【技术实现步骤摘要】
本技术属于家用电器领域,具体涉及一种改进的家用吸尘机器人的控制装置。
技术介绍
机器人的应用领域不断扩大,从工业到家庭都有机器人的身影。作为家用机器人的代表,吸尘机器人是自己在规定的区域内行驶的同时吸入周围的灰尘或异物而进行打扫的一种电器。它得到了许多家庭的喜爱,具有广阔的商业前景。现有技术中对吸尘机器人的研究主要集中在障碍探测、路径规划等方面。例如专利CN103584798A公开了一种智能吸尘器的控制方法:当检测到吸尘器行进路线上存在障碍物时控制吸尘器旋转预定角度以避开障碍物。这种方法存在一个问题就是:障碍物与吸尘机器人之间的区域不能得到及时清扫,需要经过吸尘器多次的折返,才能使吸尘器的行进路径覆盖所述障碍物周围的区域,造成了清扫时间长、清扫效率低的结果。
技术实现思路
本技术提供一种改进的家用吸尘机器人的控制装置,该控制装置可以在探测到行进路线上有障碍物的情况下,及时清扫障碍物与吸尘机器人之间的区域,节省清扫时间,提高清扫效率。本技术技术方案如下:一种家用吸尘机器人的控制装置,包括CPU、障碍物探测器、计时器、左行走电机、右行走电机、吸尘电机;其中,障碍物探测器用于检测吸尘机器人的行进路线上距离吸尘机器人预定距离处是否存在障碍物;左行走电机和右行走电机用于使吸尘机器人行进及转弯;当障碍物探测器探测到障碍物时,发生障碍物信号至CPU,所述障碍物信号
包括障碍物与吸尘机器人之间的实时距离信号;CPU接收到障碍物信号后,控制左行走电机和右行走电机同时降低转速,以降低吸尘机器人的行进速度,同时控制吸尘电机降低转速;吸尘机器人继续行进,随着障碍物与吸尘 ...
【技术保护点】
一种改进的家用吸尘机器人的控制装置,包括CPU、障碍物探测器、计时器、左行走电机、右行走电机、吸尘电机;其中,障碍物探测器用于检测吸尘机器人的行进路线上距离吸尘机器人预定距离处是否存在障碍物;左行走电机和右行走电机用于使吸尘机器人行进及转弯;其特征在于,当障碍物探测器探测到障碍物时,发生障碍物信号至CPU,所述障碍物信号包括障碍物与吸尘机器人之间的实时距离信号;CPU接收到障碍物信号后,控制左行走电机和右行走电机同时降低转速,以降低吸尘机器人的行进速度,同时控制吸尘电机降低转速;吸尘机器人继续行进,随着障碍物与吸尘机器人之间的实时距离不断变小,CPU进一步控制左行走电机、右行走电机和吸尘电机降低转速,到障碍物与吸尘机器人之间的实时距离为0,也即吸尘机器人碰到障碍物时,左行走电机、右行走电机和吸尘电机的转速降为正常值的三分之一;计时器用于记录探测到障碍物到碰到障碍物所经过的第一时间;当吸尘机器人碰到障碍物后,CPU控制左行走电机、右行走电机按正常转速的三分之一同速、反向运转,以控制吸尘机器人旋转一预定角度;再控制左行走电机、右行走电机按正常转速的三分之一同速、同向地运转所述第一时间,控制 ...
【技术特征摘要】
1.一种改进的家用吸尘机器人的控制装置,包括CPU、障碍物探测器、计时器、左行走电机、右行走电机、吸尘电机;其中,障碍物探测器用于检测吸尘机器人的行进路线上距离吸尘机器人预定距离处是否存在障碍物;左行走电机和右行走电机用于使吸尘机器人行进及转弯;其特征在于,当障碍物探测器探测到障碍物时,发生障碍物信号至CPU,所述障碍物信号包括障碍物与吸尘机器人之间的实时距离信号;CPU接收到障碍物信号后,控制左行走电机和右行走电机同时降低转速,以降低吸尘机器人的行进速度,同时控制吸尘电机降低转速;吸尘机器人继续行进,随着障碍物与吸尘机器人之间的实时距离不断变小,CPU进一步控制左行走电机、右行走电机和吸尘电机降低转速,到障碍物与吸尘机器人之间的实时距离为0,也...
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