车辆控制装置制造方法及图纸

一种车辆控制装置(100)，其包括：偏离余裕时间计算单元(13)，其被配置为计算直到车辆在预设的转向控制范围和车速控制范围内从行驶车道偏离的偏离余裕时间；手释放持续时间测量单元(14)，其被配置为测量手释放持续时间；驾驶回归时间估算单元(16)，其被配置为基于手释放持续时间估算直到处于手释放状态的驾驶员返回驾驶操作的驾驶回归时间；以及控制单元(17)，其被配置为当偏离余裕时间减去驾驶回归时间得到的差是第一阈值或小于第一阈值时向驾驶员输出报警。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种车辆控制装置，其控制车辆使得车辆沿着行驶车道行驶。
技术介绍
在控制车辆使得车辆沿着行驶车道行驶的车辆控制装置中，车辆在不需要驾驶操作的情况下行驶，并且因此，驾驶员有时处于驾驶员将其双手从方向盘释放的手释放状态。对于这样的手释放状态，日本专利申请公开No.7-25301描述了一种装置，该装置在驾驶员将手释放状态持续给定的时间以上的情况下发出报警。然而，在以上描述的装置中，未考虑车辆的情况。因此，即使当车辆沿着狭窄道路上的急弯曲线行驶或者即使当车辆在宽阔道路上直线行进时，无论情况如何，报警也依据驾驶员连续手释放状态的持续时间而以同样的方式执行报警。因此，存在在不适于车辆的情况的不适当时刻执行报警的可能。
技术实现思路
本专利技术提供一种执行合适于车辆的情况的报警的车辆控制装置。本专利技术的第一方面是一种车辆控制装置，被被配置为控制车辆，使得车辆在转向控制范围和车速控制范围内沿着行驶车道行驶，所述转向控制范围和所述车速控制范围是预先设定的，所述车辆控制装置特征在于包括：行驶状态识别单元，该行驶状态识别单元被配置为识别车辆的行驶状态；横向位置识别单元，该横向位置识别单元被配置为识别车辆相对于行驶车道的横向位置以及车辆相对于行驶车道的朝
向；偏离余裕时间计算单元，该偏离余裕时间计算单元被配置为基于车辆的行驶状态、车辆关于行驶车道的横向位置和车辆关于行驶车道的朝向来计算偏离余裕时间，所述偏离余裕时间是直到车辆在所述转向控制范围和所述车速控制范围内从行驶车道偏离的时间；手释放持续时间测量单元，该手释放持续时间测量单元被配置为测量手释放持续时间，所述手释放持续时间是车辆的驾驶员的手释放状态的持续时间；驾驶回归时间估算单元，该驾驶回归时间估算单元被配置为基于上述手释放持续时间估算驾驶回归时间，所述驾驶回归时间是直到处于所述手释放状态的驾驶员返回驾驶操作的时间；以及控制单元，该控制单元被配置为在所述偏离余裕时间减去所述驾驶回归时间得到的差是第一阈值或小于第一阈值的情况下向驾驶员输出报警。根据该车辆控制装置，考虑在装置中发生诸如错误识别这样的异常的情况，在偏离余裕时间减去驾驶员的驾驶回归时间得到的差是第一阈值或小于第一阈值的情况下，向驾驶员输出报警，其中偏离余裕时间是直到车辆在能够由装置控制的转向控制范围和车速控制范围内偏离行驶车道的时间。因此，与在驾驶员处于手释放状态的情况下以在给定的时间输出报警的现有装置相比，根据车辆控制装置，能够在依据车辆从行驶车道的偏离而预定的时刻处输出报警。在根据本专利技术的第一方面的上述车辆控制装置中，上述控制单元可以被配置为在所述偏离余裕时间减去所述驾驶回归时间得到的差是第二阈值或小于第二阈值的情况下，利用车辆的减速或所述转向控制范围的限制中的至少一者执行所述偏离余裕时间的延伸控制。由于车辆控制装置在偏离余裕时间减去驾驶回归时间得到的差是第二阈值或小于第二阈值的情况下执行偏离余裕时间的延伸控制，所以即使当例如在驾驶员继续手释放状态的同时在装置中发生诸如错误识别这样的异常时，也能够确保驾驶员在车辆从行驶车道偏离之前返回驾驶操作的时间。根据本专利技术的第一方面的上述车辆控制装置可以还包括驾驶员状态识别单元，该驾驶员状态识别单元被被配置为识别驾驶员是否处于低清醒状态；以及驾驶回归时间估算单元，其可以被配置为：在驾驶员被驾驶员状态识别单元识别为处于低清醒状态的情况下，将所述驾驶回归时间估算为比驾驶员被识别为不处于低清醒状态的情况的长。由于在驾驶员处于低清醒状态的情况下(例如，睡眠状态)，响应于报警而返回驾驶操作的时间长，所以在驾驶员被识别为处于低清醒状态的情况下，车辆控制装置将驾驶回归时间估算为较长时间。从而，能够对应于驾驶员的状态估算驾驶回归时间。