机器人制造技术

本发明专利技术提供一种机器人，即便缩小用于使机器人不干涉的空间也能够实现使机器人的前端部的位置移动至绕第一转动轴呈180°不同的位置的动作。本发明专利技术的机器人具备：基台；第一臂，其以能够绕第一转动轴转动的方式设置于上述基台；以及第二臂，其以能够绕作为与上述第一转动轴的轴向不同的轴向的第二转动轴转动的方式设置于上述第一臂，从上述第二转动轴的轴向观察，上述第一臂与上述第二臂能够重叠，上述第一臂曲折。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人。
技术介绍
以往，公知有具备机械臂的机器人。机械臂的多个臂(臂部件)经由关节部连结，在最前端侧(最下游侧)的臂，例如安装有手作为末端执行器。关节部被马达驱动，臂因该关节部的驱动而转动。而且，机器人例如利用手把持对象物，使该对象物向规定的场所移动，进行组装等规定的作业。作为这样的机器人，专利文献1中公开了一种垂直多关节机器人。在专利文献1所记载的机器人中，构成为相对于基台使手移动至绕作为最基端侧(最上游侧)的转动轴(沿铅垂方向延伸的转动轴)的第一转动轴呈180°不同的位置的动作通过相对于基台使作为最基端侧的臂的第一臂绕上述第一转动轴转动来进行。专利文献1：日本特开2014-46401号公报在专利文献1所记载的机器人中，在使手相对于基台移动至绕第一转动轴呈180°不同的位置的情况下，需要用于使机器人不干涉的大的空间。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种即便缩小用于使机器人不干涉的空间也能够实现使机器人的前端部的位置移动至绕第一转动轴呈180°不同的位置的动作的机器人。本专利技术是为了解决上述课题的至少一部分而完成的，能够作为以下形态或应用例而实现。应用例1本专利技术的机器人的特征在于，具备：基台；第一臂，其以能够绕第一转动轴转动的方式设置于上述基台；以及第二臂，其以能够绕与上述第一转动轴的轴向不同轴向的第二转动轴转动的方式设置于上述第一臂，从上述第二转动轴的轴向观察，上述第一臂与上述第二臂能够重叠，上述第一臂曲折。由此，能够缩小在使第二臂的前端移动至绕第一转动轴呈180°不同的位置的情况下用于使机器人不干涉的空间。应用例2在本专利技术的机器人中，优选上述第一臂具有：第一部分，其设置于上述基台，沿第一方向延伸；第二部分，其设置于上述第二臂，沿与上述第一方向不同的第二方向延伸；第三部分，其位于上述第一部分与上述第二部分之间，沿与上述第一方向以及上述第二方向不同的方向延伸。由此，能够提高第一臂的刚性，并能够使机器人的动作稳定。应用例3在本专利技术的机器人中，优选上述第一臂具有：第一部分，其设置于上述基台，沿第一方向延伸；第二部分，其设置于上述第二臂，沿与上述第一方向不同的第二方向延伸；以及第三部分，其位于上述第一部分与上述第二部分之间，从与上述第一方向以及上述第二方向正交的方向观察曲折。由此，能够提高第一臂的刚性，并能够使机器人的动作稳定。应用例4在本专利技术的机器人中，优选具备：第一驱动部，其驱动上述第一臂，安装于上述第一臂的第一安装面以及上述基台；以及第二驱动部，其驱动上述第二臂，安装于上述第一臂的第二安装面以及上述第二臂，若设所述第一转动轴与所述第一安装面的交点为第一交点，所述第二转动轴与所述第二安装面的交点为第二交点，连结所述第一交点和所述第二交点的直线为第一直线，通过所述第一交点并沿第一方向延伸的直线为第
二直线，通过所述第二交点并沿第二方向延伸的直线为第三直线，所述第二直线与所述第三直线的交点为第三交点，则所述第一直线与所述第三部分的最大分离距离比所述第一直线与所述第三交点的分离距离短。由此，能够提高第一臂的刚性，并能够使机器人的动作稳定。应用例5在本专利技术的机器人中，优选从与上述第一方向以及上述第二方向正交的方向观察，上述第二部分在上述第二转动轴的轴向上的长度比上述第一部分在上述第一转动轴的轴向上的长度短。由此，既能够将第一臂的刚性维持较高，又能够减少第一臂的重量，从而实现机器人的轻型化。应用例6本专利技术的机器人的特征在于具备：基台；具有中空部的第一臂，其以能够绕第一转动轴转动的方式设置于上述基台；第二臂，其以能够绕与上述第一转动轴的轴向不同的轴向的第二转动轴转动的方式设置于上述第一臂；第一驱动部，其设置于上述第一臂的第一安装面，对上述第一臂进行驱动；第二驱动部，其设置于上述第一臂的第二安装面，对上述第二臂进行驱动，上述第一臂具有从上述第二转动轴的轴向观察能够与上述第二臂重叠的第一部分，在比上述第二安装面更靠上述第二臂侧配置有配线以及配管的至少一方。由此，能够缩小在使第二臂的前端移动至绕第一转动轴呈180°不同的位置的情况下用于使机器人不干涉的空间。