分别将该地图与确定出的智能体进行融合，得到一个融合场景，并将与所述场景属性最为匹配的融合场景作为所述测试场景。5.根据权利要求2或4所述的方法，其特征在于，所述从所述备选地图库中确定出与所述场景属性相匹配的地图包括：分别确定出所述备选地图库中的各备选地图与所述场景属性的契合程度，将契合程度最高的N个备选地图作为与所述场景属性相匹配的地图，N为正整数。6.根据权利要求2或4所述的方法，其特征在于，所述从所述备选智能体库中确定出与所述场景属性相匹配的智能体包括：按照预先设定的不同场景属性分别对应的智能体设置情况，确定出所述场景属性对应的智能体类别以及每个类别下的智能体数量，并按照确定出的智能体类别以及每个类别下的智能体数量从所述备选智能体库中选定智能体。7.根据权利要求1、2或4所述的方法，其特征在于，该方法进一步包括：接收并保存用户对所述测试场景所作的调整。8.一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：张天雷，杨文利，潘余昌，孙浩文，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11