机器人操作手持器以及对应的方法技术

本发明专利技术涉及一种机器人操作手持器(15)，其具有带有手柄状握持部(16a)的壳体(16)、设置在壳体中的安全基础控制装置(17)和至少一个与壳体相连接的保持器(22)，保持器被设计为，手动地将壳体能松脱地机械耦接在不同于机器人操作手持器并与安全基础控制装置电子通信的设备(23)上，保持器具有：第一保持臂(22.1)，其将机器人操作手持器与设备的第一边缘部分(23.1)在设备的相对置边缘部分(23.3)自由时机械地连接；第二保持臂(22.2)，其将机器人操作手持器与设备的第二边缘部分(23.2)在使设备的与第二边缘部分相对置的边缘部分(23.4)自由时机械地连接，第二边缘部分在设备的角部(23.5)形成时连接第一边缘部分。本发明专利技术还涉及一种对应的方法。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种机器人操作手持器，其包括：具有手柄状握持部的壳体，设置在壳体中的安全基础控制装置，和至少一个与壳体相连接的保持器，该保持器被设计为，手动地将壳体可松脱地机械耦接在不同于该机器人操作手持器的并与安全基础控制装置进行电子通信的设备上。本专利技术还涉及一种对应于该机器人操作手持器的方法。
技术介绍
专利文献DE102010025781A1描述了一种便携式安全输入装置，其具有至少一个用于将安全信号输送到机器人控制器的输入器件，该机器人控制器具有用于与特别是可松脱地连接安全输入装置的手持设备进行通信的接口，该手持设备借助与该机器人控制器的通信来控制机器人。
技术实现思路
本专利技术的目的是于提供一种机器人操作手持器和一种对应的方法，通过该设备可以特别灵活地和/或直观地控制机器人，特别是对机器人进行编程。本专利技术的目的通过一种机器人操作手持器来实现，该机器人操作手持器包括：具有手柄状握持部的壳体，设置在壳体中的安全基础控制装置，和至少一个与壳体相连接的保持器，该保持器被设计为，手动地将壳体可松脱地机械耦接在不同于机器人操作手持器的并与安全基础控制装置进行电子通信的设备上，在此，该保持器具有第一保持臂，该第一保持臂被设计为，将机器人操作手持器与所述设备的第一边缘部分在使相对置的设备边缘部分自由的情况下机械地连接；该保持器还具有第二保持臂，该第二保持臂被设计为，将机器人操作手持器与设备的第二边缘部分在使与该第二边缘部分相对置的设备边缘部分自由的情况下机械地连接，该第二边缘
部分在设备的角部形成时连接在第一边缘部分上。机器人操作手持器特别可以是机器人编程手持器。机器人操作手持器还可以是操纵器操作手持器，或者说被称为这种操纵器操作手持器。机器人操作手持器可以具有至少一个紧急停止触发器件、至少一个确认装置、至少一个运行模式选择器件、3D/6D鼠标、操纵杆和/或显示器件、特别是发光器件和/或电子显示器。所述至少一个紧急停止触发器件、至少一个确认装置和/或至少一个运行模式选择器件至少可以通过安全技术与机器人控制器实现控制技术的连接，特别是与机器人控制器进行通信。也就是说，机器人操作手持器的安全基础控制装置不仅被构造和/或设计为，在机器人操作手持器通过保持器与对应的设备机械连接时控制机器人，而且还可以被构造和/或设计为，在机器人操作手持器与设备机械地分离时控制机器人。即，可以通过机器人操作手持器的输入器件控制机器人的彼此机械分离的基础控制功能。这种输入器件特别可以是前述的紧急停止触发器件、确认装置和/或运行模式选择器件。此外，还可以根据需要在机器人操作手持器上设置非安全输入器件和/或非安全显示器件。这些器件例如可以是一个或多个显示器，发光器件，开关，特别是用于菜单控制和用于触发润色(Touch-up)的按键，和/或开始/停止键。用于与安全基础控制装置进行电子通信的设备可以是机器人控制器、机器人臂本身或者说机器人构架、可行驶的机器人平台和/或特别是移动终端设备。在将移动终端设备、特别是平板电脑作为与机器人操作手持器进行电子通信的设备的情况下，移动终端设备或者说平板电脑可以具有被程序控制的电子计算机、触摸屏和存储在电子计算机上的程序，该程序被设计用于创建机器人程序和/或用于控制机器人、特别是用于使机器人臂运动，并通过触摸屏来操纵机器人臂。根据本专利技术的保持器被设计用于手动地连接机器人操作手持器与对应的电子通信设备。因此，使用者(例如机器人程序员)可以在没有工具的情况下手动地使机器人操作手持器脱离电子通信设备或与电子通信设备连接。就此而言，该保持器被设计为，手动地、无工具地使壳体可松脱地机
