一种飞行器的控制方法及飞行器控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种飞行器的控制方法，包括：当检测到飞行器控制装置处于运动状态时，获取所述飞行器控制装置的加速度感应参数；根据所述加速度感应参数确定目标运动参数；根据所述目标运动参数生成飞行控制信息；向飞行器发送所述飞行控制信息，所述飞行控制信息用于控制所述飞行器飞行。本发明专利技术实施例还提供一种飞行器控制装置。本发明专利技术实施例中操作者无需通过操作真实摇杆或者虚拟摇杆来控制飞行器飞行，而是利用飞行器控制装置运动产生的飞行控制信息来控制飞行器飞行，极大地增强了控制飞行器飞行的便利性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能飞行器
，尤其涉及一种飞行器的控制方法及飞行器控制装置。
技术介绍
随着无人驾驶技术的不断进步，越来越多的科技公司致力于开发可自主飞行或者遥控驾驶的飞行器。这类飞行器能够在空中飞行或者停留，在航拍、农业、植保、自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾和影视拍摄等领域得到了广发应用。目前，遥控驾驶飞行器的方式主要为，操作者可以通过操作遥控器的真实摇杆控制飞行器运动。飞行器的运动方向为向上、向下、向前、向后、向左以及向右，即在三个轴向上运动。然而，采用真实摇杆控制飞行器飞行，通常需要操作者腾出至少一只手来进行操作，这对于操作者而言较为不便。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种飞行器的控制方法及飞行器控制装置，操作者无需通过操作真实摇杆或者虚拟摇杆来控制飞行器飞行，而是利用飞行器控制装置运动产生的飞行控制信息来控制飞行器飞行，极大地增强了控制飞行器飞行的便利性。有鉴于此，本专利技术第一方面提供一种飞行器的控制方法，包括：当检测到飞行器控制装置处于运动状态时，获取所述飞行器控制装置的加速度感应参数；根据所述加速度感应参数确定目标运动参数；根据所述目标运动参数生成飞行控制信息；向飞行器发送所述飞行控制信息，所述飞行控制信息用于控制所述飞行器飞行。本专利技术第二方面提供一种飞行器控制装置，包括：获取模块，用于当检测到飞行器控制装置处于运动状态时，获取所述飞行器控制装置的加速度感应参数；确定模块，用于根据所述获取模块获取的所述加速度感应参数确定目标运动参数；生成模块，用于根据所述确定模块确定的所述目标运动参数生成飞行控制信息；发送模块，用于向飞行器发送所述生成模块生成的所述飞行控制信息，所述飞行控制信息用于控制所述飞行器飞行。从以上技术方案可以看出，本专利技术实施例具有以下优点：本专利技术实施例中，提供了一种飞行器的控制方法，操作者无需通过操作真实摇杆或者虚拟摇杆来控制飞行器飞行，只需携带或者穿戴飞行器控制装置，并且利用角度和加速度的变化来控制该飞行器控制装置运动，使得飞行器控制装置在运动过程中产生飞行控制信息，并将该信息传递至飞行器，以使飞行器按照飞行控制信息飞行。从而本方案无需腾出至少一只手来进行操作，极大地增强了控制飞行器飞行的便利性。附图说明图1为本专利技术实施例中飞行器控制系统的架构示意图；图2为本专利技术实施例中飞行器控制系统中指令传递的实施例示意图；图3为本专利技术实施例中飞行器控制方法的流程示意图；图4为本专利技术实施例中飞行器的控制方法一个实施例示意图；图5为本专利技术实施例中飞行器控制装置未处于水平放置状态下的重力分解示意图；图6为本专利技术实施例中飞行器控制装置一个实施例示意图；图7A为本专利技术实施例中飞行器控制装置另一个实施例示意图；图7为本专利技术实施例中飞行器控制装置另一个实施例示意图；图8为本专利技术实施例中飞行器控制装置另一个实施例示意图；图9为本专利技术实施例中飞行器控制装置另一个实施例示意图；图10为本专利技术实施例中飞行器控制装置另一个实施例示意图；图11为本专利技术实施例中飞行器控制装置另一个实施例示意图；图12为本专利技术实施例中飞行器控制装置另一个实施例示意图；图13为本专利技术实施例中飞行器控制装置一个结构示意图。具体实施方式本专利技术实施例提供了一种飞行器的控制方法及飞行器控制装置，操作者无需通过操作真实摇杆或者虚拟摇杆来控制飞行器飞行，而是利用飞行器控制装置运动产生的飞行控制信息来控制飞行器飞行，极大地增强了控制飞行器飞行的便利性。