一种可踢边腿的机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种可踢边腿的机器人，包括有机器人偶，机器人偶包括有固定腿和摆动腿，固定腿设于机器人偶的下部，固定腿内设有第一腔壳，摆动腿与机器人偶的上半身刚性固定；机器人还包括有旋转轴，旋转轴轴向贯穿第一腔壳，旋转轴与水平面之间形成第一斜角；机器人还包括有动力输出机构，旋转轴下端与动力输出机构联接，旋转轴上端与机器人偶的上半身联接；动力输出机构输出动力以驱动旋转轴旋转，进而驱动机器人偶的身体绕固定腿做旋转运动；摆动腿与旋转轴之间形成第二斜角。本发明专利技术采用简单的斜轴旋转的机械传动结构替代复杂的传统传动机构，以实现踢边腿功能，极具娱乐性和观赏性，并且有利于降低制造成本。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机器人玩具
，特别涉及一种可踢边腿的机器人。
技术介绍
对于现有的仿人形机器人，大多数只能将作业部位置于上肢上，而下肢一般仅起到支撑及移动作用，其原因在于：基于仿人形机器人自身的人形结构，需要设计一系列复杂的传动结构以实现水平旋转、垂直旋转等复合运动，进而实现腿部运动(如踢边腿等)动作。换言之，现有的仿人形机器人若要实现腿部运动，则需要设计非常复杂的传动结构，而且需要耗费巨大的制造成本。因此，在当今市场，对于具备踢边腿功能的机器人产品的设计开发存在较大的阻碍。
技术实现思路
为了克服现有技术的缺陷，本专利技术提供了一种可踢边腿的机器人，极具娱乐性和观赏性，其采用斜轴旋转的机械传动结构替代复杂的传统传动机构，结构简单，有利于降低制造成本。为了达到上述目的，本专利技术采用以下技术方案：一种可踢边腿的机器人，包括有机器人偶，其特征在于：所述机器人偶包括有固定腿和摆动腿，所述固定腿设于所述机器人偶的下部，所述固定腿内设有第一腔壳，所述摆动腿与所述机器人偶的上半身刚性固定；所述机器人还包括有旋转轴，所述旋转轴轴向贯穿所述第一腔壳，所述旋转轴与水平面之间形成第一斜角；所述机器人还包括有动力输出机构，所述旋转轴下端与所述动力输出机构联接，所述旋转轴上端与所述机器人偶的上半身联接；所述动力输出机构输出动力以驱动所述旋转轴旋转，进而驱动所述机器人偶的身体绕所述固定腿做旋转运动。进一步的，所述摆动腿与所述旋转轴之间形成第二斜角。进一步的，所述旋转轴下端与所述动力输出机构联接、以及所述旋转轴上端与所述机器人偶的上半身联接的具体结构包括：所述旋转轴包括有从下往上依次设置的一级传动轴和二级传动轴，所述一级传动轴和所述二级传动轴通过万向节机构进行联接；所述机器人偶的上半身从上往下固定设有供所述二级传动轴穿过的上限位壁和下限位壁，所述二级传动轴与所述上限位壁、所述下限位壁之间均为松配；所述固定腿上端设有供所述二级传动轴穿过的腿根孔，所述腿根孔位于所述下限位壁下方，所述腿根孔和所述二级传动轴之间为松配；所述固定腿下端固定设有供所述一级传动轴穿过的足底轴承，所述一级传动轴的下端套接有输入齿轮，所述输入齿轮位于所述第一腔壳外，所述输入齿轮与所述动力输出机构联接，从而使得所述旋转轴下端与所述动力输出机构联接；所述二级传动轴从上往下依次套接有第一轴套和第二轴套，所述第一轴套和所述二级传动轴之间为松配，所述第二轴套和所述二级传动轴之间为紧配；所述第一轴套、所述第二轴套均位于所述上限位壁和所述下限位壁之间；所述第一轴套设有第一台阶，所述第二轴套设有第二台阶，所述第二台阶的外侧端面与所述下限位壁的内侧端面贴合，且所述第一台阶和所述第二台阶之间设有呈压缩状态的第一弹簧，以使得所述第一台阶的外侧端面与所述上限位壁的内侧端面贴合，从而使得所述旋转轴上端与所述机器人偶的上半身联接。进一步的，所述一级传动轴和所述二级传动轴二者之间形成的角度不小于140°。进一步的，所述机器人偶的上半身由前身壳体和后身壳体扣合而成，所述前身壳体设在所述机器人的前部，所述后身壳体设在所述机器人的后部；所述机器人偶还包括有随所述机器人偶的身体旋转的左臂和右臂，所述左臂和所述右臂均连接于所述前身壳体和所述后身壳体之间，所述左臂和所述机器人偶的左肩部铰接，所述右臂和所述机器人偶的右肩部铰接；所述左臂的上臂和所述左臂的下臂铰接，所述右臂的上臂和所述右臂的下臂铰接。