械耦接在与机器人操作手持器不同的并与安全基础控制装置进行电子通信的设备上。通过使保持器具有：第一保持臂，其被设计为，将机器人操作手持器与所述设备的第一边缘部分在使相对置的设备边缘部分自由的情况下机械地连接；和第二保持臂，其被设计为，将机器人操作手持器与该设备的第二边缘部分(该第二边缘部分在设备的角部形成时连接在第一边缘部分上)在与第二边缘部分相对置的设备边缘部分自由的情况下机械地连接，就可以选择性地使大小不同的各种设备与相同的机器人操作手持器机械地连接，而不必关于设备和/或机器人操作手持器进行结构上的改变。由于机器人操作手持器在设备上的机械耦接总是只在设备的角部区域、特别是设备的直角角部区域进行，因此不需要考虑实行相应的匹配。由此，机器人操作手持器可以借助相同的保持器来机械地固定在设备的拐角处，而与设备各自的尺寸无关。这种机械地固定在此以如下的方式实现：即，不需要附加的适配装置并且不必对设备进行改变。借助根据本专利技术的保持器，还可以将矩形的设备、特别是非正方形的设备有选择地以短边或长边机械地耦接在机器人操作手持器上。这特别是适用于平板形的设备，例如移动终端设备和平板电脑。但是，机器人操作手持器也可以耦接在其他的设备上，例如机器人臂、可行驶的机器人平台或其他的基座上，例如耦接在各个设备(即，机器人臂、可行驶的机器人平台或其他的基座)的桌形耦接处的邻接边缘的角部上。每个保持臂均能形状配合地和/或力配合地环绕夹持对应的设备边缘部分。两个保持臂总是被构造和/或设置为，只夹持该设备的一个单一的角部，在此，设备的其他角部、特别是矩形设备的剩余三个角部将保持自由并且未被保持器占据。在矩形或正方形设备的情况下，保持臂被构造和/或设置为，机械地环绕夹持设备的一个直角角部。第一保持臂可以具有第一槽状收纳部，该第一槽状收纳部被设计用于环绕夹持设备的第一边缘部分；并且第二保持臂在此可以具有第二槽状收纳部，该第二槽状收纳部被设计用于环绕夹持设备的第二边缘部分，在此，第二槽状收纳部被设置为，以其纵向延伸部相对于第一槽状收纳部成一角度，特别是直角。在此，每个槽状收纳部具有槽底，该槽底连接两个特别是彼此平行取向的槽壁。当设备被插入机器人操作手持器上时，这两个槽壁中的上槽壁位于设备的上侧。当设备被插入机器人操作手持器上时，这两个槽壁中的下槽壁位于设备的下侧。这两个槽壁并且可能还有槽底可以具有型材填充物。这些型材填充物可以被设计为有弹性的，以便能够自动地适应设备的轮廓。替代地或补充地，该型材填充物可具有至少近似或准确地与设备的形状相匹配的横截面轮廓形状。该型材填充物可以被固定地安装在槽状收纳部中。替代地，该型材填充物还可以从槽状收纳部中移除。通过型材填充物是可变形的或可更换的，能够使得即使是厚度差异最大的设备也能够被选择性地机械耦接在相同的机器人操作手持器上。所述壳体可以具有：第一壳体侧边，第一保持臂设置在该第一壳体侧边上；和第二壳体侧边，第二保持臂设置在该第二壳体侧边上，在此，第一壳体侧边和第二壳体侧边展开成壳体的一个平面，该平面平行于被保持的设备的主平面延伸，并且机器人操作手持器的手柄装握持部从该平面、特别是垂直于该平面向下伸展。该手柄状握持部特别是也可以被再定向为相对于垂直线成大约20-25度的角度。由此能够更好地符合人体工程学的边缘条件。第一壳体侧边和/或第二壳体侧边可以与壳体一件式地构成。第一壳体侧边和第二壳体侧边可以相对于彼此以一固定的角度设置，特别是成固定的直角。当设备被机械地耦接在机器人操作手持器上时本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人操作手持器，具有：壳体(16)，所述壳体具有手柄状握持部(16a)；设置在所述壳体(16)中的安全基础控制装置(17)；和至少一个与所述壳体(16)相连接的保持器(22)，所述保持器被设计为，手动地将所述壳体(16)能松脱地机械耦接在不同于所述机器人操作手持器(15)的并与所述安全基础控制装置(17)进行电子通信的设备(23)上，其特征在于，所述保持器(22)具有第一保持臂(22.1)，所述第一保持臂被设计为，将所述机器人操作手持器(15)与所述设备(23)的第一边缘部分(23.1)在使所述设备(23)的相对置的边缘部分(23.3)自由的情况下机械地连接，所述保持器还具有第二保持臂(22.2)，所述第二保持臂被设计为，将所述机器人操作手持器(15)与所述设备(23)的第二边缘部分(23.2)在使所述设备(23)的与所述第二边缘部分(23.2)相对置的边缘部分(23.4)自由的情况下机械地连接，所述第二边缘部分在所述设备(23)的角部(23.5)形成时连接在所述第一边缘部分(23.1)上。

