旋翼无人机起落架及旋翼无人机制造技术

一种旋翼无人机起落架，包括：朝向下方的支腿、该支腿在支腿朝向方向具有气动伸缩部；至少两个支腿的气动伸缩部气连通，实现该气连通的所述气动伸缩部在相互作用下的气动伸缩。还相应的提供了具有该起落架的旋翼无人机。通过在各个支腿设置相互气连通的气动伸缩部，实现该气连通的所述气动伸缩部在相互作用下的气动伸缩，从而实现各个支腿在不平起落面的自动适应，以尽量保持无人机主体的水平平衡，且结构或控制过程较为简单。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及旋翼无人机
，尤其是指一种旋翼无人机起落架及旋翼无人机。
技术介绍
目前的无人机主要包括固定翼无人机和旋翼无人机。与固定翼无人机相比，旋翼无人机具有结构简单、控制灵活、垂直起降、可悬停或倒飞等优点，包括单旋翼、多旋翼无人机，在航空拍摄、警务、运送货物等方面有着广泛的应用。目前旋翼无人机的起落架基本都是固定式，也有少数旋翼无人机的起落架可实现同步上下移动或者收起放下，例如中国专利申请CN201310302722.8所描述的专利就描述了这样的无人机，但其起落架在降落时的展开状态后也是固定的。这类起落架在平坦的地面上有很好的适应性。由于旋翼无人机的广泛应用，对其能够在各种环境下的平稳起落，也相应提出了要求，尤其是在非水平、非平面的地方，例如在地形复杂的崎岖不平之处，斜面处等非平坦的起落面。例如中国专利申请CN201520960617.8，以及CN201510237766.6公开了可适应于不平起落面的旋翼无人机的起落架，但其所公开的技术的实现方案均比较复杂。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的主要目的在于提供一种结构简单且可以适应不平的起落面的旋翼无人机起落架及旋翼无人机。本专利技术提供的旋翼无人机起落架，包括：朝向下方的支腿、该支腿在支腿朝向方向具有气动伸缩部；至少两个支腿的气动伸缩部气连通，实现该气连通的所述气动伸缩部在相互作用下的气动伸缩。由上，通过在各个支腿设置相互气连通的气动伸缩部，实现该气连通的所述气动伸缩部在相互作用下的气动伸缩，从而实现各个支腿在不平起落面的自动适应，以尽量保持无人机主体的水平平衡，且结构或控制过程相对
技术介绍
来说更为简单。可选的，所述气动伸缩部包括：沿支腿朝向方向延伸的套筒结构，该套筒结构包括：相对无人机主体位置固定的定位部件，和相对该定位部件可沿套筒轴向位移的移动部件；定位部件与移动部件之间气密，且定位部件与移动部件构成由其相对位置变化而容积变化的气体腔室；所述至少两个支腿的气动伸缩部气连通包括：其对应的气体腔室气连通。由上，可以根据结构的需要，采用套筒结构来实现所述气动伸缩部。可选的，所述气动伸缩部包括：被封闭的管，其形成气体腔室；沿管的轴向，至少部分管壁为伸缩波纹结构；所述至少两个支腿的气动伸缩部气连通包括：其对应的气体腔室气连通。由上，可以根据结构的需要，采用具有伸缩波纹结构的管作为支腿实现所述气动伸缩部。较佳的，还具有一为伸缩波纹结构在管轴向方向伸缩提供导向的支撑柱。由上，通过支撑部为伸缩波纹结构伸缩方向提供导向，从而可以避免伸缩波纹结构在偏移管轴方向的伸缩，增大了抗弯折性。可选的，所述支撑柱设置在所述管内，其一端固定于所述管的远离无人机主体的一端。由上，支撑柱设置在管内，不影响整体支腿外观，使整体结构简洁。可选的，在所述管的伸缩波纹结构两端的管外壁上，对应设置两连接部，其中的远离无人机主体的连接部与所述支撑柱远离无人机主体的一端固定，靠近无人机主体的连接部具有通孔，套设在所述支撑柱上与支撑柱滑动连接。由上，支撑柱可以根据需要设置在管外，检修方便。可选的，所述支撑柱包括轴向上滑动连接的两子支撑柱；在所述管的伸缩波纹结构两端的管外壁上，对应设置两连接部，分别与两子支撑柱外侧的两端固定。由上，支撑柱可以根据需要设置在管外，检修方便，且支撑柱所占空间位置小。可选的，还包括装配所述支腿的梁；所述梁为中空结构，作为所述气连通的部件
连通所述至少两个支腿的气动伸缩部。由上，将梁作为气连通部，可以使得整体结构简便。可选的，所述支腿远离无人机主体的一端装配有支脚。由上，可以增加支腿底部强度，上述支撑柱均可装配于该支脚处。本专利技术还相应的提供了一种旋翼无人机，包括上述所述技术方案的起落架。附图说明图1为本专利技术的旋翼无人机起落架示意图，其中，图1a、图1b、图1c和图1d分别为安装了两个支腿、三个支腿、四个支腿和四个支腿的梁的起落架的示意图；图2为旋翼无人机起落架第一实施例示意图；图3为旋翼无人机起落架第二实施例示意图；图4为旋翼无人机起落架第三实施例示意图；图5为旋翼无人机起落架第四实施例示意图；图6为采用图3所示意起落架的旋翼无人机示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例，对本专利技术进行详细说明。如图1示出了本专利技术旋翼无人机起落架的实施例，包括：梁1，其可以装配于无人机主体上，可选的，可以适配于无人机底部形状设置，并装配于无人机主体底部，用于支撑所述无人机主体，同时用于装配位于梁1下方的各个支腿2。本实施例中，所述梁1采用中空结构的管，同时作为气连通部件，与下述的各个支腿2的气动伸缩部气连通，以实现各个支腿2的相互之间作用的联动伸缩，具体将在后文详述。其中，如图1a、图1b、图1c、图1d示出的起落架示出了几种梁的实施例，分别为朝向下方装配两个支腿2的梁1(对于这种梁，无人机可另设一支腿或装配一对梁)、朝向下方装配三个支腿2的呈Y形的梁1、朝向下方装配四个支腿2的呈H形或X形的梁1。不难理解，可以根据需要装配更多的支腿2，为了起落的稳定和重心的平衡，各个支腿在水平圆周上等分的方式布设较佳，而梁可设置为星型结构。其中，梁为中空结构，气连通装配于其梁的端部的各个支腿。如图2示出了本专利技术起落架的第一实施例，该例子中，支腿2朝向下方设置，其中竖直方向向下为最佳，支腿2由朝向下方的套筒结构构成。本例中，由嵌套的两个筒状构成，内筒21的外壁直径和外筒22的内壁之间匹配，内外筒之间保持气密，内筒21上部与梁1的端部装配且气连通，内筒21相对梁1或相对小型飞行装置来说其位置固定，可称为定位部件；外筒22相对内筒21轴向可移动，故称为移动部件，外筒22底部封闭，从而内外筒内部构成的气体腔室由于内外筒的相对位置变化容积可变，相应的其气体腔室容积变化时，则会影响到与其气连通的其他支腿2的气体腔室的变化，即各个支腿2联动伸缩。本文中，将上述由气体运动导致的伸缩结构称为气动伸缩部。为了描述方便，图2中仅示出了联动伸缩的两个支腿2，图2中示出了左侧支腿被压缩时由于内部气体的驱动导致右侧支腿延伸的状态。其中，外筒22封闭的底部可以装配耐磨的支脚3，以对支腿2形成保护，也便于起落的更为稳定，支脚3也可以作为封闭所述外筒22底部之用。其中，还可以在内外筒交错的部位，设置相应的限位部件，以对外筒22的移动行程进行限制，以避免其滑脱内筒11。且，可根据需要，套筒结构也可以为多层套筒嵌套结构。另外，如果将外筒22装配到梁1的端部，而内筒21作为移动部件，此时内筒21底部封闭或者内筒21为柱体，都可以实现本专利技术，不再赘述。另外，所述支腿2还可以采用气缸结构，气缸缸体作为支腿2的定位部件且各个气缸气连通，而与各个气缸装配的活塞则可以作为各个支腿2的移动部件，不再赘述。如图3示出了本专利技术起落架的第二实施例，该实施例中，支腿2包括底部封闭的管25，该管25顶部与梁1端部装配且气连通，该管25至少部分管壁为伸缩波纹结构26，从而形成容积可变的气体腔室，且通过所述中空的梁1，实现各个支腿2的气体腔室气连通且气密。当伸缩波纹结构26长度较长时，在管25内部还可以设置一沿管轴向延伸的柱体作为支撑柱27，其主要为伸缩波纹结构26的伸缩提供导向，使其沿管轴向伸缩，同时增强伸缩波纹结构26的偏移管轴的抗弯性。该支撑本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种旋翼无人机起落架，其特征在于，包括：朝向下方的支腿、该支腿在支腿朝向方向具有气动伸缩部；至少两个支腿的气动伸缩部气连通，实现该气连通的所述气动伸缩部在相互作用下的气动伸缩。

【技术特征摘要】
1.一种旋翼无人机起落架，其特征在于，包括：朝向下方的支腿、该支腿在支腿朝向方向具有气动伸缩部；至少两个支腿的气动伸缩部气连通，实现该气连通的所述气动伸缩部在相互作用下的气动伸缩。2.根据权利要求1所述的起落架，其特征在于，所述气动伸缩部包括：沿支腿朝向方向延伸的套筒结构，该套筒结构包括：相对无人机主体位置固定的定位部件，和相对该定位部件可沿套筒轴向位移的移动部件；定位部件与移动部件之间气密，且定位部件与移动部件构成由其相对位置变化而容积变化的气体腔室；所述至少两个支腿的气动伸缩部气连通包括：其对应的气体腔室气连通。3.根据权利要求1所述的起落架，其特征在于，所述气动伸缩部包括：被封闭的管，其形成气体腔室；沿管的轴向，至少部分管壁为伸缩波纹结构；所述至少两个支腿的气动伸缩部气连通包括：其对应的气体腔室气连通。4.根据权利要求3所述的起落架，其特征在于，还具有一为伸缩波纹结构在管轴向方向伸缩提供导向的支撑...

【专利技术属性】
技术研发人员：全蕊，王瑞，翟月雯，张焕明，
申请(专利权)人：全蕊，
类型：发明
国别省市：北京;11