【技术实现步骤摘要】
本技术属于机器人领域，特别涉及一种并联机构。
技术介绍
具有两个转动自由度和一个移动自由度的并联机构在机械工业领域有着广泛的应用。在传统的两转一移并联机构中，机构的动平台没有水平方向的移动自由度，但动平台的中心点却可以发生水平方向的移动。学者们将机构中的这种在非自由度方向上的移动称为“伴随运动”。伴随运动的存在会对机构的轨迹标定和轨迹规划带来不便，并且增加控制的复杂度。因此，通过合理的设计未减少或消除机构的伴随运动是在进行机构设计时需要解决的一个问题。很多学者曾针对两转一移并联机构中的伴随运动问题进行过专门的研究，并设计出一些没有伴随运动的并联机构(CN101518898A，CN101497167A)。但这些机构的各个分支不完全相同，机构的加工及维护成本较高；且机构的动平台只能实现绕某个点的转动，给机构的运动控制带来很大不便。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种成本低、加工和装配难度低且易于控制的无伴随运动两转一移并联机构。本技术包括定平台、动平台和连接这两平台的三条结构完全相同的活动分支，上述三条活动分支均由一个与定平台相连的定平台转动副、一个与动平台相连的动平台转动副以及连接定平台转动副和动平台转动副的一个三自由度球面子链构成，该球面子链包含三个轴线汇交于一点的转动副和连接转动副的两个连杆，上述定平台转动副、动平台转动副分别与定平台、动平台倾斜布置，且倾斜角度相等；定平台转动副的轴线与动平台转动副的轴线相交于空间一点。上述每条活动分支中的三自由度球面子链能够替换为一个球副。本技术与现有技术相比具有如下优点:1、本技术具有两个转动自由度和一个移动...
【技术保护点】
一种无伴随运动两转一移并联机构，它包括定平台、动平台和连接这两平台的三条结构完全相同的活动分支，其特征在于：上述三条活动分支均由一个与定平台相连的定平台转动副、一个与动平台相连的动平台转动副以及连接定平台转动副和动平台转动副的一个三自由度球面子链构成，该球面子链包含三个轴线汇交于一点的转动副和连接转动副的两个连杆，上述定平台转动副、动平台转动副分别与定平台、动平台倾斜布置，且倾斜角度相等；定平台转动副的轴线与动平台转动副的轴线相交于空间一点。
【技术特征摘要】
1.一种无伴随运动两转一移并联机构，它包括定平台、动平台和连接这两平台的三条结构完全相同的活动分支，其特征在于：上述三条活动分支均由一个与定平台相连的定平台转动副、一个与动平台相连的动平台转动副以及连接定平台转动副和动平台转动副的一个三自由度球面子链构成，该球面子链包含三个轴线汇交于一...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈子明，刘晓檬，魏雪丹，黄坤，成栋良，张扬，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：新型
国别省市：河北;13
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