一种无人机起落架收放系统及无人机技术方案

本发明专利技术实施例公开了一种无人机起落架收放系统及无人机。该系统包括：脚架机构、控制器和驱动装置；所述脚架机构包括多个脚架，各脚架底端均设置有传感器单元；传感器单元用于在检测到发生碰撞时向所述控制器发送触地信号；所述控制器，用于在所述无人机降落过程中根据接收到的触地信号控制所述驱动装置，以驱动与所述触地信号对应的脚架收缩；若检测获知接收到的触地信号的数量与脚架的数量满足预设函数关系时，则控制所述驱动装置，以驱动处于收缩状态的脚架停止收缩。本发明专利技术实施例通过采集脚架落地时的触地信号，并根据触地信号控制相应的脚架收缩，并在接收到最后一个脚架的触地信号时，控制其他脚架停止收缩，以保证降落程序完成时，无人机处于水平状态，与现有技术相比，具有适应不同地形的优点。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术实施例涉及无人机
，具体涉及一种无人机起落架收放系统及无人机。
技术介绍
随着多旋翼无人机的发展，市场需求越来越多，有些需求和环境较为苛刻，比如无人机需要工作的环境地形较为复杂。传统的多旋翼无人机起落架通常采用滑撬式起落架，机动性和灵活性较差，起降时对地面的平整度要求较高。在实现本专利技术实施例的过程中，专利技术人发现当地面地形较为复杂时往往会增大无人机的起降难度，例如：难以找到合适的起降点，导致无法正常起降，严重时可能会导致无人机落地损坏。
技术实现思路
本专利技术实施例的一个目的是通过无人机降落的过程中，采集各脚架的触地信号，并根据触地信号灵活控制各脚架的收放动作，已解由于地形的复杂性导致的无人机起降难度较高的问题。本专利技术实施例提出了一种无人机起落架收放系统，包括：脚架机构、控制器和驱动装置；所述脚架机构包括多个脚架，各脚架底端均设置有传感器单元；传感器单元用于在检测到发生碰撞时向所述控制器发送触地信号；所述控制器，用于在所述无人机降落过程中根据接收到的触地信号控制所述驱动装置，以驱动与所述触地信号对应的脚架收缩；若检测获知接收到的触地信号的数量与脚架的数量满足预设函数关系时，则控制所述驱动装置，以驱动处于收缩状态的脚架停止收缩。优选地，所述触地信号中携带有传感器单元的标识信息；相应地，所述控制器，具体用于根据所述标识信息获取发生碰撞的脚架的标识信息，并根据脚架的标识信息向所述驱动装置发送收缩控制指令，以使所述驱动装置根据所述收缩控制指令驱动对应脚架收缩。优选地，所述控制器，具体用于在接收到触地信号时，将触地信号的数量累加；并在检测获知触地信号的数量与脚架的数量相同时，向所述驱动装置发送降落完成指令，以使所述驱动装置根据所述降落完成指令控制对应脚架停止收缩。优选地，所述传感器单元包括：触觉传感器；所述触觉传感器，用于在检测到碰撞时向所述控制器发送触地信号。优选地，所述传感器单元还包括：超声传感器；所述超声传感器，用于检测所述无人机与地面的距离信息，并将所述距离信息发送至所述控制器；相应地，所述控制器，还用于在所述无人机处于自动起降模式，且检测到所述距离信息对应的距离值小于预设阈值时，启动降落程序并释放起落架。优选地，所述控制器，还用于在所述无人机处于手动降落模式，且接收到无人机遥控装置发送的降落信号时，启动降落程序并释放起落架。优选地，所述传感器单元还包括：电位器；所述电位器，用于在无人机降落过程中，采集无人机的运行数据、脚架的收缩数据、所述驱动装置的驱动数据，并判断所述运行数据、所述收缩数据、所述驱动数据是否处于预设标准范围内，若否，则中断降落程序。优选地，所述控制器，还用于在所述无人机完成降落后，获取陀
螺仪采集的水平数据，若判断获知所述无人机处于非水平状态，则根据所述水平数据选择需要调整的脚架；并从所述电位器中提取所述需要调整的脚架的当前旋转角度，并根据所述当前旋转角度生成角度调整信息；根据所述角度调整信息生成调整指令，并将所述调整指令发送至所述驱动装置，以使所述驱动装置驱动对应脚架调整至目标旋转角度。优选地，所述控制器，还用于在所述无人机降落过程中且检测到触地信号消失时，向所述驱动装置发送下放控制指令，以使所述驱动装置根据所述下放控制指令驱动所有脚架执行下放动作。。本专利技术还提出了一种无人机，所述无人机包括上述的无人机起落架收放系统。由上述技术方案可知，本专利技术实施例提出的无人机起落架收放系统及无人机通过采集脚架落地时的触地信号，并根据触地信号控制相应的脚架收缩，并在接收到最后一个脚架的触地信号时，控制其他脚架停止收缩，以保证降落程序完成时，无人机处于水平状态，与现有技术相比，具有适应不同地形的优点。附图说明通过参考附图会更加清楚的理解本专利技术的特征和优点，附图是示意性的而不应理解为对本专利技术进行任何限制，在附图中：图1示出了本专利技术一实施例提供的无人机起落架收放系统的结构示意图；图2示出了本专利技术一实施例提供的无人机起落架收放系统的工作流程图；图3示出了本专利技术一实施例提供的无人机起落架收放系统的结构框图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结
