一种远程控制的高空喷涂机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种远程控制的高空喷涂机器人，包括喷涂系统、升降系统、固定架和控制系统；喷涂系统包括平衡架和喷头架滑行导轨，平衡架上设置有吊钩、储料桶、喷涂机和喷头架滑行导轨；喷头架滑行导轨上滑动连接有喷头架，喷头架由喷头架驱动机构驱动沿喷头架滑行导轨往复移动，喷头架上设置有喷头，喷头通过设置有喷头电磁阀的管路与喷涂机出料口连接；升降系统设置在固定架上，升降系统通过钢丝绳连接吊钩；固定架固定在预留的固定位置上；制系统控制连接喷涂机、喷头架驱动机构、喷头电磁阀和升降系统。本实用新型专利技术能够高效安全的完成针对建筑物外墙的高空喷涂施工，可通过远程控制避免施工人员在高空作业，降低施工人员安全隐患。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及高空喷涂领域，尤其涉及一种远程控制的高空喷涂机器人。
技术介绍
现有的喷涂机大部分都只能在室内施工，在进行建筑物外墙喷涂施工时，必须借助吊篮或脚手架等辅助设备，并由人工亲手操作来完成，导致施工范围和工作方式受到很大限制。由于建筑物高几十米甚至上百米，工人在高空施工存在极大地安全隐患，每年因在建筑物外墙施工造成的人身伤亡事件时有发生，时工过程中，施工人员除了要控制质量，还必须时刻注意安全，导致工作效率极低。另外，由于涂料中的原材料具有一定的污染性，某些化学材料会对人们的身体健康造成一定的威胁，长期在此环境下工作很容易造成身体伤害或患上某种职业病。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种远程控制的高空喷涂机器人，能够高效安全的完成针对建筑物外墙的高空喷涂施工，可通过远程控制避免施工人员在高空作业，降低施工人员安全隐患。本技术采用下述技术方案：一种远程控制的高空喷涂机器人，包括喷涂系统、升降系统、固定架和控制系统；所述喷涂系统包括平衡架和喷头架滑行导轨，平衡架上部设置有吊钩，平衡架内设置有储料桶和喷涂机，喷涂机的吸料管设置在储料桶内；喷头架滑行导轨固定在平衡架上，喷头架滑行导轨上滑动连接有喷头架，喷头架由喷头架驱动机构驱动沿喷头架滑行导轨往复移动，喷头架上设置有喷头，喷头通过设置有喷头电磁阀的管路与喷涂机出料口连接；所述升降系统设置在固定架上，升降系统通过钢丝绳连接吊钩；所述固定架固定在预留的固定位置上；所述控制系统控制连接喷涂机、喷头架驱动机构、喷头电磁阀和升降系统。所述平衡架内对称设置有两个储料桶，两个储料桶的底部连通，喷涂机的吸料管分别设置在储料桶底部，储料桶内设置有液位计，液位计的信号输出端通过无线传输设备与控制系统通信；储料桶的内部底面设置有排污槽，排污槽的底部设置有排污口，喷涂机的吸料管的入口设置在排污槽内。所述平衡架上设置有多个平衡架摄像头和电动伸缩杆，电动伸缩杆的活动端设置有外墙接触轮，平衡架上还设置有距离传感器，平衡架摄像头通过无线传输设备与控制系统通信，控制系统控制连接电动伸缩杆。所述平衡架上设置有喷头架滑行导轨固定架，上喷头架滑行导轨和下喷头架滑行导轨分别通过喷头架滑行导轨固定架与平衡架的前侧表面固定；上喷头架滑行导轨和下喷头架滑行导轨上分别设置有喷头架。所述喷头架滑行导轨采用弧形导轨。