一种用于遥控外科手术系统的患者侧手推车可以包括底座、连接至该底座的立柱、连接至该立柱的悬臂、连接至该悬臂的操纵臂、以及减振构件。该操纵臂可以被配置为支撑外科手术器械。该减振构件可以被配置为相对于底座在展开与缩回位置之间移动。该减振构件在展开位置可以接合地面并且在缩回位置不与地面接触。各示例性实施例还涉及包括减振构件的手推车及控制减振构件的方法。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】相关申请的交叉引用本申请要求于2014年3月17提交的美国临时申请号61/954,258的优先权，其以其全部内容通过引用并入本文。
本披露的方面涉及包括减振装置的轮式手推车、和相关系统及方法。
技术介绍
遥控(机器人)外科手术系统可以包括外科医生控制台，在该外科医生控制台处，在外科手术程序过程中，外科医生可以输入命令来控制安装到患者侧手推车(patient side cart)的操纵臂的一个或更多个遥控外科手术器械。患者侧手推车可以在手术室到处移动，以便贴近患者定位患者侧手推车用于外科手术程序。这种患者侧手推车的一个考虑因素是能够诸如在患者侧手推车移动过程中诸如经由操纵臂传递至安装的器械的任何振动。虽然患者侧手推车对于器械安装和最小化振动已经有效，但期望对患者侧手推车进一步改进。例如，可期望为患者侧手推车提供用于以机械方式将患者侧手推车接触地面并进一步减小振动的装置。
技术实现思路
本披露的示例性实施例可以解决上述问题中的一个或更多个和/或可以演示上述所期望的特征中的一个或更多个。其他特征和/或优势将根据以下说明书中变得明显。根据至少一个示例性实施例，用于遥控外科手术系统的患者侧手推车可以包括底座、连接至该底座的立柱、连接至该立柱的悬臂(boom)、连接至该悬臂的操纵臂、以及减振构件。该操纵臂可以被配置为支撑外科手术器械。该减振构件可以被配置为相对于底座在展开与缩回位置之间移动。该减振构件在展开位置可以接合地面并且在缩回位置不与地面接触。根据另一个示例性实施例，手推车可以包括底座、连接至该底座并且被配置为沿着地面运送手推车的多个轮子、以及减振构件。该减振构件可以被配置为相对于底座在展开与缩回位置之间移动。该减振构件在展开位置可以与地面接触并且可以在缩回位置不与地面接触。根据另一个示例性实施例，一种控制遥控外科手术系统的患者侧手推车的减振构件的方法可以包括检测与患者侧手推车准备用于外科手术程序相对应的第一事件的发生。该方法可以进一步包括向致动装置发出展开该减振构件以与患者侧手推车所位于的地面接触的命令信号。附加目的、特征和/或优势将在下面的说明书中进行部分阐述，并且部分将根据该说明书中变得明显，或者可以通过本披露和/或权利要求书的实施加以了解。这些目的和优势中至少一些可以通过所附权利要求中特别指出的元件和组合实现和获得。应理解，前面的总体说明以及以下具体实施方式两者都只是示例性和说明性的，而不限制权利要求；相反，权利要求书应当对其整个范围宽度、包括等效物拥有权利。附图说明本披露能够从下面的具体实施方式中、单独或者与附图一起来加以理解。这些附图被包括在内，以便进一步理解本披露，并结合在本说明书内，并构成本说明书的一部分。这些附图展示了本教导内容的一个或更多个示例性实施例，并且与本说明书一起用来解释某些原理和操作。图1是根据示例性实施例的患者侧手推车的透视图。图2是包括减振构件的患者侧手推车的底座的示例性实施例的平面示意图。图3是根据示例性实施例的患者侧手推车的一部分的示意性侧视图，其中，减振构件处于缩回状态。图4示出了图3的患者侧手推车部分，其中，减振构件处于展开状态。图5示出了根据示例性实施例的用于减振构件的致动装置的示意性局部截面图。图6是根据示例性实施例的用于减振构件的液压系统的平面示意图。图7描绘了根据示例性实施例的展开减振构件的示意性方法。图8描绘了根据示例性实施例的缩回减振构件的示意性方法。图9示出了根据示例性实施例的处于第一状态的手动释放装置的示意图。图10描绘了图9的处于第二致动状态的手动释放装置。图11描绘了图9的手动释放装置和处于第一状态的通道门(access door)的局部透视图。图12描绘了图10的手动释放装置和处于第二致动状态的检修门的局部透视图。具体实施方式展示了示例性实施例的本说明书和附图不应被认为是限制性的。可以实现各种机械变化、组合变化、结构变化、电气变化、以及操作变化而没有脱离本说明书和权利要求书包括等效物的范围。在某些情形中，并未详细示出或说明众所周知的结构和技术，以免使本披露模糊。在两个或更多图中相同数字表示相同或相似元件。另外，参照一个实施例进行详细说明的元件及其相关特征(只要切实可行)可以包括在其他实施例中，在这些实施例中，它们没有被明确示出或说明。例如，如果元件参照一个实施例进行详细说明而没有参照第二实施例进行详细说明，该元件依然可以被要求包括在该第二实施例中。为了本书明书和所附权利要求书的目的，除非另外指明，在本说明书和权利要求书中所使用的所有表示数量、百分比或比例的数字、以及其他数值应被理解为在所有情形下通过术语“大约”来修正为它们还没有被这样修正过的范围。因此，除非相反地指明，在以下说明说书和所附权利要求书中阐述的数字参数是可以根据请求获得的期望特性来变化的近似值。至少、并且并不试图将应用等同原则限制于权利要求书范围，应至少按照报告的有效位的数量和通过应用普通舍入技术来解释每个数字参数。应注意，如在本说明书和所附权利要求书中所使用的，单数形式“一个(a、an)”和“该(the)”以及任何词语的任何单数用法包括复数引用对象，除非清楚且明确地限定为一个引用对象。如在此处所使用的，术语“包括”以及其语法上的变化形式旨在是非限制性的，使得清单中项目的详述并不排除其他能够替代或加到所列项目中的相同项目。此外，本说明书的术语并不旨在限制本披露或权利要求书。例如，空间关系术语(例如“下面”、“下方”、“下部”、“上方”、“上部”、“近端”、“远端”等等)可以用于说明一个元件或特征与另一元件或特征的关系，如图中的取向所示。除了在图中示出的位置和取向之外，这些空间关系术语还旨在包括在使用或在运行中的装置的不同位置(即，地点)和取向(即，旋转布置)。例如，如果在图中的装置被倒置，则被描述为在其他元件或特征“下方”或“下面”的元件将在所述其他元件或特征“上方”或“之上”。因此，示例性术语“下方”能够包括上方和下方二者的位置和取向。可以按其他方式来定向装置(旋转90度或在其他取向上)，并且在此使用的空间关系描述符被相应地理解。在图中标记了外科手术器械的相对近端方向和远端方向。本披露考虑到了用于遥控外科手术系统的患者侧手推车，其包括用于减轻在患者侧手推车中振动的特征。患者侧手推车可以包括方便控制减振特征的展开和缩回的系统，以便在没有来自用户的用来展开或缩回这些减振特征的命令的情况下，自动展开或缩回减振特征。因此，可以方便和控制患者侧手推车的减振而无需使用者主动展开或缩回减振特征。本披露的各示例性实施例考虑到包括用于方便减振的减振装置的手推车。该减振装置可以包括被配置为相对于手推车的底座在展开与缩回位置之间移动的减振构件。该手推车可以是例如用于遥控外科手术系统的患者侧手推车，其包括底座、连接至该底座的立柱、连接至该立柱的悬臂、以及连接至该悬臂的操纵臂。该操纵臂可以被配置为支撑外科手术器械。该减振构件在展开位置时接合地面并且在缩回位置时不与地面接触。该减振构件可以联接至该底座并且在缩回位置上时可以被接纳在该底座中。该患者侧手推车可以包括多个减振构件。该患者侧手推车可以进一步包括用于将该减振构件偏置到该缩回位置的偏置装置。致动装置可以将该减振构件从该缩回位置移动到本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种用于遥控外科手术系统的患者侧手推车，该手推车包括：底座；连接至所述底座的立柱；连接至所述立柱的悬臂；连接至所述悬臂的操纵臂，所述操纵臂被配置为支撑外科手术器械；以及被配置为相对于所述底座在展开位置与缩回位置之间移动的减振构件；其中，所述减振构件在所述展开位置中接合地面并且在所述缩回位置中不与地面接触。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.03.17 US 61/954,2581.一种用于遥控外科手术系统的患者侧手推车，该手推车包括：底座；连接至所述底座的立柱；连接至所述立柱的悬臂；连接至所述悬臂的操纵臂，所述操纵臂被配置为支撑外科手术器械；以及被配置为相对于所述底座在展开位置与缩回位置之间移动的减振构件；其中，所述减振构件在所述展开位置中接合地面并且在所述缩回位置中不与地面接触。2.如权利要求1所述的患者侧手推车，其中，所述减振构件联接至所述底座并且在所述缩回位置中被接纳在所述底座中。3.如权利要求1所述的患者侧手推车，进一步包括多个减振构件。4.如权利要求1所述的患者侧手推车，进一步包括用于将所述减振构件偏置到所述缩回位置的偏置装置。5.如权利要求4所述的患者侧手推车，进一步包括用于将所述减振构件从所述缩回位置移动到所述展开位置的致动装置。6.如权利要求5所述的患者侧手推车，其中，所述致动装置施加力来克服所述偏置装置。7.如权利要求5所述的患者侧手推车，进一步包括被配置为向所述致动装置供应液压的液压系统。8.如权利要求7所述的患者侧手推车，其中，所述患者侧手推车包括多个减振构件和多个致动装置，所述多个致动装置用于致动相应的减振构件，其中，所述液压系统包括被配置为向所述多个致动装置供应液压的单个液压回路。9.如权利要求7所述的患者侧手推车，其中，所述液压系统包括被配置为监测所述液压的传感器。10.如权利要求7所述的患者侧手推车，进一步包括被配置为由使用者手动致动来释放所述液压的手动释放装置。11.如权利要求10所述的患者侧手推车，其中，所述手动释放装置被配置为致动所述液压系统的释放阀。12.如权利要求10所述的患者侧手推车，进一步包括由电动机驱动的轮子，其中，所述电动机在所述减振构件的所述展开位置中被锁定；其中，所述手动释放装置的致动将所述电动机解锁以准许所述轮子自由旋转。13.如权利要求10所述的患者侧手推车，其中，所述手动释放装置位于所述底座内的隔室中，所述隔室能够通过门可关闭；并且其中，当所述手动释放装置处于致动状态时，止动构件被定位为阻止所述门关闭。14.如权利要求5所述的患者侧手推车，进一...
【专利技术属性】
技术研发人员：D·鲁滨逊，M·R·卡瓦利耶，G·W·达克斯，M·哈努斯史克，J·江，P·W·莫尔，B·M·舍纳，M·W·齐默，
申请(专利权)人：直观外科手术操作公司，
类型：发明
国别省市：美国;US
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