【技术特征摘要】
2015.04.13 DE 102015206578.21.一种机器人操作手持器，具有：壳体(16)，所述壳体具有手柄状握持部(16a)；设置在所述壳体(16)中的安全基础控制装置(17)；和至少一个与所述壳体(16)相连接的保持器(22)，所述保持器被设计为，手动地将所述壳体(16)能松脱地机械耦接在不同于所述机器人操作手持器(15)的并与所述安全基础控制装置(17)进行电子通信的设备(23)上，其特征在于，所述保持器(22)具有第一保持臂(22.1)，所述第一保持臂被设计为，将所述机器人操作手持器(15)与所述设备(23)的第一边缘部分(23.1)在使所述设备(23)的相对置的边缘部分(23.3)自由的情况下机械地连接，所述保持器还具有第二保持臂(22.2)，所述第二保持臂被设计为，将所述机器人操作手持器(15)与所述设备(23)的第二边缘部分(23.2)在使所述设备(23)的与所述第二边缘部分(23.2)相对置的边缘部分(23.4)自由的情况下机械地连接，所述第二边缘部分在所述设备(23)的角部(23.5)形成时连接在所述第一边缘部分(23.1)上。2.根据权利要求1所述的机器人操作手持器，其中，所述第一保持臂(22.1)具有第一槽状收纳部(24.1)，所述第一槽状收纳部被设计用于环绕夹持所述设备(23)的第一边缘部分(23.1)，并且所述第二保持臂(22.2)具有第二槽状收纳部(24.2)，所述第二槽状收纳部被设计用于环绕夹持所述设备(23)的第二边缘部分(23.2)，其中，所述第二槽状收纳部(24.2)被设置为，以其纵向延伸部相对于所述第一槽状收纳部(24.1)成直角。3.根据权利要求1或2所述的机器人操作手持器，其中，所述壳体(16)具有第一壳体侧边(16.1)和第二壳体侧边(16.2)，所述第一保持臂(22.1)设置在所述第一壳体侧边上，所述第二保持臂(22.2)设置在所述第二壳体侧边上，其中，所述第一壳体侧边(16.1)和所述第二壳体侧边(16.2)展开成所述壳体(16)的一个平面，该平面平行于被保持的所述设备(23)的主平面延伸，并且所述机器人操作手持器(15)的手柄状握持部(16a)从所述平面、特别是垂直于所述平面地向下延伸。4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人操作手持器，其中，所述第一保持臂(22.1)和所述第二保持臂(22.2)、特别是所述第一槽状收纳
\t部(24.1)和所述第二槽状收纳部(24.2)由横截面为L形或U形的保持角形件(28)和相对于所述保持角形件(28)被能调整地安装的压板(26)构成。5.根据权利要求4所述的机器人操作手持器，其中，所述压板(26)能够弹性复位地从初始位置出来被能调整地置于收纳位置，在该收纳位置上，当所述设备(23)被装入所述机器人操作手持器(15)时，所述设备(23)的两个彼此成角度地邻接的边缘部分(23.1，23.2)被所述第一保持臂(22.1)和所述第二保持臂(22.2)、特别是所述第一槽状收纳部(24.1)和所述第二槽状收纳部(24.2)形状配合和/或力配合地收纳。6.根据权利要求4或5所述的机器人操作手持器，其中，所述第一保持臂(22.1)和所述第二保持臂(22.2)、特别是所述第一槽状收纳部(24.1)和所述第二槽状收纳部(24.2)具有止挡面(30)，所述止挡面被设计为，在所述设备(23)被收纳在所述机器人操作手持器(15)上时，所述止挡面贴靠所述设备(23)的正面，并且所述压板(26)被设计为，贴靠所述设备(23)的背面，其中，为了收纳不同厚度的设备(23)，所述压板(26)相对于所述止挡面(30)被能调整...

【专利技术属性】
技术研发人员：马丁·里德尔，
申请(专利权)人：库卡罗伯特有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE