本发明专利技术涉及一种蔬菜种植用智能松土浇水机器人,包括自稳行走平台,自稳行走平台具有良好的减震性能和稳定性能，能使得本发明专利技术适用于凹凸不平的大棚蔬菜种植地工作，自稳行走平台的上端面右侧安装有松土装置，松土装置可以实现对种植地自动的均匀松土功能，松土速度快，松土效果好，自稳行走平台的上端面中部安装有可调浇水装置，可调浇水装置可以实现对蔬菜根据均匀的浇水功能，浇水效果好，节约了大量的水源；所述自稳行走平台包括安装平台，安装平台的下端面左右两侧对称安装有两个传动支链，且每个传动支链的前后两侧均对称焊接有两个行走支链。本发明专利技术可以实现大棚蔬菜自动松土、浇水的功能，无需人工操作，自动化程度高，蔬菜种植效果好。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及农业机械
，具体的说是一种蔬菜种植用智能松土浇水机器人。
技术介绍
在我们生活中，大棚蔬菜随处可见，通过大棚可人为控制蔬菜的上市时间，大棚蔬菜能满足不同季节蔬菜的快速供应需求，因此大棚蔬菜的产量十分巨大。现有大棚蔬菜种植基本上人工种植为主，大棚蔬菜种植的具体工艺有种植、松土、施肥、浇水、采收等，现有的这种大棚蔬菜人工种植方式存在以下缺陷：1、需要人工长期辅助操作，劳动强度大，工作效率低下，大棚蔬菜种植效果差；2、由于大棚蔬菜种植地表面肯定凹凸不平，操作工人通过机械种植工具在种植地上来回走动操作的稳定性能差，站立不稳很容易出现摔倒的状况，导致大棚蔬菜种植的工作效率大幅度降低；3、松土种植工艺主要是人工通过松土耙子在种植地上执行松土操作，为了达到均匀松土效果以此来增加大棚蔬菜对肥料的吸收效果，通常需要人工手动进行纵向松土和横向松土操作，这种人工操作方式松土速度慢，松土效果差，劳动强度大；4、浇水种植工艺通常时人工背着喷水箱从上往下来回喷洒操作的，但是这种浇水方式通常喷洒到的是蔬菜上方，蔬菜的根部喷洒到的水分不是很多，因此为了蔬菜根部能够吸收足够的水分，需要人工喷洒大量的水分，这种蔬菜浇水方式对水源浪费大，对蔬菜的浇水效果差，工作效率低下，需要人工长时间操作，劳动强度大。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术提供了一种蔬菜种植用智能松土浇水机器人，可以解决现有大棚蔬菜人工种植方式存在的需要人工长期辅助操作、劳动强度大、蔬菜种植效果差、种植稳定性能差、工作效率低下、松土速度慢、松土效果差、浇水效果差和水源浪费大等难题，可以实现大棚蔬菜自动松土、浇水的功能，无需人工操作，自动化程度高，蔬菜种植效果好，且具有种植稳定性能好、工作效率高、松土速度快、松土效果好、浇水效果好和水源浪费小等优点。为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案来实现：一种蔬菜种植用智能松土浇水机器人,包括自稳行走平台,自稳行走平台具有良好的减震性能和稳定性能，能使得本专利技术适用
于凹凸不平的大棚蔬菜种植地工作，所述自稳行走平台的上端面右侧安装有松土装置，松土装置可以实现对种植地自动的均匀松土功能，松土速度快，松土效果好，自稳行走平台的上端面中部安装有可调浇水装置，可调浇水装置可以实现对蔬菜根据均匀的浇水功能，浇水效果好，节约了大量的水源。所述自稳行走平台包括安装平台，所述安装平台的下端面左右两侧对称安装有两个传动支链，且每个传动支链的前后两侧均对称焊接有两个行走支链，通过传动支链带动行走支链在大棚蔬菜种植地上自动行走，种植过程无需人工操作，工作效率高；所述传动支链包括对称焊接在安装平台下端面前后两侧的两块固定立板，两块固定立板的上端之间通过轴承安装有主动轴，主动轴的中部通过键安装有主动齿轮，主动轴的前端通过联轴器安装有传动电机，传动电机通过电机座安装在安装平台的下端面，两块固定立板的下端之间通过轴承安装有从动轴，从动轴的中部通过键安装有从动齿轮，从动齿轮与主动齿轮相啮合，从动轴的前后两端对称焊接有两个行走支链，通过传动电机带动主动轴转动，主动轴带动主动齿轮转动，主动齿轮在从动齿轮的辅助下带动从动轴，从动轴带动两端的两个行走支链在大棚蔬菜种植地上自动行走；所述行走支链包括侧面焊接在从动轴上的行走顶块，行走顶块为正方形结构，行走顶块的四个侧面上分别安装有四个减震支撑机构，四个减震支撑机构上端分别安