搬运车系统技术方案

本发明专利技术提供一种用于在行驶路径内管理多个搬运车的移动，具有能够高可靠性地避免搬运车彼此的干扰的优良特性的搬运车系统。用于在行驶路径内管理多个搬运车(2)的移动的搬运车系统(1)，在第1搬运车(2)预定的移动路径包含与第2搬运车预定的移动路径重复的干扰位置时，对第1以及第2搬运车(2)判定优先度，使优先度较低的搬运车(2)的移动等待来执行避免控制。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及管理多个搬运车的移动的搬运车系统。
技术介绍
以往，已知一种用于通过使无人的搬运车在被设定于工厂内等的行驶路径内移动，从而将部件、产品等运到目的的场所的搬运车系统(例如参照专利文献1。)。若导入这种搬运车系统，则能够使在例如工厂内搬运部件、产品等的操作自动化并能够提高操作效率。在先技术文献专利文献专利文献1：日本专利第4135715号公报但是，在所述现有的搬运车系统中，存在如下问题。即，若在行驶路径内移动的搬运车只有1台，则能够在不考虑搬运车彼此的干扰的情况下设定搬运车的移动路径，而若搬运车的台数增多，则产生各搬运车的移动路径交叉或者一部分重复的情况，若2台以上的搬运车同时进入行驶路径内特定的位置，则存在产生碰撞等麻烦的可能性的问题。
技术实现思路
本专利技术鉴于上述现有的问题点而作出，其目的在于，提供一种用于在行驶路径内管理多个搬运车的移动，能够高可靠性地避免搬运车彼此的干扰的优良特性的搬运车系统。(1)本专利技术是一种用于在行驶路径内管理多个搬运车的移动的搬运车系统，所述行驶路径通过表示所述搬运车能够移动的路径的边缘和位于该边缘的两端并能够连结相邻的其他边缘的节点来表现，在第1搬运车预定的移动路径包含第2搬运车所在的节点或边缘、或者第1搬运车预定的移动路径包含与第2搬运车预定的移动路径重复的干扰位置时，对该第1
搬运车以及第2搬运车判定优先度，使优先度较低一方的搬运车的移动等待来执行避免控制。本专利技术的搬运车系统是用于管理行驶路径中的多个搬运车的移动的系统。在该搬运车系统中，在产生任意一个搬运车与其他搬运车干扰的可能性时，判断该搬运车的优先度，优先优先度较高的搬运车的移动等，使优先度较低的搬运车等待来执行避免控制。若这样使一个搬运车等待，则能够通过错开时间上的定时，来高可靠性地抑制碰撞等麻烦产生的可能性。如上所述，本专利技术的搬运车系统是用于在行驶路径内管理多个搬运车的移动，具有能够高可靠性地避免搬运车彼此的干扰的优良特性的搬运车系统。(2)在本专利技术的适当的一个方式的搬运车系统中，所述搬运车的避免控制是将到等待的对象的搬运车或者所述干扰位置为止的路径距离变为了规定距离以内作为前提而被执行的。若以到等待的对象的搬运车或者所述干扰位置的路径距离充足的状态下执行使搬运车等待的控制，则可能损害搬运效率。因此，如上所述，如在所述路径距离为规定距离以内时执行使搬运车等待的避免控制，则能够抑制搬运效率被损害的程度并且能够高可靠性地避免搬运车彼此的干扰。(3)在本专利技术中的适当的一个方式的搬运车系统中，在所述第1搬运车预定的移动路径包含所述第2搬运车所在的节点或者边缘时，将所述第1搬运车的优先度判定为比所述第2搬运车低。在该情况下，通过使所述第1搬运车等待直到位于移动路径上的所述第2搬运车移动为止，从而能够高可靠性地避免与所述第2搬运车的干扰。(4)在本专利技术中的适当的一个方式的搬运车系统中，在所述第1搬运车的移动路径包含所述干扰位置时，对用于到达该干扰位置的路径距离进行比较，将所述第1搬运车以及所述第2搬运车中所述路径距离较短的搬运车的优先度判定为较高。若一个搬运车通过所述干扰位置等，则搬运车彼此的干扰产生的可能性变少。假设优先从所述干扰位置起的路径距离较长的搬运车，则到该搬运车通过所述干扰位置等为止所需要的时间变长。若如上所述，优先从所
述干扰位置起的路径距离较短的搬运车，并使较长的搬运车等待，则能够将其等待时间变得较短，因此能够高效地移动各搬运车。(5)在本专利技术中的适当的一个方式的搬运车系统中，在所述第1搬运车以及所述第2搬运车中的任意一个搬运车存在于仅连接1条边缘的尽头的节点或者从该尽头的节点起不分支地延伸配置的边缘或者该边缘两端的节点时，将该任意一个搬运车的优先度判定为较高。假设使位于尽头的节点等的搬运车等待，使另一个搬运车进入该节点等，则可能产生2台的搬运车不能错开的状况。若如上所述，使位于尽头节点等的搬运车优先移动，则能够高可靠性地避免在尽头的路径内多个搬运车不能互相回避的状况产生的可能性。(6)在本专利技术中的适当的一个方式的搬运车系统中，在所述第1搬运车以及所述第2搬运车的所述路径距离相同并且任意一个搬运车处于停止中的情况下，将动作中的另一个搬运车的优先度判定为较高。