根据本专利技术的第一方面的上述车辆控制装置可以还包括：障碍信息获取单元，该障碍信息获取单元被配置为获取关于车辆周围的障碍物的障碍信息；以及接触余裕时间计算单元，该接触余裕时间计算单元被配置为基于车辆的行驶状态的所述障碍信息计算接触余裕时间，所述接触余裕时间是直到车辆在所述转向控制范围和所述车速控制范围内与障碍物进行接触的时间，以及所控制单元，其可以被配置为，在所述接触余裕时间减去所述驾驶回归时间得到的差可以第三阈值或小于第三阈值的情况下，向驾驶员输出报警。根据该车辆控制装置，考虑在装置中发生诸如错误识别这样的异常的情况，在接触余裕时间减去驾驶员的驾驶回归时间得的差是第三阈值或小于第三阈值的情况下，向驾驶员输出报警，其中接触余裕时间是直到车辆在能够由装置控制的转向控制范围和车速控制范围内与障碍物进行接触的时间。因此，与在驾驶员处于手释放状态的情况下在给定的时间输出报警的现有装置相比，根据车辆控制装置，能够在依据车辆与障碍物进行接触的预定的时刻处输出报警，并且能够防止报警给驾驶员不协调感。根据本专利技术的第一方面的上述车辆控制装置，控制单元被配置为在偏离余裕时间减去驾驶回归时间得到的差是第四阈值或小于第四阈值的情况下，控制单元取消对所述车辆的在转向控制范围内和车速控制范围内沿着行驶车道行驶的控制，并使所述车辆停止。本专利技术的第二方面是一种车辆控制装置，被配置为控制车辆，使得车辆在转向控制范围和车速控制范围内沿着行驶车道行驶，所述转向控制范围和所述车速控制范围是预先设定的，所述车辆控制装置特征在于包括：行驶状态识别单元，该行驶状态识别单元被配置为识别车辆的行驶状态；障碍信息获取单元，该障碍信息获取单元被配置为获取关于车辆周围的障碍物的障碍信息；接触余裕时间计算单元，该接触余裕时间计算单元被配置为基于车辆的行驶状态的所述障碍信息计算接触余裕时间，所述接触余裕时间是直到车辆在所述转向控制范围和所述车速控制范围内与障碍物进行接触的时间；手释放持续时间测量单元，该手释放持续时间测量单元被配置为测量手释放持续时间，所述手释放持续时间是车辆的驾驶员的手释放状态的持续时间；驾驶回归时间估算单元，该驾驶回归时间估算单元基于上述手释放持续时间估算驾驶员的驾驶回归时间；以及控制单元，该控制单元被配置为，在所述接触余裕时间减去所述驾驶回归时间得到的差是第三阈值或小于第三阈值的情况下，向驾驶员输出报警。根据该车辆控制装置，考虑在装置中发生诸如错误识别这样的异常的情况，在接触余裕时间减去驾驶员的驾驶回归时间得的差是第三阈值或小于第三阈值的情况下，向驾驶员输出报警，其中接触余裕时间是直到车辆在能够由装置控制的转向控制范围和车速控制范围内与障碍物进行接触的时间。因此，与在驾驶员处于手释放状态的情况下在给定的时间输出报警的现有装置相比，根据所述车辆控制装置，能够在依据车辆与障碍物之间接触的预定的时刻输出报警。根据本专利技术第二方面的控制装置，其中，所述控制单元被配置为在接触余裕时间减去驾驶回归时间得到的差是第四阈值或小于第四阈值的情况下，控制单元取消对所述车辆的在转向控制范围内和车速控制范围内沿着行驶车道行驶的控制，并使所述车辆停止。本专利技术的第三方面是一种车辆控制方法，用于控制车辆，使得所述车辆在转向控制范围内和车速控制范围内沿着行驶车道行驶，所述
转向控制范围和所述车速控制范围是预先设定的，所述车辆控制方法的特征在于，包括：识别所述车辆的行驶状态；识别所述车辆相对于所述行本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆控制装置，其被配置为控制车辆，使得所述车辆在转向控制范围内和车速控制范围内沿着行驶车道行驶，所述转向控制范围和所述车速控制范围是预先设定的，所述车辆控制装置的特征在于，包括：行驶状态识别单元，该行驶状态识别单元被配置为识别所述车辆的行驶状态；横向位置识别单元，该横向位置识别单元被配置为识别所述车辆相对于所述行驶车道的横向位置以及所述车辆相对于所述行驶车道的朝向；偏离余裕时间计算单元，该偏离余裕时间计算单元被配置为基于所述车辆的所述行驶状态、所述车辆相对于所述行驶车道的所述横向位置和所述车辆相对于所述行驶车道的所述朝向来计算偏离余裕时间，所述偏离余裕时间是直到所述车辆在所述转向控制范围内和所述车速控制范围内从所述行驶车道偏离的时间；手释放持续时间测量单元，该手释放持续时间测量单元被配置为测量手释放持续时间，所述手释放持续时间是所述车辆的驾驶员的手释放状态的持续时间；驾驶回归时间估算单元，该驾驶回归时间估算单元被配置为基于所述手释放持续时间估算驾驶回归时间，所述驾驶回归时间是直到处于所述手释放状态的所述驾驶员回归驾驶操作的时间；以及控制单元，该控制单元被配置为在从所述偏离余裕时间减去所述驾驶回归时间得到的差是第一阈值或小于第一阈值的情况下向所述驾驶员输出报警。...

