一种上下料装置制造方法及图纸

本申请公开了一种上下料装置，包括X轴移动机构、Y轴移动机构和Z轴移动机构，还包括：第一拾取机构，其包括第一机械手，安装在Y轴移动机构上，Y轴移动机构驱动第一机械手沿Y轴方向移动；X轴移动机构、Y轴移动机构和Z轴移动机构驱动第一机械手给加工台上下料；以及第二拾取机构，其包括Z轴辅助移动组件、旋转组件和第二机械手，Z轴辅助移动组件安装在Z轴移动机构上，旋转组件安装在Z轴辅助移动组件上，第二机械手安装在旋转组件上；Z轴辅助移动组件驱动旋转组件和第二机械手沿Z轴方向移动，旋转组件驱动机械手旋转；Z轴辅助移动组件和旋转组件驱动第二机械手给第一机械手上下料。本装置的整体结构小，并且具有更高的拾取精度。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及数控机床加工
，具体涉及一种上下料装置。
技术介绍
现有技术的雕刻机的加工工作台上设有定位块，定位块用于将被加工件精确定位到工作台上的指定位置，但是工作台上设置定位块，定位块占一定空间，导致工作台放置被加工件的空间有限，并且对于具有多个工作台的雕刻机，每个工作台都必须设置定位块进行定位，不仅使得工作台上装置多，且降低了加工效率。并且现有技术中雕刻机的上下料装置送料方向的导轨很长，使得整个上下料装置需占用很多空间。
技术实现思路
本申请提供一种占用空间小、上料效率高的上下料装置。一种实施例中提供一种上下料装置，包括X轴移动机构、Y轴移动机构和Z轴移动机构，Z轴移动机构安装在X轴移动机构上，Y轴移动机构安装在Z轴移动机构上，X轴移动机构驱动Z轴移动机构和Y轴移动机构沿X轴移动，Z轴移动机构驱动Y轴移动机构沿Z轴方向移动，还包括：第一拾取机构，其包括第一机械手，第一机械手安装在Y轴移动机构上，Y轴移动机构驱动第一机械手沿Y轴方向移动；X轴移动机构、Y轴移动机构和Z轴移动机构驱动第一机械手给加工台上下料；以及第二拾取机构，其包括Z轴辅助移动组件、旋转组件和第二机械手，Z轴辅助移动组件安装在Z轴移动机构上，旋转组件安装在Z轴辅助移动组件上，第二机械手安装在旋转组件上；Z轴移动机构驱动Z轴辅助移动组件、旋转组件和第二机械手沿Z轴方向移动，Z轴辅助移动组件驱动旋转组件和第二机械手沿Z轴方向移动，旋转组件驱动机械手旋转；Z轴辅助移动组件和旋转组件驱动第二机械手给第一机械手上下料。进一步地，定位组件包括定位支架、定位块和定位气缸，定位支架安装在Y轴移动机构上，定位气缸安装在定位支架的上端面，定位气缸的输出端与第一机械手连接，定位支架上设有用于避让第一机械手的槽孔，第一机械手的拾取端面向下设置，并且拾取端穿过定位支架的槽孔凸出于定位支架的下端面；定位块具有两个，两个定位块相互垂直地安装在定位支架的下端面，定位气缸的
输出轴与定位块成预设夹角设置。进一步地，定位组件还包括定位导轨和定位滑块，定位导轨安装在定位支架上，定位滑块可滑动地安装在定位导轨上，第一机械手安装在定位滑块上，定位气缸的输出轴与定位导轨平行；定位导轨与两个定位块形成直角的角平分线平行，或者定位导轨位于两个定位块形成直角的角平分线上。进一步地，第一拾取机构还包括Y轴辅助移动组件，Y轴辅助移动组件安装在Y轴移动机构上，定位支架安装在Y轴辅助移动组件上；Y轴移动机构驱动Y轴辅助移动组件、定位组件和第一机械手沿Y轴方向移动，Y轴辅助移动组件驱动定位组件和第一机械手沿Y轴方向移动。进一步地，Y轴辅助移动组件包括Y轴辅助支架、Y轴辅助气缸、Y轴辅助导轨和Y轴辅助滑块，Y轴辅助支架安装在Y轴移动机构上，Y轴辅助气缸和Y轴辅助滑块固定安装在Y轴辅助支架上，Y轴辅助导轨安装在Y轴辅助滑块上，定位支架安装在Y轴辅助导轨上，Y轴辅助气缸的输出端与定位支架固定连接，Y轴辅助气缸的输出轴和Y轴辅助导轨均与沿Y轴方向设置。进一步地，Z轴辅助移动组件包括Z轴辅助支架、Z轴辅助气缸、Z轴辅助导轨和Z轴辅助滑块，Z轴辅助支架安装在Z轴移动机构上，Z轴辅助气缸和Z轴辅助滑块固定安装在Z轴辅助支架上，Z轴辅助导轨安装在Z轴辅助滑块上，旋转组件安装在Z轴辅助导轨上，Z轴辅助气缸的输出轴与旋转组件固定连接，Z轴辅助气缸的输出轴与Z轴辅助导轨沿Z轴方向设置。进一步地，旋转组件包括旋转支架、旋转气缸和摆臂，旋转支架固定在Z轴辅助导轨上，Z轴辅助气缸与旋转支架固定连接，旋转气缸固定在旋转支架上，摆臂垂直固定在旋转气缸的旋转输出轴上，第二机械手固定在摆臂上；旋转气缸驱动第二机械手旋转90度，使得第二机械手在水平位置和竖直位置之间交替，第二机械手旋转至水平位置时，第二机械手的拾取端与第一机械手的拾取端面对面贴合。进一步地，还包括第二拾取机构安装座，第二拾取机构安装座固定安装在Z轴移动机构上，Z轴辅助支架固定在第二拾取机构安装座上。进一步地，还包括：机架，具体工作面；加工台，加工台具有四个，四个加工台沿X轴方向并排设置，X轴移动机构安装在机架工作面的一侧，加工台安装在机架工作面的另一侧；以及工件槽，工件槽包括用于竖直放置未加工的未加工件槽和用于竖直放置已加工件的已加工件槽，未加工件槽和已加工件槽沿X轴方向安装在机架工
作面上，并位于X轴移动机构和加工台之间。依据上述实施例的上下料装置，由于设有第一拾取机构和第二拾取机构，第一拾取机构在安装在Y轴移动机构上，在X轴移动机构、Y轴移动机构和Z轴移动机构的共同驱动下，第一拾取机构的第一机械手可以加工台进行上下料，第二拾取机构安装在Z轴移动机构上，能够随同第一拾取机构在X轴和Z轴方向一起移动，并且第二拾取机构还包括Z轴辅助移动组件和旋转组件，使得第二机械手相对第一机械手还能进行Z轴方向移动及在水平位置和竖直位置之间旋转交替，使得第二机械手能够对第一机械手进行上下料。本上下料装置通过第一机械手和第二机械手衔接完成对加工台的上下料，由于第二机械手代替了第一机械手的旋转及Z轴上的部分移动，降低了第一机械手在Z轴方向的移动量，从而使得降级了Z轴移动机构的行程，并且旋转组件不需要在Y轴方向移动，提高了工件的拾取精度。故多增加了一个机械手使得本装置的整体结构变小，并且具有更高的拾取精度。附图说明图1为一种实施例中上下料装置的结构示意图；图2为一种实施例中上下料装置的第一拾取机构的结构示意图；图3为一种实施例中上下料装置的第一拾取机构的结构示意图的局部图；图4为一种实施例中上下料装置的第二拾取机构的结构示意图。具体实施方式下面通过具体实施方式结合附图对本专利技术作进一步详细说明。在本实施例中提供了一种上下料装置，本上下料装置作为手机玻璃CNC精雕机加工、CNC精雕加工和CNC加工的一种上下料装置，本上下料装置也可用于其他设备的上下料。如图1所示，上下料装置包括X轴移动机构1、Y轴移动机构2、Z轴移动机构3、第一拾取机构4、第二拾取机构5、机架6、加工台7和工件槽8。机架6具有工作面。X轴移动机构1、Y轴移动机构2、Z轴移动机构3均包括安装座、电机、丝杆、导轨和滑块。其中电机和导轨固定在安装座上，电机均为步进电机，丝杆通过轴承可旋转地安装在安装座上，电机的输出轴通过联轴器或者带轮与丝杆连接，电机驱动丝杆转动，滑块与导轨为燕尾滑动结构，滑块可滑动的安装在导轨上，导轨和丝杆平行设置。X轴移动机构1的安装座固定安装在机架6的工作面上，Z轴移动机构3的安装座固定在X轴移动机构1的滑块上，在其他实施例中，X轴移动机构1的滑块和Z轴移动机构3的安装座为一体式结构。Y轴移动机构2的安装座固定在Z轴移动机构3的滑块上，在其他实施例中，Y轴移动机构2的安装座和Z轴移动机构3的滑块为一体式结构。故X轴移动机构1驱动Z轴移动机构3和Y轴移动机构2一起沿X轴方向移动，Z轴移动机构3驱动Y轴移动机构2沿Z轴方向移动。如图2所示，第一拾取机构4包括Y轴辅助移动组件41、定位组件42和第一机械手43。Y轴辅助移动组件41固定在Y轴移动机构1的滑块上，定位组件42固定安装在Y轴辅助移动组件41上，第一机械手43安装在定位组件42上。Y轴辅助移动组件41驱动第一机械手43沿本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种上下料装置，包括X轴移动机构、Y轴移动机构和Z轴移动机构，所述Z轴移动机构安装在所述X轴移动机构上，所述Y轴移动机构安装在所述Z轴移动机构上，所述X轴移动机构驱动所述Z轴移动机构和Y轴移动机构沿X轴移动，所述Z轴移动机构驱动所述Y轴移动机构沿Z轴方向移动，其特征在于，还包括：第一拾取机构，其包括第一机械手，所述第一机械手安装在所述Y轴移动机构上，所述Y轴移动机构驱动所述第一机械手沿Y轴方向移动；所述X轴移动机构、Y轴移动机构和Z轴移动机构驱动所述第一机械手给加工台上下料；以及第二拾取机构，其包括Z轴辅助移动组件、旋转组件和第二机械手，所述Z轴辅助移动组件安装在所述Z轴移动机构上，所述旋转组件安装在所述Z轴辅助移动组件上，所述第二机械手安装在所述旋转组件上；所述Z轴移动机构驱动所述Z轴辅助移动组件、旋转组件和第二机械手沿Z轴方向移动，所述Z轴辅助移动组件驱动所述旋转组件和第二机械手沿Z轴方向移动，所述旋转组件驱动所述机械手旋转；所述Z轴辅助移动组件和旋转组件驱动所述第二机械手给所述第一机械手上下料。

【技术特征摘要】
1.一种上下料装置，包括X轴移动机构、Y轴移动机构和Z轴移动机构，所述Z轴移动机构安装在所述X轴移动机构上，所述Y轴移动机构安装在所述Z轴移动机构上，所述X轴移动机构驱动所述Z轴移动机构和Y轴移动机构沿X轴移动，所述Z轴移动机构驱动所述Y轴移动机构沿Z轴方向移动，其特征在于，还包括：第一拾取机构，其包括第一机械手，所述第一机械手安装在所述Y轴移动机构上，所述Y轴移动机构驱动所述第一机械手沿Y轴方向移动；所述X轴移动机构、Y轴移动机构和Z轴移动机构驱动所述第一机械手给加工台上下料；以及第二拾取机构，其包括Z轴辅助移动组件、旋转组件和第二机械手，所述Z轴辅助移动组件安装在所述Z轴移动机构上，所述旋转组件安装在所述Z轴辅助移动组件上，所述第二机械手安装在所述旋转组件上；所述Z轴移动机构驱动所述Z轴辅助移动组件、旋转组件和第二机械手沿Z轴方向移动，所述Z轴辅助移动组件驱动所述旋转组件和第二机械手沿Z轴方向移动，所述旋转组件驱动所述机械手旋转；所述Z轴辅助移动组件和旋转组件驱动所述第二机械手给所述第一机械手上下料。2.如权利要求1所述的上下料装置，其特征在于，所述第一拾取机构还包括定位组件，所述定位组件安装在所述Y轴移动机构上，所述第一机械手安装在所述定位组件上；所述定位组件驱动所述第一机械手移动到指定位置实现定位。3.如权利要求2所述的上下料装置，其特征在于，所述定位组件包括定位支架、定位块和定位气缸，所述定位支架安装在所述Y轴移动机构上，所述定位气缸安装在所述定位支架的上端面，所述定位气缸的输出端与所述第一机械手连接，所述定位支架上设有用于避让所述第一机械手的槽孔，所述第一机械手的拾取端面向下设置，并且所述拾取端穿过所述定位支架的槽孔凸出于所述定位支架的下端面；所述定位块具有两个，两个所述定位块相互垂直地安装在所述定位支架的下端面，所述定位气缸的输出轴与所述定位块成预设夹角设置。4.如权利要求3所述的上下料装置，其特征在于，所述定位组件还包括定位导轨和定位滑块，所述定位导轨安装在所述定位支架上，所述定位滑块可滑动地安装在所述定位导轨上，所述第一机械手安装在所述定位滑块上，所述定位气缸的输出轴与所述定位导轨平行；所述定位导轨与两个所述定位块形成直角的角平分线平行，或者所述定位导轨位于两个所述定位块形成直角的角平分线上。5.如权利要求4所述的上下料装置，其特征在于，所述第一拾取机构还包括Y轴辅助移动组件，所述Y轴辅助移动组件安装在所述Y轴移动机构上...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡炜，包中文，蒋受廉，张赛红，李文哲，费建军，皮特华，丁彪，
申请(专利权)人：东莞市瑞必达科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44