合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。图1示出了本专利技术一实施例提供的无人机起落架收放系统的结构示意图，参见图1，该无人机起落架收放系统，包括：脚架机构11、控制器和驱动装置；所述脚架机构包括多个脚架，各脚架底端均设置有传感器单元12；脚架为铰链四杆结构，采用3D打印制作。脚架与机身的连接方式，以及脚架的安装位置、安装方式可视情况而定。所述驱动装置分别连接脚架机构11和控制器；所述传感器单元12连接所述控制器；需要说明的是，控制器和驱动装置均设置在无人机内部，具体的安装位置、安装方法可视情况而定。传感器单元12用于在检测到发生碰撞时向所述控制器发送触地信号；所述控制器，用于在所述无人机降落过程中根据接收到的触地信号控制所述驱动装置，以驱动与所述触地信号对应的脚架收缩；若检测获知接收到的触地信号的数量与脚架的数量满足预设函数关系时，则控制所述驱动装置，以驱动处于收缩状态的脚架停止收缩。需要说明的是，当检测到第一个脚架发生触地时，则通过驱动装置驱动第一脚架收缩，同理，最后一个脚架和第一脚架之间的脚架发生触地时，均通过驱动装置驱动收缩；当检测到最后一个脚架也发生触地时，则判定无人机所有的脚架都已触地，可认为着陆完成，则控制驱动装置停止驱动脚架收缩。本专利技术实施例通过采集脚架落地时的触地信号，并根据触地信号控制相应的脚架收缩，并在接收到最后一个脚架的触地信号时，控制其他脚架停止收缩，以保证降落程序完成时，无人机处于水平状态，与现有技术相比，具有适应不同地形的优点。下面对本专利技术实施例中的各部分进行详细说明：传感器单元12的工作原理如下：传感器单元包括：触觉传感器、超声传感器和电位器，其中；触觉传感器，用于在检测到碰撞时向所述控制器发送触地信号。所述超声传感器，用于检测所述无人机与地面的距离信息，并将所述距离信息发送至所述控制器；所述电位器，用于在无人机降落过程中，采集无人机的运行数据、脚架的收缩数据、所述驱动装置的驱动数据，并判断所述运行数据、所述收缩数据、所述驱动数据是否处于预设标准范围内，若否，则中断降落程序。控制器的工作原理如下：作用一、由于触地信号中携带有传感器单元的标识信息，因此控制器可以通过查找、匹配等方式，基于预建立的传感器单元的标识信息和脚架的标识信息的对应关系，根据所述标识信息获取发生碰撞的脚架的标识信息，并根据脚架的标识信息向所述驱动装置发送收缩控制指令，以使所述驱动装置根据所述收缩控制指令驱动对应脚架收缩。另外，上述预设函数关系为可设置，举例说明如下：首先，启动降落程序时，控制器记录的触地信息的数量复位为0,；然后，每接收到一条触地信息，则数量加1，并将触地信息的实时数量与预设值进行比较，若两者相等，则判定所有脚架均已触地。其中，预设值为脚架的数量。不难理解的是，其他方案也是可行的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人机起落架收放系统，其特征在于，包括：脚架机构、控制器和驱动装置；所述脚架机构包括多个脚架，各脚架底端均设置有传感器单元；传感器单元用于在检测到发生碰撞时向所述控制器发送触地信号；所述控制器，用于在所述无人机降落过程中根据接收到的触地信号控制所述驱动装置，以驱动与所述触地信号对应的脚架收缩；若检测获知接收到的触地信号的数量与脚架的数量满足预设函数关系时，则控制所述驱动装置，以驱动处于收缩状态的脚架停止收缩。

【技术特征摘要】
1.一种无人机起落架收放系统，其特征在于，包括：脚架机构、控制器和驱动装置；所述脚架机构包括多个脚架，各脚架底端均设置有传感器单元；传感器单元用于在检测到发生碰撞时向所述控制器发送触地信号；所述控制器，用于在所述无人机降落过程中根据接收到的触地信号控制所述驱动装置，以驱动与所述触地信号对应的脚架收缩；若检测获知接收到的触地信号的数量与脚架的数量满足预设函数关系时，则控制所述驱动装置，以驱动处于收缩状态的脚架停止收缩。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述触地信号中携带有传感器单元的标识信息；相应地，所述控制器，具体用于根据所述标识信息获取发生碰撞的脚架的标识信息，并根据脚架的标识信息向所述驱动装置发送收缩控制指令，以使所述驱动装置根据所述收缩控制指令驱动对应脚架收缩。3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器，具体用于在接收到触地信号时，将触地信号的数量累加；并在检测获知触地信号的数量与脚架的数量相同时，向所述驱动装置发送降落完成指令，以使所述驱动装置根据所述降落完成指令控制对应脚架停止收缩。4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述传感器单元包括：触觉传感器；所述触觉传感器，用于在检测到碰撞时向所述控制器发送触地信号。5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述传感器单元还包括：超声传感器；所述超声传感器，用于检测所述无人机与地面的距离信息，并将所述距离信息发送至所述控制器；相应地，所述控...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙明健，万广南，冯佳时，宋海波，王兆民，刘宇晴，姜滕，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学威海，
类型：发明
国别省市：山东;37