飞行器的飞行控制方法、装置及系统制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种飞行器的飞行控制方法、装置及系统，该飞行器的飞行控制方法包括：接收飞行器的定位数据以及标记物信息，所述标记物信息包括标记物的定位数据；根据所述飞行器的定位数据、标记物的定位数据以及飞行控制模式生成飞行控制命令；根据所述飞行控制命令控制所述飞行器飞行。本申请实现了飞行器飞行过程中与标记物之间的实时交互运动。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及飞行器领域，具体而言，涉及一种飞行器的飞行控制方法、装置及系统。
技术介绍
现有技术中对飞行器的飞行控制，常基于预设的飞行路线或者规则，不与外部物体发生动作交互。在某些飞行器飞行表演中，看似存在人机互动，但实际上还是控制者与飞行器按照预定的时间同时动作，并不是真正的人机互动。因此，目前飞行器的飞行表演过程缺少互动性和趣味性。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例提供了一种飞行器的飞行控制方法、装置及系统，以改善上述飞行器在飞行表演过程中缺少互动性和趣味性的问题。为了实现上述目的，本申请采用的技术方案如下：一种飞行器的飞行控制方法，所述方法包括：接收飞行器的定位数据以及标记物信息，所述标记物信息包括标记物的定位数据；根据所述飞行器的定位数据、标记物的定位数据以及飞行控制模式生成飞行控制命令；根据所述飞行控制命令控制所述飞行器飞行。一种飞行器的飞行控制装置，所述装置包括：接收模块，用于接收飞行器的定位数据以及标记物信息，所述标记物信息包括标记物的定位数据；命令生成模块，用于根据所述飞行器的定位数据、
标记物的定位数据以及飞行控制模式生成飞行控制命令；飞行控制模块，用于根据所述飞行控制命令控制所述飞行器飞行。一种飞行控制系统，所述系统包括定位系统、地面站及飞行器，其中，所述定位系统用于获取所述飞行器的定位数据以及标记物的标记物信息，并将所述飞行器的定位数据以及所述标记物信息发送给地面站，所述标记物信息包括标记物的定位数据；所述地面站用于接收所述飞行器的定位数据以及所述标记物信息，并发送给所述飞行器；所述飞行器用于接收所述地面站发送的所述飞行器的定位数据以及所述标记物信息，根据所述飞行器的定位数据、标记物的定位数据以及飞行控制模式生成飞行控制命令，并根据所述飞行控制命令控制飞行。本申请实施例提供的飞行器的飞行控制方法、装置及系统，飞行器接收飞行器的定位数据及标记物信息，该标记物信息包括标记物的定位数据，再根据飞行器的定位数据、标记物的定位数据以及飞行控制模式生成飞行控制命令控制飞行器飞行。在不同的飞行模式下，该飞行控制命令根据标记物的不同运动状态或者姿态控制飞行器以不同的飞行方式飞行，使飞行器根据标记物的运动而运动，实现飞行器与标记物之间的实时交互运动。为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人
员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。图1示出了本申请实施例提供的飞行器的飞行控制方法的一种流程图；图2示出了本申请实施例提供的一种标记物与飞行器的位置关系示意图；图3示出了本申请实施例提供的一种标记物及其标记点设置示意图；图4示出了本申请实施例提供的飞行器的飞行控制方法的另一种流程图；图5示出了本申请实施例提供的飞行器的飞行控制装置的结构示意图；图6示出了本申请实施例提供的飞行控制系统的结构框图。具体实施方式下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对
其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。本申请实施例提供的飞行器以及标记物均在指定区域内运动，定位系统能对该指定区域内的飞行器以及标记物进行定位，获得飞行器的坐标数据、姿态数据以及标记物的坐标数据、姿态数据等。并且，定位系统可以将获得的定位数据直接发送给飞行器，也可以将获得的定位数据发送给地面站，地面站再将该定位数据发送给飞行器。本申请通过下述实施例对飞行器的定位、标记物的定位以及对飞行器的飞行控制进行详细说明。请参见图1，本申请实施例提供了一种飞行器的飞行控制方法，该方法用于飞行器根据自身定位数据、标记物的定位数据以及飞行器的飞行控制模式生成的飞行控制命令控制飞行。具体的，该方法包括：步骤S110：接收飞行器的定位数据以及标记物信息，所述标记物信息包括标记物的定位数据。本申请实施例中提供的标记物可以是主动或被动地做出各种规范动作的物体，例如人体、机器人、可运动的其他智能设备或者非智能的各种形态的物体。当标记物为机器人等智能运动设备时，使用者可以向该标记物发出运动控制命令控制该标记物运动，该标记物也可以根据预设的运动控制命令运动。当标记物为指挥棒等非智能的物体时，使用者也可以直接握持该标记物，控制该标记物运动。飞行器接收飞行器的定位数据以及包括标记物的定位数据的标记物信息。在本实施例中，飞行器的定位数据以及标记物信息通过
定位系统获得，由定位系统发送给飞行器或者在定位系统发送给地面站后，经地面站发送给飞行器。因此，在本步骤之前，还包括利用定位系统对飞行器以及标记物进行定位，获取飞行器的定位数据以及包括标记物的定位数据的标记物信息。其中，标记物信息中还可以包括表明该标记物身份的标记物的标识。并且，标记物的定位数据可以包括标记物的坐标数据或者姿态数据，飞行器的定位数据可以包括飞行器的坐标数据或者姿态数据。可以理解的，标记物的坐标数据表示标记物当前所处的空间位置，飞行器的坐标数据表示飞行器当前所处的空间位置，均可以通过三维坐标数据表示。另外，标记物的姿态数据表示该标记物的姿态，飞行器的姿态数据表示该飞行器的姿态，均可以通过横滚角、俯仰角以及偏航角等姿态数据表示。在一种具体的实施方式中，定位系统包括多个光学动作捕捉设备以及处理器。该多个光学动作捕捉设备布置于飞行器以及标记物的指定运动区域，可以用于从不同方向获取飞行器以及标记物的图像，以使定位系统的处理器基于所述图像对所述飞行器以及标记物进行定位。其中，所述飞行器以及标记物在指定运动区域内正常运动的情况下，可被至少两个光学动作捕捉设备获取到图像。并且，在飞行器的表面以及标记物的表面均设置有至少三个标记点，设置于飞行器表面的标记点以及设置于标记物表面的标记点按不同排列方式排列，飞行器以及标记物的标记点均具有唯一的排列方式。该飞行器的表面以及标记物的表面的至少三个标记点为处理器可对其成像进行识别的标记点。优选的，设置的标记点为自发光或反光的标记点，且在飞行器以及标记物的表面分别设置的标记点优选为四个。处理器接收多个光学动作捕捉设备获取的包括飞行器的标记点以及标记物的标记点的至少两幅图像，并对至少两幅图像中的标记点进行处理，获得标记点的坐标数据。并且，由于本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种飞行器的飞行控制方法，其特征在于，所述方法包括：接收飞行器的定位数据以及标记物信息，所述标记物信息包括标记物的定位数据；根据所述飞行器的定位数据、标记物的定位数据以及飞行控制模式生成飞行控制命令；根据所述飞行控制命令控制所述飞行器飞行。

【技术特征摘要】
1.一种飞行器的飞行控制方法，其特征在于，所述方法包括：接收飞行器的定位数据以及标记物信息，所述标记物信息包括标记物的定位数据；根据所述飞行器的定位数据、标记物的定位数据以及飞行控制模式生成飞行控制命令；根据所述飞行控制命令控制所述飞行器飞行。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标记物信息包括所述标记物的标识，在所述生成飞行控制命令之前，还包括：根据预设的飞行控制模式与所述标识的对应关系确定与所述标记物对应的飞行控制模式。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行控制模式包括：指挥模式，所述根据所述飞行器的定位数据、标记物的定位数据以及飞行控制模式生成飞行控制命令的步骤包括：根据所述飞行器的定位数据及标记物的定位数据生成控制所述飞行器保持与所述标记物预定的位置关系飞行的飞行控制命令。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述标记物的定位数据包括：标记物的坐标数据及获得所述标记物的坐标数据的时间，所述根据所述飞行器的定位数据、标记物的定位数据以及飞行控制模式生成飞行控制命令包括：根据相邻两个时刻获得的所述标记物的坐标数据以及相邻两个时刻的时间差，获得所述标记物的运动速度以及运动方向；生成控制所述飞行器以与所述标记物相同的运动速度和运动方向飞行的飞行控制命令。5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述飞行控制模式包括：指挥模式，所述标记物的定位数据包括：所述标记物的姿态数据，所述根据所述飞行器的定位数据、标记物的定位数据以及飞行控制模式生成飞行控制命令的步骤包括：生成控制所述飞行器以与所述标记物的姿态一致的姿态飞行的飞行控制命令。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行控制模式包括：穿越模式，所述标记物的定位数据包括：标记物的预定部位的坐标数据，所述根据所述飞行器的定位数据、标记物的定位数据以及飞行控制模式生成飞行控制命令的步骤包括：生成控制所述飞行器从所述标记物的预定部位穿过所述标记物，或从所述预定部位按照预定方向绕过所述标记物的飞行控制命令。7.根据权利要求1或者6所述的方法，其特征在于，所述根据所述飞行器的定位数据、标记物的定位数据以及飞行控制模式生成飞行控制命令之前，所述方法还包括：根据所述飞行器的定位数据以及所述标记物的定位数据，计算所述飞行器与所述标记物的距离；根据所述飞行器的定位数据、标记物的定位数据以及飞行控制模式生成飞行控制命令是在所述距离小于或等于预设距离阈值的情况下执行。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行器的定位数据以及标记物信息是通过光学动作捕捉系统定位获得。9.一种飞行器的飞行控制装置，其特征在于，所述装置包括：接收模块，用于接收飞行器的定位数据以及标记物信息，所述标记物信息包括标记物的定位数据；命令生成模块，用...

【专利技术属性】
技术研发人员：傅重阳，黄建，范云飞，郑义强，杨建军，
申请(专利权)人：零度智控北京智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11