装有四个弧形行走块，相邻两个弧形行走块之间都均匀连接有一号限位弹簧，且每个弧形行走块的外壁上都均匀设置有锥形行走条，锥形行走条为锥形结构，将本专利技术对大棚蔬菜种植地的行走压力集中在锥形行走条上，提高了本专利技术在大棚蔬菜种植时的行走稳定性能，一号限位弹簧起到限位和减震的作用，而减震支撑机构具有良好减震性能和稳定性能，使得本专利技术在一号限位弹簧和减震支撑机构的辅助作用下弧形行走块上的锥形行走条可以稳定在凹凸不平的大棚蔬菜种植地行走，适用范围广；所述主动齿轮与从动齿轮的传动比为2:1，通过低的传动比降低了从动齿轮的转动速度，从而降低了行走支链在大棚蔬菜种植地上的行走速度，进一步增加了行走稳定性能；所述减震支撑机构包括安装在行走顶块对应侧面上的定平台，定平台上端面沿轴线方向均匀安装有三个并联支链，三个并联支链的顶端均安装在动平台的下端面上，动平台的上端面均匀焊接有三个条形支块，条形支块的上端面为与弧形行走块相对应的弧面结构，三个条形支块的上端面焊接在对应弧形行走块的内壁上，使得三个条形支块可以给对应弧形行走块强有力的支撑力；所述并联支链包括焊接在定平台上端面的凹型支座，凹型支座的中部之间安装有下限位轴，凹型支座的上端内壁上对称设置有两个弧形限位槽；所述下限位轴上套设有一号液压缸，一号液压缸的底端两侧设置有两个限位杆，两个限位杆的末端与两个弧形限位槽之间通过滑动配合方式相连，两个限位杆与两个弧形限位槽之间的
运动起到限定一号液压缸底端的转动范围，也防止了一号液压缸底端左右移动的状况，由于本专利技术经常在凹凸不平的大棚蔬菜种植地上行走，而通过两个限位杆与两个弧形限位槽可以增强一号液压缸底端在下限位轴转动时的稳定性，提高了工作性能；所述一号液压缸的顶端通过螺纹安装有球形连接头，球形连接头的两端对称设置有两根上限位轴，两根上限位轴分别与一号耳座的两端之间均通过轴承相连，一号耳座的下端面内壁上焊接有定位柱，定位柱的末端为与球形连接头相对应的凹型球面结构，定位柱的末端与球形连接头之间通过滑动配合方式相连，一号耳座的上端面焊接在动平台上，通过定位柱来限定和支撑球形连接头的运动，从而使得球形连接头上的两根上限位轴可以稳定在一号耳座上转动，增强了一号液压缸顶端转动时的稳定性，提高了工作性能，通过一号液压缸在凹型支座转动时形成的R副、一号液压缸工作时形成的P副、一号液压缸在一号耳座转动时形成的R副组成了RPR型的并联支链，且本专利技术通过定平台、三个RPR型的并联支链和动平台形成了3-RPR并联机构，3-RPR并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，借助3-RPR并联机构的优点使得本专利技术在大棚蔬菜种植地上行走时具有良好的减震性能和稳定性能，消除了人工操作时站立不稳降低工作速度的状况，适用范围大。工作时，首先通过传动支链上的传动电机带动主动轴转动，主动轴带动主动齿轮转动，主动齿轮在从动齿轮的辅助下带动从动轴，从动轴带动两端的两个行走支链上的锥形行走条转动，借助一号限位弹簧和均匀布置在行走顶块四个侧面上的3-RPR并联机构辅助作用使得两个行走支链上的锥形行走条可以在凹凸不平的大棚蔬菜种植地上稳定行走，减震性能好，稳定性能好，消除了人工操作时站立不稳降低工作速度的状况，适用范围广。所述松土装置包括焊接在安装平台上端面的松土底板，松土底板上对称焊接有两根松土支杆，两根松土支杆之间均匀设置有三根筋柱，三根筋柱加强了两根松土支杆的支撑强度，两根松土支杆的末端焊接有上架板，上架板的下端面对称安装有四根二号液压缸，四根二号液压缸的中部分别固定在四个L型框架上，四个L型框架起到分别固定支撑四根二号液压缸的作用，从而使得二号液压缸只能沿着垂直方向作升降运动，四个L型框架的底端均焊接在上架板上，且四根二号液压缸的顶端安装有主松土支板；所述主本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种蔬菜种植用智能松土浇水机器人,其特征在于：包括自稳行走平台(1),所述自稳行走平台(1)的上端面右侧安装有松土装置(2)，自稳行走平台(1)的上端面中部安装有可调浇水装置(3)；所述自稳行走平台(1)包括安装平台(11)，所述安装平台(11)的下端面左右两侧对称安装有两个传动支链(12)，且每个传动支链(12)的前后两侧均对称焊接有两个行走支链(13)；所述传动支链(12)包括对称焊接在安装平台(11)下端面前后两侧的两块固定立板(121)，两块固定立板(121)的上端之间通过轴承安装有主动轴(122)，主动轴(122)的中部通过键安装有主动齿轮(123)，主动轴(122)的前端通过联轴器安装有传动电机(124)，传动电机(124)通过电机座安装在安装平台(11)的下端面，两块固定立板(121)的下端之间通过轴承安装有从动轴(125)，从动轴(125)的中部通过键安装有从动齿轮(126)，从动齿轮(126)与主动齿轮(123)相啮合，从动轴(125)的前后两端对称焊接有两个行走支链(13)；所述行走支链(13)包括侧面焊接在从动轴(125)上的行走顶块(131)，行走顶块(131)为正方形结构，行走顶块(131)的四个侧面上分别安装有四个减震支撑机构(132)，四个减震支撑机构(132)上端分别安装有四个弧形行走块(133)，相邻两个弧形行走块(133)之间都均匀连接有一号限位弹簧(134)，且每个弧形行走块(133)的外壁上都均匀设置有锥形行走条(135)；所述减震支撑机构(132)包括安装在行走顶块(131)对应侧面上的定平台(136)，定平台(136)上端面沿轴线方向均匀安装有三个并联支链(137)，三个并联支链(137)的顶端均安装在动平台(138)的下端面上，动平台(138)的上端面均匀焊接有三个条形支块(139)，条形支块(139)的上端面为与弧形行走块(133)相对应的弧面结构，三个条形支块(139)的上端面焊接在对应弧形行走块(133)的内壁上；所述松土装置(2)包括焊接在安装平台(11)上端面的松土底板(21)，松土底板(21)上对称焊接有两根松土支杆(22)，两根松土支杆(22)之间均匀设置有三根筋柱(22a)，两根松土支杆(22)的末端焊接有上架板(23)，上架板(23)的下端面对称安装有四根二号液压缸(24)，四根二号液压缸(24)的中部分别固定在四个L型框架(24a)上，四个L型框架(24a)的底端均焊接在上架板(23)上，且四根二号液压缸(24)的顶端安装有主松土支板(25)；所述主松土支板(25)的下端面对称安装有两个动力驱动支链(26)，两个动力驱动支链(26)的下端安装有下架板(27)，下架板(27)的下端面上设置有两个松土支耳(27a)，两个松土支耳(27a)之间通过轴承安装有转换轴(28)，转换轴(28)的右侧通过联轴器安装有转换电机(29)，转换电机(29)通过电机座安装在转换支板(210)上，转换支板(210)焊接在位于下架板(27)右侧的松土支耳(27a)侧壁上；所述转换轴(28)的中部通过键安装有转换方柱(211)，转换方柱(211)的下端设置有两个纵向支耳(211a)，纵向支耳(211a)之间通过轴承安装有纵向转轴(212)，纵向转轴(212)的右端通过联轴器安装有纵向松土电机(213)，纵向松土电机(213)通过电机座安装在纵向松土支板(214)上，纵向松土支板(214)焊接在位于转换方柱(211)右侧的纵向支耳(211a)侧壁上；所述纵向转轴(212)外壁上均匀设置有纵向松土支链(215)；所述转换方柱(211)的上端面设置有两对横向支耳(211b)，且每对横向支耳(211b)之间通过轴承均安装有转动辊(216)，两对横向支耳(211b)的两个转动辊(216)之间安装有传输带(217)，传输带(217)的外壁上均匀铆接有横向松土刀(218)，且位于转换方柱(211)右侧的转动辊(216)上通过联轴器安装有横向松土电机(219)，横向松土电机(219)固定安装在横向松土支板(219a)上，横向松土支板(219a)焊接在转换方柱(211)的侧壁上；所述可调浇水装置(3)包括焊接在安装平台(11)上端面的浇水支板(31)，浇水支板(31)的上端面安放有箱架(32)，箱架(32)的上端面中部安装有水箱(33)，水箱(33)的两侧通过两根进水管(34)分别与两个高压水泵(35)的进水口相连，两个高压水泵(35)通过螺钉分别安装在箱架(32)的两侧，且两个高压水泵(35)的出水口分别与两根出水管(36)相连；所述浇水支板(31)的两侧通过螺钉分别安装有两个浇水支链(37)，浇水支链(37)包括通过螺钉安装在浇水支板(31)上的浇水支杆(371)，浇水支杆(371)的上端面分别设置有两...