假设使停止中的搬运车的动作开始而使动作中的搬运车停止，则存在控制上需要时间而搬运效率被损害的可能性。若如上所述，使动作中的搬运车优先地移动，则能够高效地移动所述第1搬运车以及所述第2搬运车。(7)在本专利技术中的适当的一个方式的搬运车系统中，具有生成所述第1搬运车以及所述第2搬运车的移动路径的移动路径生成单元，在所述第1搬运车以及所述第2搬运车的所述路径距离相同时，将生成移动路径的时刻在时间上较早的搬运车的优先度判定为较高。假设使移动路径的生成时刻较早的搬运车等待，则可能对于该搬运车，从搬运指示到搬运结束所要的时间过大。若如上所述，根据移动路径的生成时刻来判定优先度，优先移动路径的生成时刻较早的搬运车的移动，则能够抑制每个搬运任务的从搬运指示产生到搬运结束所要的时间的偏差。附图说明图1是表示实施例1中的搬运车系统的说明图。图2是表示实施例1中的路径生成处理的流程的流程图。图3是实施例1中的路径探索的说明图。图4是表示实施例1中的搬运控制处理的流程的流程图。图5是实施例1中的干扰点N边的碰撞避免逻辑的控制例的说明图。图6是实施例1中的预定路径的靠前2边的碰撞避免逻辑的控制例的说明图。图7是实施例1中的障碍地址的碰撞避免逻辑的控制例的说明图。符号说明1 搬运车系统10 基站PC100 路径地图13 节点131 子节点15 边缘151 子边缘2 搬运车具体实施方式使用以下的实施例来具体说明本专利技术的实施方式。(实施例1)本例是与包含无人地进行移动的搬运车2和控制各搬运车2的基站PC10的搬运车系统1有关的例子。使用图1～图7来说明该内容。搬运车系统1例如是以在工厂内搬运部件、产品等为目的而被导入的系统。在该搬运车系统1中，设定图1中例示的行驶路径作为也被称为AGV的搬运车2所移动的路径。在行驶路径，沿着路径敷设有磁性胶带(省略图示)，在路径的交叉点、路径上的重要的点，敷设有磁性地记录地址等的地点标记(address marker)(省略图示)。在本例的搬运车系统1中，行驶路径内的多个搬运车2的移动由设置在例如工厂内的管理室等的基站PC10集中地管理。通过基于搬运车2能够行驶的边缘15和位于边缘15的两端的节点13的组合的路径地图100(图1)来表现行驶路径。边缘15是在中途没有分支等的、构成行驶路径内的最小单位的要素。节点13是被配置在边缘15的端部并能够连结其他边缘15的要素。只与1条边缘15连接的节点13e
为尽头的节点。在路径地图100中，能够通过构成该路径的最少的边缘数来表现从搬运车2到特定的节点13的路径上的距离(路径距离)。在路径地图100上，例如，能够将从特定的节点13起最少的边缘数为1条的位置表现为靠近1边的位置，将该最少的边缘数为2条的位置表现为靠近2边的位置，将该最少的边缘数为3条的位置表现为靠近3边的位置等。如图1所例示的那样，针对路径地图100中的各边缘15，附加(对应)通过例本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种搬运车系统，其用于在行驶路径内管理多个搬运车的移动，该搬运车系统的特征在于，所述行驶路径通过表示所述搬运车能够移动的路径的边缘和位于该边缘的两端并能够连结相邻的其他边缘的节点来表现，在第1搬运车预定的移动路径包含第2搬运车所在的节点或边缘、或者第1搬运车预定的移动路径包含与第2搬运车预定的移动路径重复的干扰位置时，对该第1搬运车以及第2搬运车判定优先度，使优先度较低一方的搬运车的移动等待来执行避免控制。

【技术特征摘要】
2015.03.12 JP 2015-0492511.一种搬运车系统，其用于在行驶路径内管理多个搬运车的移动，该搬运车系统的特征在于，所述行驶路径通过表示所述搬运车能够移动的路径的边缘和位于该边缘的两端并能够连结相邻的其他边缘的节点来表现，在第1搬运车预定的移动路径包含第2搬运车所在的节点或边缘、或者第1搬运车预定的移动路径包含与第2搬运车预定的移动路径重复的干扰位置时，对该第1搬运车以及第2搬运车判定优先度，使优先度较低一方的搬运车的移动等待来执行避免控制。2.根据权利要求1所述的搬运车系统，其特征在于，所述搬运车的避免控制是将到等待的对象的搬运车或者所述干扰位置为止的路径距离变为了规定距离以内作为前提而被执行的。3.根据权利要求1或者2所述的搬运车系统，其特征在于，在所述第1搬运车预定的移动路径包含所述第2搬运车所在的节点或者边缘时，将所述第1搬运车的优先度判定为比所述第2搬运车低。4.根据权利要求1或者2所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：长濑政二，高木幸弘，宫越勉，伊藤诚，
申请(专利权)人：神技保寿美株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP