【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于多机器人动态网络控制
，具体来说是一种用于分布式多机器人的动态网络连通性控制方法。
技术介绍
近年来，多机器人协同技术受到越来越多人的关注，其应用范围也日益广泛，其中包括由多架无人机组成的空中机器人编队，由多辆无人车组成的地面机器人编队和由多个水下航行器组成的水下机器人编队等。在不同应用中，多个机器人通过协同感知、信息交互、协同决策和控制可以胜任单个机器人所不能完成的任务，具有更高的灵活性、鲁棒性和适应性。多机器人网络是联系各个机器人的纽带，作为依附于每个机器人之上的虚体，起着支撑机器人之间信息传输、共享和交互的重要作用，是多机器人协同合作的基础和保障。多机器人网络的网络服务质量直接影响多机器人遂行任务的效能，其中多机器人网络的连通性是衡量网络服务质量的关键指标。机器人网络的连通性体现在以下两个方面：首先，连通性指的是网络中的每个机器人节点可以通过直接或者经由其他节点路由的方式与网络中的所有节点保持通信链路；其次，连通性指的是一条新信息从网络中某机器人节点发出到利用网络路由至全部机器人节点为止的通信代价，通信代价越低，则连通性越好。第一个方面是连通性的定性指标，第二个方面是连通性的定量指标，综合体现了多机器人网络的网络服务质量。由于机器人的移动性，网络始终处于动态变化中，为多机器人网络的连通性控制带来困难和挑战。目前，多机器人网络的连通性控制大多采用人工势场的方法，为每条链路赋予权重，根据网络状态建立全局势能函数，集中地对势能函数求梯度，获得每个成员的运动控制指令，以使网络保持连通。在实际应用中，由于机器人的数量多，采用集中式的控制方...
【技术保护点】
一种分布式多机器人动态网络连通性控制方法，其特征在于：包括如下步骤，步骤一、基于事件驱动的最小生成树分布式动态网络拓扑控制；利用建立邻近图最小生成树的方法，得到每个节点的最优邻居，具体为：步骤1.1、每个时钟周期，每个节点通过无线电台广播其位置信息xi，接收来自其邻居发来的位置信息并保存，组成位置集合X＝{xi}∪{xj|j为i接收到信息的节点}，更新邻居集Neighi；i∈{1,2...,N}，j∈{1,2,...,N}，i≠j；步骤1.2、若本时钟周期的邻居集与上一周期相比发生改变，则执行步骤1.3，否则直接执行步骤二；步骤1.3、每个节点根据邻居集Neighi建立局部动态图Gi＝(vi,εi)，其中vi＝{i}∪Neighi，对于i,j∈vi且i≠j，εi＝{(i,j)|[A]ij＝1}；[A]ij为邻接矩阵A的矩阵元素，定义如下：δ为通信链路的成功传输概率阈值；步骤1.4、计算局部动态图中每条边的通信权值节点i和节点j之间的通信链路的通信权值为：pij为节点i到节点j的通信链路的成功传输概率；步骤1.5、每个节点利用普里姆方法，从自身开始，建立局部最小生成树MST；步骤1.6、...
【技术特征摘要】
1.一种分布式多机器人动态网络连通性控制方法，其特征在于：包括如下步骤，步骤一、基于事件驱动的最小生成树分布式动态网络拓扑控制；利用建立邻近图最小生成树的方法...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。