【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及了一种火灾发生测定的方法,特别涉及了一种基于无人机网络的全地域火灾发生测定方法。
技术介绍
近年来,无人机在民用方面的应用越来越多,各国在无人机的民用方面逐渐开放。消防工作是一项社会性很强的工作,消防工作具的社会性;消防管理应渗透到人类生丰收的一切领域之中,从而决定了消防工作的社会性;人们对消防安全管理稍有疏漏,对生产一时失神、失控、失误,就有可能酿成火灾,这就决定了消防工作的经常性。所以,对消防工作的工作效率和工作质量随着社会的不断发展和进步就显得尤为突出和重要。目前的现状是,当火灾报警系统接收到火灾报警后,由驻派在附近待命的工作人员驱车前往火灾发生地进行现场拍照取证。若确认的确有火灾发生,则再通知消防部门赶去救援。但是这种方式因为城市交通拥堵,火灾发生地较远,或者其他突发情况等因素影响,使得火灾确认浪费了大量时间,如果确实发生了火灾,则耽误了救援工作。因此,现在急需一种能够在最短时间内确认火灾发生的方法。
技术实现思路
为了解决
技术介绍
中存在的问题,本专利技术的目的在于提供了一种基于无人机网络的全地域火灾发生测定方法,该方法将无人机控制技术、航拍技术和网络通信技术巧妙地结合起来,从而完成对火灾警报的现场测定工作。本专利技术所要解决的问题包括如下步骤:1)采用主要由包含有无人机的机库、远程服务器和位于地面的控制系统组成的系统,无人机上装载有红外热像仪,GPS定位模块、气压计、陀螺仪、加速度计、带有摄像头的云台机构、气体传感器、风力风向传感器和4G通信模块;每台无人机及其所在的机库均无线连接到远程服务器,远程服务器上架设有数据库,控制系统分别与 ...
【技术保护点】
一种基于无人机网络的全地域火灾发生测定方法,其特征在于包括如下步骤:1)采用主要由包含有无人机的机库、远程服务器和位于地面的控制系统组成的系统,无人机上装载有红外热像仪,GPS定位模块、气压计、陀螺仪、加速度计、带有摄像头的云台机构、气体传感器、风力风向传感器和4G通信模块;每台无人机及其所在的机库均无线连接到远程服务器,远程服务器上架设有数据库,控制系统分别与远程服务器和数据库连接进行通信;2)机库以网状方式分布部置于城市中,机库中停靠有若干架无人机待命,接到火灾报警后,无人机接到控制系统发送过来的飞行任务信号后,起飞到火灾报警点现场,无人机分别通过红外热像仪和摄像头采集热红外图像和视频图像,并经远程服务器发送到控制系统;3)控制系统通过图像分类器将接收到的视频图像和热红外图像分别进行图像分类处理,只要其中一种分类器判断获得为火灾报警点报警的图片,则认为火灾报警点发生了火灾。
【技术特征摘要】
1.一种基于无人机网络的全地域火灾发生测定方法,其特征在于包括如下步骤:1)采用主要由包含有无人机的机库、远程服务器和位于地面的控制系统组成的系统,无人机上装载有红外热像仪,GPS定位模块、气压计、陀螺仪、加速度计、带有摄像头的云台机构、气体传感器、风力风向传感器和4G通信模块;每台无人机及其所在的机库均无线连接到远程服务器,远程服务器上架设有数据库,控制系统分别与远程服务器和数据库连接进行通信;2)机库以网状方式分布部置于城市中,机库中停靠有若干架无人机待命,接到火灾报警后,无人机接到控制系统发送过来的飞行任务信号后,起飞到火灾报警点现场,无人机分别通过红外热像仪和摄像头采集热红外图像和视频图像,并经远程服务器发送到控制系统;3)控制系统通过图像分类器将接收到的视频图像和热红外图像分别进行图像分类处理,只要其中一种分类器判断获得为火灾报警点报警的图片,则认为火灾报警点发生了火灾。2.根据权利要求1所述的一种基于无人机网络的全地域火灾发生测定方法,其特征在于:所述的远程服务器接收无人机飞行数据和拍摄数据发送到数据库和控制系统分别进行存储和处理,控制系统接收远程服务器发送过来的无人机飞行数据和拍摄数据处理并发回到远程服务器在数据库中存储,并调用数据库中存储的数据信息,并向远程服务器发送飞行控制信号,飞行控制信号经由远程服务器发送到无人机,控制系统后台实时更新管辖范围内的无人机状态和布点信息。3.根据权利要求1所述的一种基于无人机网络的全地域火灾发生测定方法,其特征在于:所述的无人机与远程服务器之间的通信采用4G蜂窝移动网络进行通信,飞行数据传输协议使用的是TCP协议,红外热像仪和摄像头的视音频数据使用RTP协议进行传输。4.根据权利要求1所述的一种基于无人机网络的全地域火灾发生测定方法,其特征在于:在接到报警后,所述控制系统统一安排部署控制多架无人机一起起飞工作。5.根据权利要求1所述的一种基于无人机网络的全地域火灾发生测定方法,其特征在于:所述步骤2)中机库的布点形成以三角形为单元而成的网状分布,所述的三角形不为等边三角形,相邻两个布点之间的距离小于6公里,使无人机在5分钟内达到火灾报警点。6.根据权利要求1所述的一种基于无人机网络的全地域火灾发生测定方法,其特征在于:所述的控制系统控制距离火灾点最近的两个无人机起飞并发送飞行任务信号:以火灾报警点为正方形的中心,圈出正方形区域作为区域范围A:A=(x,y),x∈[x0-l/2,x0+l/2],y∈[y0-l/2,y0+l/2]其中,x0,y0为火灾报警点的GPS坐标,l为区域范围的正方形边长;获得该区域范围A内的N个机库布点位置,采用以下公式进行距离计算: d i = ( x 0 - X i ) 2 + ...
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