本发明专利技术公开了一种足球机器人的击球装置，击球装置包括挑射击球机构和平射击球机构，或包括挑射击球机构和控球机构，或包括平射击球机构和控球机构，或包括挑射击球机构和平射击球机构和控球机构，控球机构和平射击球机构均固定于下板，挑射击球机构包括固定于上板的挑射拉杆组件和固定于下板的挑射铲组件，平射机构和挑射机构均采用电磁铁来达到有效的力输出，平射挡块用来使平射铲子在击球和回程中保持相对水平状态，不至于碰到其他机构，控球电机采用齿轮传动，顺利吸住球，平射机构和挑射机构的均设置复位弹簧用来回程和起到缓冲的作用。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人领域，具体地说，是一种足球机器人的击球装置。
技术介绍
机器人世界杯(RoboCup)是一个国际合作项目，为促进人工智能、机器人和相关领域。它为人工智能机器人研究提供了广泛的技术标准问题，能够被综合和检验。该机器人项目的最终目标是：到2050年，开发完全自主仿人机器人队，能赢得对人类足球世界冠军队。为了真正作为一个团队进行机器人足球比赛，必须包含各种技术，包括：智能体自主设计、多智能体协作、策略获取、实时推理、机器人和传感器融合。本专利技术涉及机器人世界杯中的小型组足球比赛。小型组比赛规则中规定机器人的尺寸为直径小于18厘米，高度小于15厘米。机器人需要完成运动、平射、挑球等动作。因体积限制并需容纳包括电路板、电池等其余组件，对整个机器人的机械设计提出了较高的要求，并因其比赛目的，还需追求其运动、吸球、平射、挑射的性能。故其机械设计的集成性。本专利技术提供一种体积小且功能完善的足球机器人，可实现全向移动、吸球、平射、挑射等动作，并且集成度较高，结构紧凑，有效利用空间。
技术实现思路
本专利技术依据上述目的，提供了一种集运动、吸球、平射、挑射的性能为一体的击球装置。本专利技术是通过以下技术方案来实现的：本专利技术公开了一种击球装置，所述的击球装置包括挑射击球机构和平射击球机构，或包括挑射击球机构和控球机构，或包括平射击球机构和控球机构，或包括挑射击球机构和平射击球机构和控球机构，所述的控球机构和平射击球机构均固定于下板，挑射击球机构包括固定于上板的挑射拉杆组件和固定于下板的挑射铲组件，挑射拉杆组件与挑射铲组件通过凹槽架活动连接，平射击球机构的击球端来回穿梭于挑射铲组件形成的击球口，上板与下板之间平行设置。作为进一步地改进，本专利技术所述的挑射拉杆组件包括安装于上板的电磁线圈A、击球组件A、给击球组件A提供回复弹力的弹力组件A，挑射铲组件包括挑射铲、位于挑射铲两侧对称设置的导杆、连接两侧导杆的导杆连接杆，凹槽架固定于导杆连接杆上，导杆通过转轴设
置于机架上，机架活动连接于下板上，击球组件A通过凹槽架与挑射铲活动连接，击球组件A包括具有磁性的第一导向部，第一导向部受电磁线圈A磁力作用带动击球组件向后拉动凹槽架，带动挑射铲作挑射运动。作为进一步地改进，本专利技术所述的凹槽架是对称的U型凹槽，第一导向部的一端位于对称的U型凹槽之间，并通过触动杆卡接于凹槽架上，凸起的触动杆嵌入U型凹槽中。作为进一步地改进，本专利技术所述击球组件还包括设置于第一导向部一端的触动杆，及连接于第一导向部另一端的第二导向部，电磁线圈A包括导向孔A，第一导向部与第二导向部穿于导向孔A内，与电磁线圈前后滑动连接。作为进一步地改进，本专利技术所述的挑射击球机构还包括第一限位块和第二限位块，第一限位块设置于第一导向部上，位于凹槽架与电磁线圈A之间段，第一限位块通过上板设置的限位凹槽限位，第二限位块设置于第二导向部上，非连接第一导向部的尾端，第二限位块的宽度大于导向孔A的孔径。