进一步的，所述左臂和所述机器人偶的左肩部铰接、以及所述右臂和所述机器人偶的右肩部铰接的具体结构包括：所述左肩部对应的所述前身壳体上固定设有呈水平状态的第一前身锁片，所述左臂的上臂的第一端部固定设有可以发生弹性变形的第一上臂弹片；当所述第一上臂弹片位于所述第一前身锁片的下方时，所述第一前身锁片限制所述第一上臂弹片转动，以使所述左臂锁定在水平方向上；当所述第一上臂弹片位于所述第一前身锁片的上方时，所述第一前身锁片可自由转动，使得所述左臂可以自由摆动；所述右肩部对应的所述前身壳体上固定设有呈水平状态的第二前身锁片，所述右臂的上臂的第二端部固定设有可以发生弹性变形的第二上臂弹片；当所述第二上臂弹片位于所述第二前身锁片的下方时，所述第二前身锁片限制所述第二上臂弹片转动，以使所述右臂锁定在水平方向上；当所述第二上臂弹片位于所述第二前身锁片的上方时，所述第二前身锁片可自由转动，使得所述右臂可以自由摆动。进一步的，所述左臂的上臂和所述左臂的下臂铰接、以及所述右臂的上臂和所述右臂的下臂铰接的具体结构包括：所述左臂的上臂的第三端部设有第一棘线，所述左臂的下臂一端固定设有可以发生弹性变形的第一下臂弹片，所述第一棘线上的各凹槽均能与所述第一下臂弹片配合以限制所述左臂的下臂转动；所述右臂的上臂的第四端部设有第二棘线，所述右臂的下臂一端固定设有可以发生弹性变形的第二下臂弹片，所述第二棘线上的各凹槽均能与所述第二下臂弹片配合以限制所述右臂的下臂转动。进一步的，所述机器人还包括有位于所述机器人偶下方的底座，所述底座包括有底座顶壳和底座底壳，所述固定腿与所述底座顶壳刚性固定，所述底座顶壳和所述底座底壳上下扣合形成第二腔壳；所述第一腔壳和所述第二腔壳连通，所述动力输出机构和所述输入齿轮均位于所述第二腔壳内，所述第二腔壳内还设有提供动力能源的内置电池；所述底座上设有控制所述动力输出机构工作的电路板，所述底座的底部后方还设有辅助所述机器人实现动作的支撑轮组件。进一步的，所述动力输出机构包括有动作驱动组件和第一齿轮组，所述电路板与所述动作驱动组件呈电性连接；所述动作驱动组件的齿轮端与所述第一齿轮组啮合，所述第一齿轮组的末级齿轮与所述输入齿轮啮合。进一步的，所述底座上还包括有与所述电路板呈电性连接的移动驱动组件、与所述移动驱动组件啮合的第二齿轮组、前轮轴、左车轮、左车轮盖、第一前轮轴套、第二弹簧、第二前轮轴套、第一单向齿轮和右车轮；所述左车轮、所述第一前轮轴套、所述第二弹簧、所述第二齿轮组的末级齿轮、所述第二前轮轴套和所述右车轮从左到右依次套设在所述前轮轴上，所述第一齿轮组的末级齿轮活动套设于所述前轮轴上且位于所述第二前轮轴套和所述右车轮之间；所述第一前轮轴套、所述第二前轮轴套、所述右车轮与所述前轮轴之间均为紧配，所述第二弹簧、所述第二齿轮组的末级齿轮与所述前轮轴之间均为松配，所述第二弹簧呈压缩状态以使所述第二齿轮组的末级齿轮的右端面与所述第二前轮轴套的左端面贴合；所述左车轮的右端面上设有位于所述左车轮中心的第一空腔、以及分别位于所述第一空腔两侧的第二空腔和第三空腔，所述第一空腔、所述第二空腔和所述第三空腔相互连通；所述左车轮盖与所述左车轮的右端面扣合，所述左车轮盖的端面上设有第二单向齿轮，所述第二单向齿轮固定套设于所述前轮轴上且位于所述第一空腔内；所述第一单向齿轮的数量为两个，两个所述第一单向齿轮分别置于所述第二空腔和所述第三空腔内且均与所述第二单向齿轮啮合；所述第一空腔的一对角设置有第一切入圆角和第二切入圆角，所述第一空腔的另一对角设置有第一止动直角和第二止动直角，从而控制所述底座直行、或者所述底座旋转。与现有技术相比，本专利技术具有以下有益效果：(1)本专利技术提供的一种可踢边腿的机器人，巧妙地采用斜轴旋转的机械传动结构替代复杂的传统传动机构，对踢腿本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可踢边腿的机器人，包括有机器人偶，其特征在于：所述机器人偶包括有固定腿和摆动腿，所述固定腿设于所述机器人偶的下部，所述固定腿内设有第一腔壳，所述摆动腿与所述机器人偶的上半身刚性固定；所述机器人还包括有旋转轴，所述旋转轴轴向贯穿所述第一腔壳，所述旋转轴与水平面之间形成第一斜角；所述机器人还包括有动力输出机构，所述旋转轴下端与所述动力输出机构联接，所述旋转轴上端与所述机器人偶的上半身联接；所述动力输出机构输出动力以驱动所述旋转轴旋转，进而驱动所述机器人偶的身体绕所述固定腿做旋转运动。