所述喷头架包括喷头固定板、转动轴、X向旋转驱动电机和Y向旋转驱动电机；转动轴与喷头固定板转动连接，转动轴上设置有转动轴从动齿轮，X向旋转驱动电机的输出轴上设置有转动轴主动齿轮，转动轴从动齿轮和转动轴主动齿轮啮合；转动轴的侧表面上沿径向开设有喷头进料管竖向孔，转动轴一侧的端面上沿轴向开设有喷头进料管横向孔，喷头进料管竖向孔与喷头进料管横向孔导通，喷头进料管竖向孔与喷头进料管横向孔内设置有喷头进料管，喷头进料管的上端与喷头入料接管转动连接，转动轴的侧表面上在喷头进料管竖向孔位置处开设有圆槽，套设在喷头入料接管上的喷头从动齿轮位于圆槽内，Y向旋转驱动电机的输出轴上设置有喷头主动齿轮，喷头主动齿轮和喷头从动齿轮啮合；喷头的顶部设置有喷头摄像头，喷头摄像头通过无线传输设备与控制系统通信。所述转动轴从动齿轮和转动轴主动齿轮均采用伞形齿轮，X向旋转驱动电机沿转动轴径向固定在喷头固定板上；转动轴与喷头固定板通过轴承转动连接；喷头主动齿轮和喷头从动齿轮均采用圆柱齿轮，转动轴的侧表面上沿径向开设有Y向旋转驱动电机安装腔，Y向旋转驱动电机设置在Y向旋转驱动电机安装腔内。所述喷头入料接管的下端套设在喷头进料管的上端，喷头进料管与喷头入料接管之间设置有密封圈；喷头固定板包括左喷头固定板和右喷头固定板。所述升降系统包括升降驱动电机，升降驱动电机的输出轴连接有盘绳轴，盘绳轴上设置有盘绳槽，钢丝绳利用盘绳槽缠绕在盘绳轴上，盘绳轴上还设置有脉冲编码器；脉冲编码器通过无线传输设备与控制系统通信。所述固定架包括底座，底座上端设置有矩形贯穿孔，矩形贯穿孔内设置有矩形管件，矩形管件上设置有导向轮，导向轮上设置有重力传感器，重力传感器通过无线传输设备与控制系统通信；底座上设置有矩形管件驱动装置，矩形管件驱动装置驱动矩形管件在矩形贯穿孔内沿矩形贯穿孔轴向前后运动，控制系统控制连接矩形管件驱动装置；底座底端设置有行走机构。本技术适用于高层建筑外墙和大型罐体的外表面喷涂作业，施工人员能够通过控制系统完成整个施工过程中的监控与喷涂工作。本技术中，施工人员能够进行平衡架起始位置控制、平衡架升降距离控制、平衡架升降速度控制、平衡架工作面移动控制、喷头架起始位置控制、喷头架行走距离控制、喷头架行走速度控制、喷涂机开闭控制、喷头选择、喷头X向和Y向的旋转控制、由矩形管件驱动装置实现的平衡架与建筑物外墙间距控制、由电动伸缩杆实现的障碍躲避和平行度调整和由距离传感器实现的平衡架底部位置监控。当对表面规律的建筑物外墙进行喷涂时，工作人员可通过控制系统预先设定喷涂路线，按照设定好的喷涂起始位置、喷头数量和喷头喷涂角度、平衡架升降速度和升降距离等实现自动喷涂。当对表面不规律的建筑物外墙进行喷涂时，工作人员可以通过手动控制，利用喷头摄像头实时观察喷头的工作状态和喷涂效果，利用平衡架摄像头实时监控整个喷涂系统的位置，当遇到障碍物时利用电动伸缩杆进行微调以完成障碍躲避。喷涂过程中还可利用X向旋转驱动电机和Y向旋转驱动电机控制喷头在X向和Y向的旋转角度，通过喷头架驱动机构控制喷头移动速度，最终顺利完成喷涂工作。附图说明图1为本技术中平衡架的结构示意图；图2为本技术中喷涂系统的结构示意图；图3为本技术中喷涂系统的侧视结构示意图；图4为本技术中喷头架的结构示意图；图5为本技术中升降系统的结构示意图；图6为本技术中固定架的结构示意图；图7为本技术的使用状态示意图。具体实施方式本技术所述的远程控制的高空喷涂机器人，包括喷涂系统、升降系统、固定架10和控制系统。所述喷涂系统用于向建筑物外墙表面进行涂料喷涂。喷涂系统包括平衡架1和喷头架滑行导轨2，平衡架1上部设置有吊钩3，用于与升降系统相配合以实现喷涂系统的升降。平衡架1内设置有储料桶4和喷涂机5，喷涂机5的吸料管6设置在储料桶4内。储料桶4用于存储涂料，喷涂机5通过喷头7将涂料喷覆于建筑物外墙表面。喷头架滑行导轨2固定在平衡架1上，喷头架滑行导轨2上滑动连接有喷头架8，喷头架8由喷头架驱动机构19驱动沿喷头架滑行导轨2往复移动。