作为进一步地改进，本专利技术所述的控球机构包括控球电机、控球摩擦杆、与控球电机的电机轴固定的第一传动齿轮、与控球摩擦杆的中轴固定的第二传动齿轮，第一传动齿轮与第二传动齿轮啮合，控球机构通过转轴固定于机架上，控球摩擦杆、下板、导杆连接杆与机架之间形成控球口。作为进一步地改进，本专利技术所述的平射击球机构包括电磁线圈B、击球组件B，以及给击球组件B提供回复弹力的弹力组件B，击球组件B包括具有磁性的第三导向部与第三导向部相连的第四导向部和与第四导向部相连的击球端，第三导向部受电磁线圈B磁力作用带动击球组件B向前作击球运动。作为进一步地改进，本专利技术所述电磁线圈B包括导向孔B，第三导向部与第四导向部穿于导向孔B内，与电磁线圈B前后滑动连接，第三导向部向着第四导向部的那端位于导向孔B内或者位于导向孔B外靠近导向孔后侧、能受电磁线圈B磁力影响的位置。作为进一步地改进，本专利技术所述击球端的宽度大于导向孔B的孔径，第三导向部上，非连接第四导向部的尾端设置有第三限位块，第三限位块宽度大于导向孔B的孔径，控球摩擦杆、下板、导杆连接杆与机架之间形成平射击球机构的击球口，平射击球机构的击球端来回穿梭于击球口。作为进一步地改进，本专利技术所述弹力组件A或弹力组件B是复位弹簧，弹力组件B安装在第三限位块与电磁线圈B的尾端之间，弹力组件A安装在第二限位块与电磁线圈A之间，机架通过滑动轴承连接于竖板上，所述的竖板垂直并固定于下板，所述的机架通过滑动轴承相对于下板活动连接。本专利技术的有益效果在于：(1)、平射机构和挑射机构均采用电磁铁来达到有效的力输出；(2)、平射挡块用来使平射铲子在击球和回程中保持相对水平状态，不至于碰到其他机构；(3)挑射机构采用连杆式结构，有效的利用了机器人中部的空间；(4)控球电机采用齿轮传动，顺利吸住球；(5)平射机构和挑射机构的均设置复位弹簧用来回程和起到缓冲的作用；(6)控球摩擦杆外摩擦力较大的橡胶圈可更迅速吸住小球；(7)机架通过滑动轴承转动，可在小范围内进行转动，扩大吸球的面积，从而加大行程，使球成功吸住的可能性加大。附图说明图1是本专利技术挑射击球机构的结构示意图；图2是本专利技术挑射击球机构处于挑射状态的侧视结构示意图；图3是本专利技术平射击球机构的结构示意图；图4是本专利技术平射击球机构专利技术平射击球的剖视结构示意图；图5是本专利技术控球机构的结构示意图；图6是本专利技术平射击球机构与挑射击球机构相互配合的结构示意图；图7是本专利技术平射击球机构与控球击球机构相互配合的结构示意图；图8是本专利技术平射击球机构、挑射击球机构与控球击球机构相互配合的结构示意图；图中，1是上板，2是下板，3是电磁线圈A，4是击球组件A，5是导向孔A，6是挑射铲，7是第一导向部，8是第二导向部，9是触动杆，10是导杆，11是导杆连接杆，12是凹槽架，13是转轴，14是机架，15是第一限位块，16是第一挡块，17是第二限位块，18是第二挡块，19是限位凹槽，20是电磁线圈B，21是击球组件B，22是第三导向部，23是第四导向部，24是击球端，25是第三挡块，26是第四挡块，27是缓冲垫，28是第三限位块，29是控球电机，30是控球摩擦杆，31是第一传动齿轮，32是第二传动齿轮，33是控球口，34是击球口，35是滑动轴承。具体实施方式以下结合附图通过具体实施例对本专利技术技术方案作进一步地说明：图8是本专利技术平射机构、挑射机构与控球机构相互配合的结构示意图，本专利技术公开了一