本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。应理解，本专利技术主要应用于飞行器控制系统，请参阅图1，图1为本专利技术实施例中飞行器控制系统的架构示意图，其中，图1中的(a)部分和(b)部分分别为两种可选地架构。以下将具体进行介绍：图1(a)中，飞行器控制系统包括了可穿戴设备、智能终端以及飞行器，可穿戴设备与智能终端功能构成飞行器控制装置，并用于向飞行器发送飞行控制信息。其操作过程为，操作者佩戴可穿戴设备，然后通过控制可穿戴设备在空间中的运动生成对应的飞行控制信息，进而将该飞行控制信息发送给智能终端，智能终端上安装有控制飞行器飞行的目标应用程序，目标应用程序可以将飞行控制信息发送至飞行器，飞行器根据飞行控制信息进行飞行。图1(b)中，飞行器控制系统包括了可穿戴设备以及飞行器，可穿戴设备即为飞行器控制装置，并用于向飞行器发送飞行控制信息。其操作过程为，操作者佩戴可穿戴设备，然后通过控制可穿戴设备在空间中的运动生成对应的飞行控制信息，可穿戴设备中内置有微处理器，将飞行控制信息进行处理后可与直接与飞行器之间进行传递，飞行器收到飞行控制信息后即可按照该信息进行飞行。应理解，本专利技术方案主要应用于飞行器的操作，飞行器(英文全称：Unmanned Aerial Vehicle，英文缩写：UAV)就是利用无线遥控或程序控制来执行特定航空任务的飞行器，指不搭载操作人员的一种动力空中飞行器，采用空气动力为飞行器提供所需的升力，能够自动飞行或远程引导，既能一次性使用也能进行回收，又能够携带致命性和非致命性有效负载。需要说明的是，飞行器可以是无人机，也可以是航模飞机，还可以是其他飞行机器，此处不做限定。而本专利技术方案中的可穿戴设备即可直接穿在身上，或是整合到用户的衣服或配件的一种便携式设备。可穿戴设备不仅仅是一种硬件设备，更是通过软件支持、数据交互以及云端交互来实现强大的功能，可穿戴设备将会对我们的生活和感知带来很大的转变。需要说明的是，智能终端可以是智能手机、平板电脑或者个人数字助理(英文全称：Personal Digital Assistant，英文缩写：PDA)等，此处以智能手机为例进行介绍，然而并不应构成对本专利技术方案的限定。若采用图1(a)中的飞行器控制系统，则具体可以参阅图2以及图3，图2为本专利技术实施例中飞行器控制系统中指令传递的实施例示意图，图3为本专利技术实施例中飞行器控制方法的流程示意图，结合图2以及图3，具体为如下过程：步骤101中，假设可穿戴设备为智能戒指，飞行器具体为无人机。在智能戒指中设置有测量加速度的装置，首先测得三轴加速度，三轴即为立体空间的X轴、Y轴和Z轴，接下来将根据这三轴的加速度分别计算得到三轴的速度。步骤102中，智能戒指根据三轴的速度生成对应的无人机控制指令，并通过蓝牙将该无人机控制指令发送至智能终端。需要说明的是，智能戒指可以通过蓝牙设备向智能终端发送无人机控制指令，即无人机飞行控制信息，在实际应用中，还可以通过无线保真(英文全称：Wireless Fidelity，英文缩写：WiFi)或者第四代移动通信(英文全称：the 4th Generation mobil本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种飞行器的控制方法，其特征在于，包括：当检测到飞行器控制装置处于运动状态时，获取所述飞行器控制装置的加速度感应参数；根据所述加速度感应参数确定目标运动参数；根据所述目标运动参数生成飞行控制信息；向飞行器发送所述飞行控制信息，所述飞行控制信息用于控制所述飞行器飞行。

【技术特征摘要】
