一种多轴食品图案生成机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种多轴食品图案生成机器人，包括机器人本体以及转台，所述机器人本体具有至少两个运动轴，机器人本体的末端设置有印花执行单元，所述转台的转动中心为竖直方向，且转台置于所述印花执行单元的运动范围之内。本实用新型专利技术的多轴食品印花机器人的机器人本体末端可以集成不同的印花执行单元，完成多种食品的印花操作，配套使用的转台具有多个自由度，且结构紧凑，可以配合机器人本体完成复杂的操作；转台下端设置的滑轨与滑台可以方便转台的收纳，且可以根据需要调节机器人本体与转台的远近。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人领域，特别是涉及一种食品机器人领域。
技术介绍
现在食品领域对于色香味的要求越来越高，精致的食品外观可以提高食品的档次，提高产品的溢价，比如：现在很多饮料店中的咖啡、奶茶等饮料液体上方制作有奶油等食材制作的平面或三维图案，还有很多造型精致的蛋糕等，这些目前都依靠人工来进行手工制作，效率低，且造型依靠人工的技术水平，难以大规模生产，亟需一种可以对食品进行类似3D打印的印花机器人。
技术实现思路
专利技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本技术提供一种自由度多、使用范围广的多轴食品图案生成机器人。技术方案：为实现上述目的，本技术的多轴食品印花机器人，包括机器人本体以及转台，所述机器人本体具有至少两个运动轴，机器人本体的末端设置有印花执行单元，所述转台的转动中心为竖直方向，且转台置于所述印花执行单元的运动范围之内。进一步地，所述机器人本体包括座体、滑座、大臂以及小臂，所述大臂的两端分别与滑座以及小臂转动连接，转动轴均为竖直方向，所述滑座与座体之间为滑动连接，滑动方向为竖直方向；所述印花执行单元安装在所述小臂上。进一步地，所述转台包括旋转底座、摆动座以及旋转台面，所述旋转底座可相对于地面旋转，转动轴为竖直方向；所述摆动座相对于所述旋转底座转动连接，其相对转动轴在水平面内；所述旋转台面相对于所述摆动座转动连接，其相对转动轴平行于摆动座的厚度方向。进一步地，所述旋转底座由第一电机驱动，所述旋转底座为中空结构，其下端安装有内齿轮，第一电机的输出轴上安装有外齿轮，所述内齿轮与外齿轮啮合；所述摆动座由第二电机驱动相对于所述旋转底座转动，所述第二电机安装在旋转底座内部，第二电机通过传动装置连接所述摆动座；所述摆动座上安装有第三电机，所述旋转台面与第三电机的输出轴相对固连。进一步地，所述传动装置包括安装在第二电机的输出轴以及摆动座上的两个同步轮以及同步齿形带，所述同步齿形带与两个同步轮均啮合。进一步地，所述旋转台面上安装有定位治具。进一步地，还包括滑轨以及滑台，所述转台安装在所述滑台上，所述滑台与所述滑轨之间为滑动连接，所述滑台上设置有手动固定装置。进一步地，所述转台可在竖直方向上下升降。有益效果：本技术的多轴食品图案生成机器人的机器人本体末端可以集成不同的印花执行单元，完成多种食品的印花操作，配套使用的转台具有多个自由度，且结构紧凑，可以配合机器人本体完成复杂的操作；转台下端设置的滑轨与滑台可以方便转台的收纳，且可以根据需要调节机器人本体与转台的远近。附图说明附图1为多轴食品印花机器人的结构图。具体实施方式下面结合附图对本技术作更进一步的说明。如附图1所述的一种多轴食品图案生成机器人，包括机器人本体1以及转台2，所述机器人本体1具有至少两个运动轴，机器人本体1的末端设置有印花执行单元3，所述转台2的转动中心为竖直方向，且转台2置于所述印花执行单元3的运动范围之内，同时所述转台2可在竖直方向上下升降。印花执行单元3可以更换为不同的执行末端，以配合各种不同的应用场景，如给咖啡液面表层制作奶油图案，或者制作蛋糕表层的三维图案等。所述机器人本体1包括座体11、滑座12、大臂14以及小臂13，所述大臂14的两端分别与滑座12以及小臂13转动连接，转动轴均为竖直方向，所述滑座12与座体11之间为滑动连接，滑动方向为竖直方向；所述印花执行单元3安装在所述小臂13上。