种击球组件，包括挑射击球机构，固定于下板2的控球机构和平射击球机构，挑射击球机构包括固定于上板1的挑射拉杆组件和固定于下板2的挑射铲6组件，挑射拉杆组件与挑射铲6组件通过凹槽架12活动连接，平射击球机构的击球端24来回穿梭于挑射铲6组件形成的击球口34，上板1与下板2之间平行设置。图1是本专利技术挑射击球机构的结构示意图，挑射拉杆组件包括安装于上板1的电磁线圈A3、击球组件A4、给击球组件A4提供回复弹力的弹力组件A，挑射铲6组件包括挑射铲6、位于挑射铲6两侧对称设置的导杆10、连接两侧导杆10的导杆连接杆11，凹槽架12固定于导杆连接杆11上，导杆10通过转轴13设置于机架14上，机架14固定于下板2上，击球组件A4通过凹槽架12与挑射铲6活动连接，击球组件包括具有磁性的本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种击球装置，其特征在于，所述的击球装置包括挑射击球机构和平射击球机构，或包括挑射击球机构和控球机构，或包括平射击球机构和控球机构，或包括挑射击球机构和平射击球机构和控球机构，所述的控球机构和平射击球机构均固定于下板(2)，所述的挑射击球机构包括固定于上板(1)的挑射拉杆组件和固定于下板(2)的挑射铲(6)组件，所述的挑射拉杆组件与挑射铲(6)组件通过凹槽架(12)活动连接，所述的平射击球机构的击球端(24)来回穿梭于挑射铲(6)组件形成的击球口(34)，所述的上板(1)与下板(2)之间平行设置。
【技术特征摘要】
1.一种击球装置，其特征在于，所述的击球装置包括挑射击球机构和平射击球机构，或包括挑射击球机构和控球机构，或包括平射击球机构和控球机构，或包括挑射击球机构和平射击球机构和控球机构，所述的控球机构和平射击球机构均固定于下板(2)，所述的挑射击球机构包括固定于上板(1)的挑射拉杆组件和固定于下板(2)的挑射铲(6)组件，所述的挑射拉杆组件与挑射铲(6)组件通过凹槽架(12)活动连接，所述的平射击球机构的击球端(24)来回穿梭于挑射铲(6)组件形成的击球口(34)，所述的上板(1)与下板(2)之间平行设置。2.根据权利要求1所述的击球装置，其特征在于，所述的挑射拉杆组件包括安装于上板(1)的电磁线圈A(3)、击球组件A(4)、给击球组件A(4)提供回复弹力的弹力组件A，所述的挑射铲(6)组件包括挑射铲(6)、位于挑射铲(6)两侧对称设置的导杆(10)、连接两侧导杆(10)的导杆连接杆(11)，凹槽架(12)固定于导杆连接杆(11)上，导杆(10)通过转轴(13)设置于机架(14)上，机架(14)活动连接于下板(2)上，所述击球组件A(4)通过凹槽架(12)与挑射铲(6)活动连接，所述的击球组件A(4)包括具有磁性的第一导向部(7)，所述第一导向部(7)受电磁线圈A(3)磁力作用带动击球组件A(4)向后拉动凹槽架(12)，带动挑射铲(6)作挑射运动。3.根据权利要求2所述的击球装置，其特征在于，所述的凹槽架(12)是对称的U型凹槽，所述的第一导向部(7)的一端位于对称的U型凹槽之间，并通过触动杆(9)卡接于凹槽架(12)上，凸起的触动杆(9)嵌入U型凹槽中。4.根据权利要求2所述的击球装置，其特征在于，所述击球组件还包括设置于第一导向部(7)一端的触动杆(9)，及连接于第一导向部(7)另一端的第二导向部(8)，所述电磁线圈A(3)包括导向孔A(5)，所述第一导向部(7)与第二导向部(8)穿于导向孔A(5)内，与电磁线圈前后滑动连接。5.根据权利要求1或2或3或4所述的击球装置，其特征在于，所述的挑射击球机构还包括第一限位块(15)和第二限位块(17)，所述的第一限位块(15)设置于第一导向部(7)上，位于凹槽架(12)与电磁线圈A(3)之间段，所述的第一限位块(15)通过上板(1)设置的限位凹槽(19)限位，所述的第二限位块(17)设置于第二导向部(8)上，非...
【专利技术属性】
技术研发人员：熊蓉，李文华，李彦举，
申请(专利权)人：苏州南江乐博机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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