喷头架8上设置有喷头7，喷头7通过设置有喷头电磁阀9的管路与喷涂机5出料口连接。所述升降系统用于提供动力驱动喷涂系统上下移动。升降系统设置在固定架10上，升降系统通过钢丝绳11连接吊钩3。所述固定架10用于为升降系统提供固定点，固定架10固定在预留的固定位置上，例如固定在建筑物楼顶；所述控制系统用于控制各个装置以实现远程控制。控制系统控制连接喷涂机5、喷头架驱动机构19、喷头电磁阀9和升降系统。以下结合附图和实施例对本技术作以详细的描述：本实施例：如图1至图7所示，喷涂系统包括平衡架1和喷头架滑行导轨2；平衡架1由左侧板1-1、右侧板1-2、上侧板1-3和下侧板1-4组成，上侧板1-3上表面设置有吊钩3，用于与升降系统相配合以实现喷涂系本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种远程控制的高空喷涂机器人，其特征在于：包括喷涂系统、升降系统、固定架和控制系统；所述喷涂系统包括平衡架和喷头架滑行导轨，平衡架上部设置有吊钩，平衡架内设置有储料桶和喷涂机，喷涂机的吸料管设置在储料桶内；喷头架滑行导轨固定在平衡架上，喷头架滑行导轨上滑动连接有喷头架，喷头架由喷头架驱动机构驱动沿喷头架滑行导轨往复移动，喷头架上设置有喷头，喷头通过设置有喷头电磁阀的管路与喷涂机出料口连接；所述升降系统设置在固定架上，升降系统通过钢丝绳连接吊钩；所述固定架固定在预留的固定位置上；所述控制系统控制连接喷涂机、喷头架驱动机构、喷头电磁阀和升降系统。

【技术特征摘要】
1.一种远程控制的高空喷涂机器人，其特征在于：包括喷涂系统、升降系统、固定架和控制系统；所述喷涂系统包括平衡架和喷头架滑行导轨，平衡架上部设置有吊钩，平衡架内设置有储料桶和喷涂机，喷涂机的吸料管设置在储料桶内；喷头架滑行导轨固定在平衡架上，喷头架滑行导轨上滑动连接有喷头架，喷头架由喷头架驱动机构驱动沿喷头架滑行导轨往复移动，喷头架上设置有喷头，喷头通过设置有喷头电磁阀的管路与喷涂机出料口连接；所述升降系统设置在固定架上，升降系统通过钢丝绳连接吊钩；所述固定架固定在预留的固定位置上；所述控制系统控制连接喷涂机、喷头架驱动机构、喷头电磁阀和升降系统。2.根据权利要求1所述的远程控制的高空喷涂机器人，其特征在于：所述平衡架内对称设置有两个储料桶，两个储料桶的底部连通，喷涂机的吸料管分别设置在储料桶底部，储料桶内设置有液位计，液位计的信号输出端通过无线传输设备与控制系统通信；储料桶的内部底面设置有排污槽，排污槽的底部设置有排污口，喷涂机的吸料管的入口设置在排污槽内。3.根据权利要求1所述的远程控制的高空喷涂机器人，其特征在于：所述平衡架上设置有多个平衡架摄像头和电动伸缩杆，电动伸缩杆的活动端设置有外墙接触轮，平衡架上还设置有距离传感器，平衡架摄像头通过无线传输设备与控制系统通信，控制系统控制连接电动伸缩杆。4.根据权利要求1所述的远程控制的高空喷涂机器人，其特征在于：所述平衡架上设置有喷头架滑行导轨固定架，上喷头架滑行导轨和下喷头架滑行导轨分别通过喷头架滑行导轨固定架与平衡架的前侧表面固定；上喷头架滑行导轨和下喷头架滑行导轨上分别设置有喷头架。5.根据权利要求1所述的远程控制的高空喷涂机器人，其特征在于：所述喷头架滑行导轨采用弧形导轨。6.根据权利要求1所述的远程控制的高空喷涂机器人，其特征在于：所述喷头架包括喷头固定板、转动轴、X向旋转驱动电机和Y向旋转驱动电机；转动轴与喷头固定板转动连接，转动轴上设置有转动轴从动齿轮，X向旋转驱动电机的输出轴上设置有转动轴主...

【专利技术属性】
技术研发人员：年双红，闫秋霞，李鹏，年超，
申请(专利权)人：年双红，
类型：新型
国别省市：河南;41