1.一种飞行器的控制方法，其特征在于，包括：当检测到飞行器控制装置处于运动状态时，获取所述飞行器控制装置的加速度感应参数；根据所述加速度感应参数确定目标运动参数；根据所述目标运动参数生成飞行控制信息；向飞行器发送所述飞行控制信息，所述飞行控制信息用于控制所述飞行器飞行。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向飞行器发送所述飞行控制信息，包括：向移动终端发送所述飞行控制信息，以使所述移动终端将所述飞行控制信息发送至所述飞行器。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取所述飞行器控制装置的加速度感应参数之前，所述方法还包括：检测所述飞行器控制装置是否处于水平放置状态；若所述飞行器控制装置未处于水平放置状态，则对所述加速度感应参数进行初始化处理。4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述加速度感应参数为所述飞行器控制装置的运动加速度和/或运动角速度；所述获取所述飞行器控制装置的加速度感应参数，包括：通过惯性传感器获取所述飞行器控制装置的所述运动加速度和/或所述运动角速度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标运动参数包括所述飞行器控制装置的第一方向运动速度、第二方向运动速度以及第三方向运动速度；所述根据所述加速度感应参数确定目标运动参数，包括：按照如下方式计算所述第一方向运动速度：Vn(x)＝Vn-1(x)+0.5×(an(x)+an-1(x))×Δt其中，所述Vn(x)表示在第n时刻X轴方向对应的所述第一方向运动速度，所述Vn-1(x)表示在第(n-1)时刻X轴方向对应的第一方向初始速度，所述an(x)表示在第n时刻X轴方向的运动加速度，所述an-1(x)表示在第(n-1)时刻X轴方向的运动加速度，所述Δt表示第(n-1)时刻与第n时刻之间的时间差；按照如下方式计算所述第二方向运动速度：Vn(y)＝Vn-1(y)+0.5×(an(y)+an-1(y))×Δt其中，所述Vn(y)表示在第n时刻Y轴方向对应的所述第二方向运动速度，所述Vn-1(y)表示在第(n-1)时刻Y轴方向对应的第二方向初始速度，所述an(y)表示在第n时刻Y轴方向的运动加速度，所述an-1(y)表示在第(n-1)时刻Y轴方向的运动加速度，所述Δt表示第(n-1)时刻与第n时刻之间的时间差；按照如下方式计算所述第三方向运动速度：Vn(z)＝Vn-1(z)+0.5×(an(z)+an-1(z))×Δt其中，所述Vn(z)表示在第n时刻Z轴方向对应的所述第三方向运动速度，所述Vn-1(z)表示在第(n-1)时刻Z轴方向对应的第三方向初始速度，所述an(z)表示在第n时刻Z轴方向的运动加速度，所述an-1(z)表示在第(n-1)时刻Z轴方向的运动加速度，所述Δt表示第(n-1)时刻与第n时刻之间的时间差。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述飞行控制信息包括所述飞行器的第一飞行速度值、第二飞行速度值以及第三飞行速度值；所述根据所述目标运动参数生成飞行控制信息，包括：根据所述第一方向运动速度与预设飞行速度对应关系确定所述第一飞行速度值，所述第一方向运动速度与所述第一飞行速度值呈正相关；根据所述第二方向运动速度与所述预设飞行速度对应关系确定所述第二飞行速度值，所述第二方向运动速度与所述第二飞行速度值呈正相关；根据所述第三方向运动速度与所述预设飞行速度对应关系确定所述第三飞行速度值，所述第三方向运动速度与所述第三飞行速度值呈正相关。7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述加速度感应参数确定目标运动参数，包括：根据所述飞行器控制装置的所述加速度感应参数确定所述运动状态参数，所述运动状态参数用于确定所述飞行器控制装置的运动姿态。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述飞行控制信息包括飞行飞行俯仰角、飞行横滚角以及飞行偏航角中的至少一项；所述根据所述目标运动参数生成飞行控制信息，包括：根据所述运动状态参数生成所述飞行俯仰角、所述飞行横滚角以及所述飞行偏航角中的至少一项，其中，所述运动状态参数的变化程度越大，所述飞行俯仰角、所述飞行横滚角以及所述飞行偏航角中至少一项变化幅度越大。9.一种飞行器控制装置，其特征在于，包括：获取模块，用于当检测到飞行器控制装置处于运动状态时，获取所述飞行器控制装置的加速度感应参数；确定模块，用于根据所述获取模块获取的所述加速度...

【专利技术属性】
技术研发人员：申俊峰，王洁梅，王斌，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44