【技术特征摘要】
1.一种可踢边腿的机器人，包括有机器人偶，其特征在于：所述机器人偶包括有固定腿和摆动腿，所述固定腿设于所述机器人偶的下部，所述固定腿内设有第一腔壳，所述摆动腿与所述机器人偶的上半身刚性固定；所述机器人还包括有旋转轴，所述旋转轴轴向贯穿所述第一腔壳，所述旋转轴与水平面之间形成第一斜角；所述机器人还包括有动力输出机构，所述旋转轴下端与所述动力输出机构联接，所述旋转轴上端与所述机器人偶的上半身联接；所述动力输出机构输出动力以驱动所述旋转轴旋转，进而驱动所述机器人偶的身体绕所述固定腿做旋转运动。2.根据权利要求1所述的可踢边腿的机器人，其特征在于：所述摆动腿与所述旋转轴之间形成第二斜角。3.根据权利要求1或2所述的可踢边腿的机器人，其特征在于，所述旋转轴下端与所述动力输出机构联接、以及所述旋转轴上端与所述机器人偶的上半身联接的具体结构包括：所述旋转轴包括有从下往上依次设置的一级传动轴和二级传动轴，所述一级传动轴和所述二级传动轴通过万向节机构进行联接；所述机器人偶的上半身从上往下固定设有供所述二级传动轴穿过的上限位壁和下限位壁，所述二级传动轴与所述上限位壁、所述下限位壁之间均为松配；所述固定腿上端设有供所述二级传动轴穿过的腿根孔，所述腿根孔位于所述下限位壁下方，所述腿根孔和所述二级传动轴之间为松配；所述固定腿下端固定设有供所述一级传动轴穿过的足底轴承，所述一级传动轴的下端套接有输入齿轮，所述输入齿轮位于所述第一腔壳外，所述输入齿轮与所述动力输出机构联接，从而使得所述旋转轴下端与所述动力输出机构联接；所述二级传动轴从上往下依次套接有第一轴套和第二轴套，所述第一轴套和所述二级传动轴之间为松配，所述第二轴套和所述二级传动轴之间为紧配；所述第一轴套、所述第二轴套均位于所述上限位壁和所述下限位壁之间；所述第一轴套设有第一台阶，所述第二轴套设有第二台阶，所述第二台阶的外侧端面与所述下限位壁的内侧端面贴合，且所述第一台阶和所述第二台阶之间设有呈压缩状态的第一弹簧，以使得所述第一台阶的外侧端面与所述上限位壁的内侧端面贴合，从而使得所述旋转轴上端与所述机器人偶的上半身联接。4.根据权利要求3所述的可踢边腿的机器人，其特征在于：所述一级传动轴和所述二级传动轴二者之间形成的角度不小于140°。5.根据权利要求1或2所述的可踢边腿的机器人，其特征在于：所述机器人偶的上半身由前身壳体和后身壳体扣合而成，所述前身壳体设在所述机器人的前部，所述后身壳体设在所述机器人的后部；所述机器人偶还包括有随所述机器人偶的身体旋转的左臂和右臂，所述左臂和所述右臂均连接于所述前身壳体和所述后身壳体之间，所述左臂和所述机器人偶的左肩部铰接，所述右臂和所述机器人偶的右肩部铰接；所述左臂的上臂和所述左臂的下臂铰接，所述右臂的上臂和所述右臂的下臂铰接。6.根据权利要求5所述的可踢边腿的机器人，其特征在于，所述左臂和所述机器人偶的左肩部铰接、以及所述右臂和所述机器人偶的右肩部铰接的具体结构包括：所述左肩部对应的所述前身壳体上固定设有呈水平状态的第一前身锁片，所述左臂的上臂的第一端部固定设有可以发生弹性变形的第一上臂弹片；当所述第一上臂弹片位于所述第一前身锁片的下方时，所述第一前身锁片限制所述第一上臂弹片转动，以使所述左臂锁定在水平方向上；当所述第一上臂弹片位于所述第一前身锁片的上方时，所述第一前身锁片...

【专利技术属性】
技术研发人员：邱良生，麻真标，
申请(专利权)人：骅星科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44