【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电子
，具体涉及一种可供教学使用的直立平衡机器人。
技术介绍
现有技术中并无一种专门针对教学使用的专用直立机器人。因此，有必要开发一种相应的机器人产品，以供学生快速学习机器人技术使用。
技术实现思路
为了实现以上目的，本专利技术提供一种直立平衡机器人，其能够同时满足教学和娱乐的使用要求。本专利技术是通过以下技术方案实现的：直立平衡机器人，包括整体成直立状态的机身，机身的内部设有用于检测角度值的加速度计、用于检测角速度值的陀螺仪以及集成步进电机驱动单元的控制模块，机身下端的两侧设有用于与地面接触的两个滚轮，机身内部设有分别单独驱动两个滚轮转动的两组步进电机，所述机身的两侧设有受控制模块控制活动的活动臂，所述控制模块基于加速度计和陀螺仪的检测量经过滤波、计算后得到角度值和角速度值，利用角度值和角速度值进行PD控制产生两个用于控制电机转动的输出量，通过步进电机驱动单元控制步进电机工作。作为优选的实施方式，所述用于与外部通讯的无线数据传输模块，无线数据传输模块与控制模块电气连接。作为优选的实施方式，所述机身的外部设有温度传感器、湿度传感器、压力传感器和声音传感器，温度传感器、湿度传感器、压力传感器和声音传感器的输出端与控制模块连接。作为优选的实施方式，所述机身的外部设有用于感应其他机器人的感受传感器，感受传感器的输出端与控制模块连接。进一步，所述活动臂上安装有声光枪，机身正面感应到其他机器人时声光枪点亮。本专利技术的有益效果是：本专利技术通过控制两个电机的转动能够精确地控制机器人保持直立平衡；其整体为人形造型，具有仿生外形效果；控制模块集成有步进...
【技术保护点】
直立平衡机器人，其特征在于：包括整体成直立状态的机身，机身的内部设有用于检测角度值的加速度计、用于检测角速度值的陀螺仪以及集成步进电机驱动单元的控制模块，机身下端的两侧设有用于与地面接触的两个滚轮，机身内部设有分别单独驱动两个滚轮转动的两组步进电机，所述机身的两侧设有受控制模块控制活动的活动臂，所述控制模块基于加速度计和陀螺仪的检测量经过滤波、计算后得到角度值和角速度值，利用角度值和角速度值进行PD控制产生两个用于控制电机转动的输出量，通过步进电机驱动单元控制步进电机工作。
【技术特征摘要】
1.直立平衡机器人，其特征在于：包括整体成直立状态的机身，机身的内部设有用于检测角度值的加速度计、用于检测角速度值的陀螺仪以及集成步进电机驱动单元的控制模块，机身下端的两侧设有用于与地面接触的两个滚轮，机身内部设有分别单独驱动两个滚轮转动的两组步进电机，所述机身的两侧设有受控制模块控制活动的活动臂，所述控制模块基于加速度计和陀螺仪的检测量经过滤波、计算后得到角度值和角速度值，利用角度值和角速度值进行PD控制产生两个用于控制电机转动的输出量，通过步进电机驱动单元控制步进电机工作。2.根据权利要求1所述的直立平衡机器人，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：李阳，
申请(专利权)人：合肥仁德电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34
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