这种机器人具有三个自由度，可以到达工作区域内的任何点位，柔性高，可满足多数应用场景。所述转台2包括旋转底座21、摆动座22以及旋转台面23，所述旋转底座21可相对于地面旋转，转动轴为竖直方向；所述摆动座22相对于所述旋转底座21转动连接，其相对转动轴在水平面内；所述旋转台面23相对于所述摆动座22转动连接，其相对转动轴平行于摆动座22的厚度方向。所述旋转底座21由第一电机24驱动，所述旋转底座21为中空结构，其下端安装有内齿轮25，第一电机24的输出轴上安装有外齿轮26，所述内齿轮25与外齿轮26啮合；所述摆动座22由第二电机27驱动相对于所述旋转底座21转动，所述第二电机27 安装在旋转底座21内部，第二电机27)通过传动装置4连接所述摆动座22；所述摆动座22上安装有第三电机28，所述旋转台面23与第三电机(28)的输出轴相对固连。所述传动装置4包括安装在第二电机27的输出轴以及摆动座22上的两个同步轮41以及同步齿形带42，所述同步齿形带42与两个同步轮41均啮合。这种结构设计自由度多，结构精巧，将电机都隐藏安装，不仅整体美观，而且缩小了整体的尺寸，且使得安装在旋转台面23上的杯子等客体靠近三维转动中心，减少了离心力，保证不会在作业中由于速度快导致客体甩出去或者由于离心力作业产生变形。所述旋转台面23上安装有定位治具5。定位治具5可根据需要进行更换，以适应不同的客体。此外，为了在使用结束后方便收纳，还包括滑轨6以及滑台7，所述转台2安装在所述滑台7上，所述滑台7与所述滑轨6之间为滑动连接，所述滑台7上设置有手动固定装置8。这样的设计不仅可以方便收纳，还可以根据不同的需要调节机器人本体1与转台2之间的距离。本技术的多轴食品图案生成机器人的机器人本体末端可以集成不同的印花执行单元，完成多种食品的印花操作，配套使用的转台具有多个自由度，且结构紧凑，可以配合机器人本体完成复杂的操作；转台下端设置的滑轨与滑台可以方便转台的收纳，且可以根据需要调节机器人本体与转台的远近。以上所述仅是本技术的优选实施方式，应当指出：对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多轴食品图案生成机器人，其特征在于：包括机器人本体(1)以及转台(2)，所述机器人本体(1)具有至少两个运动轴，机器人本体(1)的末端设置有印花执行单元(3)，所述转台(2)的转动中心为竖直方向，且转台(2)置于所述印花执行单元(3)的运动范围之内。

【技术特征摘要】
1.一种多轴食品图案生成机器人，其特征在于：包括机器人本体(1)以及转台(2)，所述机器人本体(1)具有至少两个运动轴，机器人本体(1)的末端设置有印花执行单元(3)，所述转台(2)的转动中心为竖直方向，且转台(2)置于所述印花执行单元(3)的运动范围之内。2.根据权利要求1所述的一种多轴食品图案生成机器人，其特征在于：所述机器人本体(1)包括座体(11)、滑座(12)、大臂(14)以及小臂(13)，所述大臂(14)的两端分别与滑座(12)以及小臂(13)转动连接，转动轴均为竖直方向，所述滑座(12)与座体(11)之间为滑动连接，滑动方向为竖直方向；所述印花执行单元(3)安装在所述小臂(13)上。3.根据权利要求1所述的一种多轴食品图案生成机器人，其特征在于：所述转台(2)包括旋转底座(21)、摆动座(22)以及旋转台面(23)，所述旋转底座(21)可相对于地面旋转，转动轴为竖直方向；所述摆动座(22)相对于所述旋转底座(21)转动连接，其相对转动轴在水平面内；所述旋转台面(23)相对于所述摆动座(22)转动连接，其相对转动轴平行于摆动座(22)的厚度方向。4.根据权利要求3所述的一种多轴食品图案生成机器人，其特征在于：所述旋转底座(21)由第一电机(24)驱动，所述旋转...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪东琰，
申请(专利权)人：无锡金谷三维科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32