另外，在比第二安装面更靠第二臂侧配置有配线以及配管的至少一方，因此能够缩小第一臂与第二臂的合计宽度W1(参照图21)，从而能够实现机器人的小型化以及轻型化。应用例7在本专利技术的机器人中，优选上述配线以及上述配管的至少一方配置于上述第一臂的内部。由此，能够缩小第一臂与第二臂的合计宽度W1(参照图21)，从而能够实现机器人的小型化以及轻型化。应用例8在本专利技术的机器人中，优选具备限制部，其设置于上述第一臂，将上述配线以及上述配管的至少一方限制在比上述第二安装面更靠上述第二臂侧。由此，能够容易在比第二安装面更靠第二臂侧配置配线以及配管的至少一方。应用例9在本专利技术的机器人中，优选上述第一臂具有壁部，该壁部包括上述第一安装面以及上述第二安装面，上述限制部是形成于上述壁部的孔部，上述配线以及上述配管的至少一方插通上述孔部。由此，能够容易地在比第二安装面更靠第二臂侧配置配线以及配管的至少一方。应用例10在本专利技术的机器人中，优选上述配线以及上述配管的至少一方配置为在上述第二驱动部沿上述第二驱动部的输出轴的周向折返。由此，在机器人驱动的情况下，能够抑制配线、配管歪扭、曲折的情况，由此，能够抑制配线、配管的损伤，从而能够使耐久性提高。应用例11在本专利技术的机器人中，优选上述第一臂具有可装卸的罩部，该罩部覆盖具有开口的主体部与上述开口的至少一部分，从上述第二转动轴的轴向观察，在上述第一部分与上述第二臂重叠时，上述罩部的至少一部分位于上述主体部与上述第二臂之间。由于设置上述罩部，对第一臂的内部的访问性提高，能够容易地对配置于第一臂的内部的配线、配管、基板等各部进行检查、修理、更换
等各作业。附图说明图1是表示具有本专利技术的机器人的第一以及第六实施方式的机器人系统的立体图。图2是图1所示的机器人系统的机器人的立体图。图3是图1所示的机器人系统的机器人的简图。图4是图1所示的机器人系统的主视图下的机器人的图。图5是图1所示的机器人系统的侧视图下的机器人的图。图6是图1所示的机器人系统的侧视图下的机器人的图。图7是用于对图1所示的机器人系统的机器人作业时的动作进行说明的图。图8是表示本专利技术的机器人的第二实施方式的主视图。图9是表示本专利技术的机器人的第三实施方式的主视图。图10是表示本专利技术的机器人的第四实施方式的立体图。图11是表示本专利技术的机器人的第四实施方式的立体图。图12是用于对本专利技术的机器人的第五实施方式的校准进行说明的图。图13是用于对本专利技术的机器人的第五实施方式的校准进行说明的图。图14是用于对本专利技术的机器人的第五实施方式的校准进行说明的图。图15是用于对本专利技术的机器人的第五实施方式的校准进行说明的图。图16是用于对本专利技术的机器人的第五实施方式的校准进行说明的图。图17是用于对本专利技术的机器人的第五实施方式的校准进行说明的图。图18是用于对本专利技术的机器人的第五实施方式的校准进行说明的图。图19是用于对本专利技术的机器人的第五实施方式的校准进行说明的图。图20是表示图1所示的机器人系统的机器人的第六实施方式的立体图。图21是表示图1所示的机器人系统的主视图下的机本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人，其特征在于，具备：基台；第一臂，其以能够绕第一转动轴转动的方式设置于所述基台；以及第二臂，其以能够绕与所述第一转动轴的轴向不同轴向的第二转动轴转动的方式设置于所述第一臂，从所述第二转动轴的轴向观察，所述第一臂与所述第二臂能够重叠，所述第一臂曲折。

【技术特征摘要】
2015.04.28 JP 2015-091213;2015.04.28 JP 2015-091211.一种机器人，其特征在于，具备：基台；第一臂，其以能够绕第一转动轴转动的方式设置于所述基台；以及第二臂，其以能够绕与所述第一转动轴的轴向不同轴向的第二转动轴转动的方式设置于所述第一臂，从所述第二转动轴的轴向观察，所述第一臂与所述第二臂能够重叠，所述第一臂曲折。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第一臂具有：第一部分，其设置于所述基台，沿第一方向延伸；第二部分，其设置于所述第二臂，沿与所述第一方向不同的第二方向延伸；以及第三部分，其位于所述第一部分与所述第二部分之间，沿与所述第一方向以及所述第二方向不同的方向延伸。3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第一臂具有：第一部分，其设置于所述基台，沿第一方向延伸；第二部分，其设置于所述第二臂，沿与所述第一方向不同的第二方向...

【专利技术属性】
技术研发人员：宫阪英克，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP