一种茉莉扦插茎自动剪断机器人制造技术

本发明专利技术涉及农业机械领域，具体的说是一种茉莉扦插茎自动剪断机器人，包括机身、行走装置、剪茎装置和摄像头；所述的行走装置位于机身下部，所述的剪茎装置位于机身上端左侧。所述的机身包括顶板、竖直固连在顶板下端面左右两侧的一对侧支板以及分别固连在两个侧支板下端的一对轮架；所述的行走装置包括主动轮、从动轮、履带、减速器和行走电机；所述的剪茎装置包括移动主体、移动电机、移动螺杆、移动带轮、移动皮带、剪茎滑板、定茎机构和剪切机构；所述的顶板下端面前端与剪切机构的旋转盘上均安装有摄像头。本发明专利技术能够实现对茉莉扦插枝条的远距离自动剪切，自动化程度高，工作效率高，实用性强。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及农业机械领域，具体的说是一种茉莉扦插茎自动剪断机器人。
技术介绍
茉莉花从原产地的印度引进我国亚热带、温带地区种植，已有近两千年历史，其所处的环境条件与原产地有很大的不同，雌蕊、雄蕊退化、发育不完全，导致难以结籽。因此，在我国，没有用籽实来繁殖茉莉花的。但茉莉再生能力强，繁殖上均采用无性繁殖的方法来繁殖，主要方法有扦插繁殖，少部分压条繁殖、分株繁殖等。其中，扦插技术要点为：1.插穗选择插穗质量是保证茉莉扦插生根、提高成活率的关键。一是要选择生长旺盛无病虫害的优良品种母株；二是要枝条的营养基础好，因此插穗要选择粗壮、生命力强的枝条，要求直径在5～8mm的一年生枝，最好是当年顶花开放后的枝条。一年以上的老枝，皮层的木质化程度较高，生根较困难。插穗剪成有3～5个芽约8～12cm长，基端距节以下2cm左右斜剪，顶端在节芽以上平剪。插条顶端留2～3对叶，并缩剪部分小叶，基部叶片则全部剪掉。2.催根处理扦插前用ABT生根粉和多菌灵浸蘸插穗基部3～5分钟处理，刺激细胞分裂，促进愈伤组织形成，以及消灭病菌，达到快发根，多发根，提高扦插的成活率。3.扦插尽可能做到随剪枝、随处理、随扦插。扦插时千万不要伤及皮部，一般先用小木棒或用手指在插床上插出一个小洞，再将插穗放入洞内。扦插深度为插条长度的1/2至2/3。插后用手将士压实，浇一次透水，使插穗与土壤紧密结合。切记勿将插穗插倒。4.插后管理1.架拱棚、盖遮阳网。塑料棚可调节土壤和空气的温度和湿度，遮阳网可防止阳光直射，降低温度。遮阳网的透光率以20％至30％为宜。除在苗床顶上覆盖遮阳网外，还要在苗床的东、西侧挂帘遮光，以减少早晚的阳光照射，除覆盖遮阳网外，还可浇水降温和通风降温。2.浇水。扦插前期，插穗尚未萌发叶片，供水不宜太多，一般7至10天浇一次即可。一个月后，穗条开始生根、抽梢，耗水量逐渐增大，应3至5天浇一次。浇水量应依土壤湿度和空气湿度来定，做到土壤干湿适度。3.施肥。插条需肥量不大，在整地时已施了基肥，故在成苗移栽前无需再土壤施肥，但要进行叶面施肥。即在扦插一个月后，每半个月轮流用0.3％尿素液肥和0.2％的磷酸二氢钾液肥进行一次叶面施肥，以促进生根。4.除草。要及时拔除插床内的杂草，但不要动苗。5.炼苗。苗木生根半年后，要适当延长其通风和光照时间，以提高苗木适应外部环境的能力。现有技术中，对于茉莉扦插枝条的剪断仍是通过人工进行操作，当需要对大批量茉莉进行扦插时，则存在效率低下、增大工人劳动强度，增加人工成本等缺陷，所以，现急需一种能够进行茉莉扦插枝条进行自动剪断的设备。
技术实现思路
为了弥补现有技术的不足，本专利技术中所述的一种茉莉扦插茎自动剪断机器人，其能够对茉莉扦插枝条进行自动剪断，自动化程度高。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种茉莉扦插茎自动剪断机器人，包括机身、行走装置、剪茎装置和摄像头；所述的行走装置位于机身下部，所述的剪茎装置位于机身上端右侧。所述的机身包括顶板、竖直固连在顶板下端面左右两侧的一对侧支板以及分别固连在两个侧支板下端的一对轮架；所述的行走装置包括主动轮、从动轮、履带、减速器和行走电机；所述的主动轮安装在轮架前部，所述的从动轮安装在轮架后部，所述的主动轮与从动轮之间连接有履带，所述的减速器安装在轮架前部，所述的行走电机安装在减速器上端，所述的减速器一端与行走电机相连接，减速器另一端与主动轮相连接；工作时，行走电机工作带动减速器工作，进而带动主动轮运动，主动轮运动进而带动履带行走，从而带动本专利技术整体运动。所述的剪茎装置包括移动主体，所述的移动主体包括滑动板、输送皮带和输送电机，所述的输送皮带通过滚筒安装在滑动板上，且输送皮带沿滑动板从上往下竖直布置在滑动板内侧，所述的输送电机与输送皮带上部的滚筒相连接；所述的剪茎装置还包括移动电机、移动螺杆、移动带轮、移动皮带、剪茎滑板、定茎机构和剪切机构；所述的各移动电机安装在机身的顶板上端面，所述的移动螺杆沿机身从左往右水平安装在顶板下端面右侧，所述的移动电机与移动螺杆一端均安装有移动带轮，所述的移动带轮之间通过移动皮带相连接，所述的滑动板竖直安装在移动螺杆上，所述的剪茎滑板安装在输送皮带上；工作时，移动电机工作以通过移动皮带带动移动带轮旋转，进而带动移动螺杆旋转，移动螺杆旋转带动滑动板左右平动，同时，输送电机工作带动输送皮带上下运动，输送电机主轴可进行正反转。所述的定茎机构包括定茎推杆、定茎气筒、定茎连杆、定茎气仓和一对夹茎气囊；所述的定茎推杆水平安装在剪茎滑板上部，所述的定茎推杆前端嵌入定茎气筒内，所述的定茎连杆一端与定茎气筒相固连，定茎连杆另一端与剪茎滑板相固连，所述的定茎气仓为立方体空腔，所述的定茎气仓与定茎气筒相连通，所述的一对夹茎气囊与定茎气仓相连通，所述的夹茎气囊为橡胶材质；工作时，输送皮带上下运动带动剪茎滑板上下运动，在移动主体的工作下，剪茎装置整体可以上下运动及左右运动，当剪茎装置运动到需要剪切的茉莉植株处时，初始状态下，夹茎气囊处于负压收缩状态，首先，定茎机构工作，通过剪茎装置整体的运动使得需要剪切的枝条位于一对夹茎气囊之间，接着，定茎推杆伸出以压缩定茎气筒与定茎气仓内的空气，从而使得夹茎气囊处于正压鼓起状态，从而夹茎气囊夹紧需要剪切的枝条上端。所述的剪切机构位于定茎机构下方，剪切机构包括定板、动板、底动气缸、剪切电机、旋转盘、夹板、下刀、上刀和剪切气缸；所述的定板固连在剪茎滑板下部，所述的动板位于定板左侧，所述的底动气缸数量为三，三个底动气缸一端均与定板球铰接，三个底动气缸另一端均与动板球铰接，定板、动板与底动气缸构成闭环并联机构，所述的剪切电机安装在动板右端面，所述的旋转盘位于动板左侧，旋转盘与剪切电机主轴相连接，所述的夹板水平固连在旋转盘中部，所述的下刀与夹板相固连，所述的上刀与下刀相铰接，所述的剪切气缸水平位于夹板下方，且剪切气缸一端与旋转盘相固连，剪切气缸另一端与上刀下部相铰接；工作时，通过定茎机构将需要剪切的茉莉植株上端夹紧，接着剪切机构工作，三个底动气缸伸缩带动动板任意运动，同时，剪切电机工作带动旋转盘转动，从而通过动板与旋转盘的运动，使得需要剪切的茉莉枝条其剪切点位于上刀与下刀之间，接着，剪切气缸收缩，使得上刀转动，进而通过上刀与下刀的剪切作用对茉莉枝条进行剪切；接着再重复上述过程以将整棵茉莉植株上满足扦插条件的茉莉枝条均剪切下来。所述剪茎装置的作用是用于将茉莉整株上满足扦插条件的枝条剪切下来。所述的顶板下端面前端与剪切机构的旋转盘上均安装有摄像头，从而操作人员能够通过摄像头实时录入的图像信息对本专利技术进行远距离控制，实现对茉莉枝条的远距离剪切，且不易使茉莉在本专利技术行走的过程中被碾压。优选的，所述的定茎推杆为笔式电动推杆，笔式电动推杆有利于减小剪茎装置的体积。有益效果：(1)本专利技术的一种茉莉扦插茎自动剪断机器人，其剪茎装置能够实现对茉莉枝条的自动剪切，且定茎装置的设计使得本专利技术在对茉莉枝条剪切过程中不易随外力晃动，使得剪切位置更加准确，且本专利技术的剪切机构采用并联结构的结构设计，使得上刀与下刀能灵活运动，精确的对茉莉枝条进行节点处进行剪切，以及对叶片的剪切，自动化程度高，实用性强。(2)本专利技术的一种茉莉扦插茎自动剪断机器人，其剪茎装置本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种茉莉扦插茎自动剪断机器人，其特征在于：包括机身(1)、行走装置(2)、剪茎装置(3)和摄像头(4)；所述的行走装置(2)位于机身(1)下部，所述的剪茎装置(3)位于机身(1)上端右侧，其中：所述的机身(1)包括顶板(11)、竖直固连在顶板(11)下端面左右两侧的一对侧支板(12)以及分别固连在两个侧支板(12)下端的一对轮架(13)；所述的行走装置(2)包括主动轮(21)、从动轮(22)、履带(23)、减速器(24)和行走电机(25)；所述的主动轮(21)安装在轮架(13)前部，所述的从动轮(22)安装在轮架(13)后部，所述的主动轮(21)与从动轮(22)之间连接有履带(23)，所述的减速器(24)安装在轮架(13)前部，所述的行走电机(25)安装在减速器(24)上端，所述的减速器(24)一端与行走电机(25)相连接，减速器(24)另一端与主动轮(21)相连接；所述的剪茎装置(3)包括移动主体(10)，所述的移动主体(10)包括滑动板(101)、输送皮带(102)和输送电机(103)，所述的输送皮带(102)通过滚筒安装在滑动板(101)上，且输送皮带(102)沿滑动板(101)从上往下竖直布置在滑动板(101)内侧，所述的输送电机(103)与输送皮带(102)上部的滚筒相连接；所述的剪茎装置(3)还包括移动电机(31)、移动螺杆(32)、移动带轮(33)、移动皮带(34)、剪茎滑板(35)、定茎机构(36)和剪切机构(37)；所述的各移动电机(31)安装在机身(1)的顶板(11)上端面，所述的移动螺杆(32)沿机身(1)从左往右水平安装在顶板(11)下端面右侧，所述的移动电机(31)与移动螺杆(32)一端均安装有移动带轮(33)，所述的移动带轮(33)之间通过移动皮带(34)相连接，所述的滑动板(101)竖直安装在移动螺杆(32)上，所述的剪茎滑板(35)安装在输送皮带(102)上；所述的定茎机构(36)包括定茎推杆(361)、定茎气筒(362)、定茎连杆(363)、定茎气仓(364)和一对夹茎气囊(365)；所述的定茎推杆(361)水平安装在剪茎滑板(35)上部，所述的定茎推杆(361)前端嵌入定茎气筒(362)内，所述的定茎连杆(363)一端与定茎气筒(362)相固连，定茎连杆(363)另一端与剪茎滑板(35)相固连，所述的定茎气仓(364)为立方体空腔，所述的定茎气仓(364)与定茎气筒(362)相连通，所述的一对夹茎气囊(365)与定茎气仓(364)相连通，所述的夹茎气囊(365)为橡胶材质。...

【技术特征摘要】
1.一种茉莉扦插茎自动剪断机器人，其特征在于：包括机身(1)、行走装置(2)、剪茎装置(3)和摄像头(4)；所述的行走装置(2)位于机身(1)下部，所述的剪茎装置(3)位于机身(1)上端右侧，其中：所述的机身(1)包括顶板(11)、竖直固连在顶板(11)下端面左右两侧的一对侧支板(12)以及分别固连在两个侧支板(12)下端的一对轮架(13)；所述的行走装置(2)包括主动轮(21)、从动轮(22)、履带(23)、减速器(24)和行走电机(25)；所述的主动轮(21)安装在轮架(13)前部，所述的从动轮(22)安装在轮架(13)后部，所述的主动轮(21)与从动轮(22)之间连接有履带(23)，所述的减速器(24)安装在轮架(13)前部，所述的行走电机(25)安装在减速器(24)上端，所述的减速器(24)一端与行走电机(25)相连接，减速器(24)另一端与主动轮(21)相连接；所述的剪茎装置(3)包括移动主体(10)，所述的移动主体(10)包括滑动板(101)、输送皮带(102)和输送电机(103)，所述的输送皮带(102)通过滚筒安装在滑动板(101)上，且输送皮带(102)沿滑动板(101)从上往下竖直布置在滑动板(101)内侧，所述的输送电机(103)与输送皮带(102)上部的滚筒相连接；所述的剪茎装置(3)还包括移动电机(31)、移动螺杆(32)、移动带轮(33)、移动皮带(34)、剪茎滑板(35)、定茎机构(36)和剪切机构(37)；所述的各移动电机(31)安装在机身(1)的顶板(11)上端面，所述的移动螺杆(32)沿机身(1)从左往右水平安装在顶板(11)下端面右侧，所述的移动电机(31)与移动螺杆(32)一端均安装有移动带轮(33)，所述的移动带轮(33)之间通过移动皮带(34)相连接，所述的滑动板(101)竖直安装在移动螺杆(32)上，所述的剪茎滑板(35)安装在输送皮带(102)上；所述的定茎机构(36)包括定茎推杆(361)、定茎气筒(362)、定茎连杆(363)、定茎气仓(3...

【专利技术属性】
技术研发人员：葛成燕，
申请(专利权)人：安庆蓝珊瑚生态农业科技有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34