【技术特征摘要】
2015.04.01 JP 2015-0751701.一种车辆控制装置，其被配置为控制车辆，使得所述车辆在转向控制范围内和车速控制范围内沿着行驶车道行驶，所述转向控制范围和所述车速控制范围是预先设定的，所述车辆控制装置的特征在于，包括：行驶状态识别单元，该行驶状态识别单元被配置为识别所述车辆的行驶状态；横向位置识别单元，该横向位置识别单元被配置为识别所述车辆相对于所述行驶车道的横向位置以及所述车辆相对于所述行驶车道的朝向；偏离余裕时间计算单元，该偏离余裕时间计算单元被配置为基于所述车辆的所述行驶状态、所述车辆相对于所述行驶车道的所述横向位置和所述车辆相对于所述行驶车道的所述朝向来计算偏离余裕时间，所述偏离余裕时间是直到所述车辆在所述转向控制范围内和所述车速控制范围内从所述行驶车道偏离的时间；手释放持续时间测量单元，该手释放持续时间测量单元被配置为测量手释放持续时间，所述手释放持续时间是所述车辆的驾驶员的手释放状态的持续时间；驾驶回归时间估算单元，该驾驶回归时间估算单元被配置为基于所述手释放持续时间估算驾驶回归时间，所述驾驶回归时间是直到处于所述手释放状态的所述驾驶员回归驾驶操作的时间；以及控制单元，该控制单元被配置为在从所述偏离余裕时间减去所述驾驶回归时间得到的差是第一阈值或小于第一阈值的情况下向所述驾驶员输出报警。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述控制单元被配置为：在所述偏离余裕时间减去所述驾驶回归时间得到的所述差是第二阈值或小于第二阈值的情况下，利用所述车辆的减速和所述转向控制范围的限制中的至少一者执行所述偏离余裕
\t时间的延伸控制。3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制装置还包括驾驶员状态识别单元，该驾驶员状态识别单元被配置为识别所述驾驶员是否处于低清醒状态，并且所述驾驶回归时间估算单元被配置为：在所述驾驶员被所述驾驶员状态识别单元识别为处于所述低清醒状态的情况下，将所述驾驶回归时间估算为比所述驾驶员被识别为不处于所述低清醒状态的情况下的长。4.根据权利要求1至3的任意一项所述的车辆控制装置，其特征在于还包括：障碍物信息获取单元，该障碍物信息获取单元被配置为获取关于所述车辆周围的障碍物的障碍物信息；以及接触余裕时间计算单元，该接触余裕时间计算单元被配置为基于所述车辆的所述行驶状态和所述障碍物信息，来计算接触余裕时间，所述接触余裕时间是直到所述车辆在所述转向控制范围内和所述车速控制范围内与所述障碍物进行接触的时间，其中所述控制单元还被配置为，在所述接触余裕时间减去所述驾驶回归时间得到的差是第三阈值或小于第三阈值的情况下，向所述驾驶员输出报警。5.根据权利要求1至4任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，所述控制单元被配置为在偏离余裕时间减去驾驶回归时间得到的差是第四阈值或小于第四阈值的情况下，控制单元取消对所述车辆的在转向控制范围内和车速控制范围内沿着行驶车道行驶的控制，并使所述车辆停止。6.一种车辆控制装置，其被配置为控制车辆，使得所述车辆在转向控制范围内和车速控...

【专利技术属性】
技术研发人员：松村健，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP