抓取机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种抓取机械臂，包括：支座、机械大臂、机械前臂、大臂驱动装置、前臂驱动装置和抓取装置；所述支座上固装有一对连接板，所述机械大臂的后部通过第一传动轴与所述连接板进行铰接，所述大臂驱动装置用以通过第一传动轴驱动机械大臂转动，所述机械前臂的后部通过第二传动轴与机械大臂的前部进行铰接，所述前臂驱动装置用以通过第二传动轴驱动机械前臂转动。机械前臂的前部连接有用以在竖直方向上下运动并抓取相应物品的所述抓取装置。本产品实现了机械臂的在水平面上的全方位运动，更便于进行后续的抓取动作。本产品运动时，噪音更低；结构更简洁，成本也更低；安装调试极为方便，大大提高了自动售货机安装速度。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及抓取装置
，尤其是涉及一种抓取机械臂。
技术介绍
自动售货机是一种全新的商业零售形式，20世纪70年代自日本和欧美发展起来。它又被称为24小时营业的微型超市。在日本，70％的罐装饮料是通过自动售货机售出的。全球著名饮料商可口可乐公司在全世界就布有50万台饮料自动售货机。在日本全国各地，共设有约550万台自动售货机，销售额达6兆9千亿日元，为世界第一。在售货机的显示屏幕上进行操作，输入商品号码和购买数量，并投入钱币后，商品就会从取货口出来，甚至从食品自动售货机上还能买到热呼呼的面条和米饭团。从自动售货机的发展趋势来看，它的出现是由于劳动密集型的产业构造向技术密集型社会转变的产物。大量生产、大量消费以及消费模式和销售环境的变化，要求出现新的流通渠道；而相对的超市、百货购物中心等新的流通渠道的产生，人工费用也不断上升；再加上场地的局限性以及购物的便利性等这些因素的制约，无人自动售货机作为一种必须的机器便应运而生了。从广义来讲投入硬币、纸币、信用卡等后便可以销售商品的机械，从狭义来讲就是自动销售商品的机械。从供给的条件看，自动售货机可以充分补充人力资源的不足，适应消费环境和消费模式的变化，24小时无人售货的系统可以更省力，运营时需要的资本少、面积小，有吸引人们购买好奇心的自身性能，可以很好地解决人工费用上升的问题等各项优点。现有的吸盘式自动售货机的抓取货物动作通常是利用在机箱内设置的抓取装置实现，抓取装置普遍采用常见的天车结构，即利用天车来实现X向和Y向的水平运动，以到达目标货物的正上方位置，然后利用安装在天车上的Z向的可伸缩延长的吸附装置或者机械手来实现抓取动作，抓取装置采用天车结构形式，运动时，噪音较大、结构较为复杂、成本高、安装调试极为方便，也阻碍了自动售货机安装速度。
技术实现思路
本技术基于上述技术问题提供了一种便于安装的抓取机械臂，已解决现有技术中存在的技术问题。本技术公开的一种抓取机械臂，包括：支座、机械大臂、机械前臂、大臂驱动装置、前臂驱动装置和抓取装置；所述支座上固装有一对连接板，所述机械大臂的后部通过第一传动轴与所述连接板进行铰接，所述大臂驱动装置用以通过第一传动轴驱动机械大臂转动，所述机械前臂的后部通过第二传动轴与机械大臂的前部进行铰接，所述前臂驱动装置用以通过第二传动轴驱动机械前臂转动，所述机械前臂的前部连接有用以在竖直方向上下运动并抓取相应物品的所述抓取装置。进一步的，所述固装在支座上的一对连接板由平行设置在支座一端面上的两块连接板组成。进一步的，所述机械大臂为横梁和竖梁组装的长方体框架，在所述机械大臂的前部和后部分别固装有用以连接第二传动轴和第一传动轴的第一固定板。进一步的，所述机械前臂为横梁和竖梁组装的长方体框架，在所述机械前臂的后部固装有用以连接第二传动轴的第二固定板。进一步的，所述大臂驱动装置安装在所述机械大臂上靠近于所述第一
传动轴的一侧。进一步的，所述前臂驱动装置安装在所述机械大臂上靠近于所述第二传动轴的一侧。进一步的，所述大臂驱动装置包括第一齿轮减速电机，所述第一齿轮减速电机的输出轴通过联轴器与第一传动轴连接以驱动所述机械大臂转动。进一步的，所述大臂驱动装置包括第一电动机及安装在所述第一电动机的输出轴上的驱动齿轮，所述第一传动轴上安装有从动齿轮，所述驱动齿轮啮合于所述从动齿轮。进一步的，所述前臂驱动装置包括第二齿轮减速电机，所述第二齿轮减速电机的输出轴通过联轴器与第二传动轴连接以驱动所述机械前臂转动。进一步的，所述前臂驱动装置包括第二电动机及安装在所述第二电动机输出轴上的驱动齿轮，所述第二传动轴上安装有从动齿轮，所述驱动齿轮啮合于所述从动齿轮。采用上述技术方案，本技术产生的技术效果有：本产品可以利用大臂驱动装置驱动机械大臂进行转动，利用前臂驱动装置驱动机械前臂进行转动，实现机械臂的在水平面上的全方位运动，更便于进行后续的抓取动作。本产品运动时，噪音更低；结构更简洁，成本也更低；安装调试极为方便，大大提高了自动售货机安装速度。附图说明为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对
于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例1的结构示意图；图2为本技术实施例2的结构示意图。附图标记：1-支座； 2-机械大臂； 3-机械前臂；4-大臂驱动装置； 5-前臂驱动装置； 6-第一传动轴；7-第二传动轴； 8-抓取装置； 11-连接板；21-第一固定板； 31-第二固定板； 41-第一齿轮减速电机；42-第一电动机； 51-第二齿轮减速电机； 52-第二电动机。具体实施方式下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。实施例1请参照图1；以应用在自动售货机为例：本技术公开的一种抓取机械臂，包括：支座1、机械大臂2、机械前臂3、大臂驱动装置4、前臂驱动装置5和抓取装置8；支座1上固装有一对连接板11，机械大臂2的后部通过第一传动轴6与连接板11进行铰接，大臂驱动装置4用以通过第一传动轴6驱动机械大臂2转动，机械前臂3的后部通过第二传动轴7与机械大臂2的前部进行铰接，前臂驱动装置5用以通过第二传动轴7驱动机械前臂3转动，机械前臂3的前部连接有用以在竖直方向上下运动并抓取相应物品的抓取装置8。具体的：本实施例的支座1采用金属平板制成，支座1上开设有通孔，利用螺钉穿过该通孔使支座1的一个安装面固定在自动售货机的箱体上，固装在支座1上的一对连接板11，其由平行设置在支座1上另一端面上的两块连接板11组成，两块连接板11之间预留有一定的距离，以保障与机械大臂2进行配合使用。当然，支座1也可以整体设置为U形的结构，以保障整体的刚度。本实施例的机械大臂2为横梁和竖梁组装的长方体框架，在机械大臂2的后部水平固装有第一固定板21，优选地，第一固定板21固定在机械大臂2的后部顶端；该第一固定板21上开设有通孔，用于穿设第一传动轴6；在机械大臂2的前部顶端同样水平固装有一块第一固定板21，位于机械大臂2前部的第一固定板21用于穿设第二传动轴7。本申请的机械前臂3与机械大臂2结构相似，机械前臂3同样为横梁和竖梁组装的长方体框架，在机械前臂3的后部本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种抓取机械臂，其特征在于：包括支座、机械大臂、机械前臂、大臂驱动装置、前臂驱动装置和抓取装置；所述支座上固装有一对连接板，所述机械大臂的后部通过第一传动轴与所述连接板进行铰接，所述大臂驱动装置用以通过第一传动轴驱动机械大臂转动，所述机械前臂的后部通过第二传动轴与机械大臂的前部进行铰接，所述前臂驱动装置用以通过第二传动轴驱动机械前臂转动，所述机械前臂的前部连接有用以在竖直方向上下运动并抓取相应物品的所述抓取装置。

【技术特征摘要】
1.一种抓取机械臂，其特征在于：包括支座、机械大臂、机械前臂、大臂驱动装置、前臂驱动装置和抓取装置；所述支座上固装有一对连接板，所述机械大臂的后部通过第一传动轴与所述连接板进行铰接，所述大臂驱动装置用以通过第一传动轴驱动机械大臂转动，所述机械前臂的后部通过第二传动轴与机械大臂的前部进行铰接，所述前臂驱动装置用以通过第二传动轴驱动机械前臂转动，所述机械前臂的前部连接有用以在竖直方向上下运动并抓取相应物品的所述抓取装置。2.根据权利要求1所述的抓取机械臂，其特征在于：所述固装在支座上的一对连接板由平行设置在支座一端面上的两块连接板组成。3.根据权利要求1所述的抓取机械臂，其特征在于：所述机械大臂为横梁和竖梁组装的长方体框架，在所述机械大臂的前部和后部分别固装有用以连接第二传动轴和第一传动轴的第一固定板。4.根据权利要求1所述的抓取机械臂，其特征在于：所述机械前臂为横梁和竖梁组装的长方体框架，在所述机械前臂的后部固装有用以连接第二传动轴的第二固定板。5.根据权利要求1所述的抓取机械臂，其特征在于：所...

【专利技术属性】
技术研发人员：路亿里，
申请(专利权)人：北京亿里创新科贸有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11