【技术特征摘要】
1.一种蔬菜种植用智能松土浇水机器人,其特征在于：包括自稳行走平台(1),所述自稳行走平台(1)的上端面右侧安装有松土装置(2)，自稳行走平台(1)的上端面中部安装有可调浇水装置(3)；所述自稳行走平台(1)包括安装平台(11)，所述安装平台(11)的下端面左右两侧对称安装有两个传动支链(12)，且每个传动支链(12)的前后两侧均对称焊接有两个行走支链(13)；所述传动支链(12)包括对称焊接在安装平台(11)下端面前后两侧的两块固定立板(121)，两块固定立板(121)的上端之间通过轴承安装有主动轴(122)，主动轴(122)的中部通过键安装有主动齿轮(123)，主动轴(122)的前端通过联轴器安装有传动电机(124)，传动电机(124)通过电机座安装在安装平台(11)的下端面，两块固定立板(121)的下端之间通过轴承安装有从动轴(125)，从动轴(125)的中部通过键安装有从动齿轮(126)，从动齿轮(126)与主动齿轮(123)相啮合，从动轴(125)的前后两端对称焊接有两个行走支链(13)；所述行走支链(13)包括侧面焊接在从动轴(125)上的行走顶块(131)，行走顶块(131)为正方形结构，行走顶块(131)的四个侧面上分别安装有四个减震支撑机构(132)，四个减震支撑机构(132)上端分别安装有四个弧形行走块(133)，相邻两个弧形行走块(133)之间都均匀连接有一号限位弹簧(134)，且每个弧形行走块(133)的外壁上都均匀设置有锥形行走条(135)；所述减震支撑机构(132)包括安装在行走顶块(131)对应侧面上的定平台(136)，定平台(136)上端面沿轴线方向均匀安装有三个并联支链(137)，三个并联支链(137)的顶端均安装在动平台(138)的下端面上，动平台(138)的上端面均匀焊接有三个条形支块(139)，条形支块(139)的上端面为与弧形行走块(133)相对应的弧面结构，三个条形支块(139)的上端面焊接在对应弧形行走块(133)的内壁上；所述松土装置(2)包括焊接在安装平台(11)上端面的松土底板(21)，松土底板(21)上对称焊接有两根松土支杆(22)，两根松土支杆(22)之间均匀设置有三根筋柱(22a)，两根松土支杆(22)的末端焊接有上架板(23)，上架板(23)的下端面对称安装有四根二号液压缸(24)，四根二号液压缸(24)的中部分别固定在四个L型框架(24a)上，四个L型框架(24a)的底端均焊接在上架板(23)上，且四根二号液压缸(24)的顶端安装有主松土支板(25)；所述主松土支板(25)的下端面对称安装有两个动力驱动支链(26)，两个动力驱动支链(26)的下端安装有下架板(27)，下架板(27)的下端面上设置有两个松土支耳(27a)，两个松土支耳(27a)之间通过轴承安装有转换轴(28)，转换轴(28)的右侧通过联轴器安装有转换电机(29)，转换电机(29)通过电机座安装在转换支板(210)上，转换支板(210)焊接在位于下架板(27)右侧的松土支耳(27a)侧壁上；所述转换轴(28)的中部通过键安装有转换方柱(211)，转换方柱(211)的下端设置有
\t两个纵向支耳(211a)，纵向支耳(211a)之间通过轴承安装有纵向转轴(212)，纵向转轴(212)的右端通过联轴器安装有纵向松土电机(213)，纵向松土电机(213)通过电机座安装在纵向松土支板(214)上，纵向松土支板(214)焊接在位于转换方柱(211)右侧的纵向支耳(211a)侧壁上；所述纵向转轴(212)外壁上均匀设置有纵向松土支链(215)；所述转换方柱(211)的上端面设置有两对横向支耳(211b)，且每对横向支耳(211b)之间通过轴承均安装有转动辊(216)，两对横向支耳(211b)的两个转动辊(216)之间安装有传输带(217)，传输带(217)的外壁上均匀铆接有横向松土刀(218)，且位于转换方柱(211)右侧的转动辊(216)上通过联轴器安装有横向松土电机(219)，横向松土电机(219)固定安装在横向松土支板(219a)上，横向松土支板(219a)焊接在转换方柱(211)的侧壁上；所述可调浇水装置(3)包括焊接在安装平台(11)上端面的浇水支板(31)，...
【专利技术属性】
技术研发人员：詹晨，
申请(专利权)人：詹晨，
类型：发明
国别省市：安徽;34
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。