自定位整体式双抱夹汽车轮胎智能搬运器制造技术

本发明专利技术公开了一种自定位整体式双抱夹汽车轮胎智能搬运器。底盘的前端设置固定式夹持机构，后端设置滑动式夹持机构，固定式夹持机构包括活动连接有第一夹持臂的第一滑板及其驱动机构，导向槽板固定于底盘上，利用滑板和导向槽板上的“L”形导向槽以及第一夹持臂三者之间的相互作用与配合，将滑板的直线运动在“L”形导向槽的引导下迫使第一夹持臂做旋摆和直线动作，实现第一夹持臂旋转展开与收拢动作后，再以直线运动实现工作臂的平行抱轮搬运车辆；滑动式夹持机构包括活动连接有第二夹持臂的第二滑板及其驱动机构，第二夹持臂与第一夹持臂结构类似。夹持臂无需驱动电机，结构简单、可靠性高；夹持臂相向平行推进夹持轮胎，对车辆无损害。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种自定位整体式双抱夹汽车轮胎智能搬运器，具体是一种适用于立体智能车库存取车用的夹持轮胎式汽车搬运器，属于立体停车设备

技术介绍
立体停车设备的车辆搬运器，目前主要有载车板型、梳齿型和夹持轮胎型。载车板型的车辆搬运器工作方式简单可靠，其存在的主要问题是存取车时必须有一个存取载车板的过程，增加了存取车的时间，工作效率比较低。梳齿型搬运器主要利用车位和搬运器的梳齿上下交错完成车辆的搬运过程。由于能直接搬运车辆，所以效率高、速度快，其存在的主要问题是设备的定位技术复杂、安装复杂、每层停车平台要高于其他方式，要求有较大的安装空间，使车库的建造成本加大。夹持轮胎型搬运器能直接钻入车辆下面，利用第一夹持臂将车辆轮胎夹起，把车辆送到停车位上；由于它也能直接搬运车辆，所以效率高、速度快，是仓储式停车设备中比较理想的搬运器。如国家知识产权局于2009年5月6日公开的由王俊、管虎等设计的、专利号为200820094641.8、名称为立体车库智能搬运器的技术专利，该搬运器包括由一连杆连接的两车身，在至少一车身上设置行走机构、定位装置，两车身分别设置至少两个推板机构；推板机构设有控制其运动的控制电机、及在该控制电机的作用下控制推板机构移动的动作控制机构；控制电机设置于动作控制机构上；推板机构包括设置在两端的可旋转夹杆、该夹杆的驱动电机、及夹杆的旋转动作机构；可旋转夹杆连接其旋转动作机构，驱动电机设置于旋转动作机构上。由于其旋转动作机构由丝杠、螺母、齿条、及第一齿轮组成，在丝杠的一端设置夹杆的驱动电机，驱动电机带动丝杠转动、螺母直线运动，丝杠、螺母带动齿条运动，齿条带动第一齿轮转动，第一齿轮带动夹杆动作。旋转动作机构还包括一第二齿轮，该第二齿轮与所述第一齿轮啮合，共同带动夹杆动作。其缺点一是结构复杂、传动副多，二是齿条的宽度较宽，如无导轨约束，会出现齿条上下摆动，造成传动不稳定，增加导轨则使结构更复杂。另外，上述技术方案需要两个车身，两个车身通过连杆串联在一起，两车身上分别设置推板机构，分别负责汽车前轮轮胎和后轮轮胎的抱夹搬运。由于待搬运车辆前后轴距的不同，负责后轮的车身需先找准后轮胎，再进行定位，之后才能使动作控制机构带动夹杆动作，对车辆实施抱夹、提升，存取时间较长，降低了存取车效率。再如国家知识产权局于2016年5月25日公开的本申请人申请的、专利申请号为201610042484.5、名称为抱夹及推升轮胎整体式汽车智能搬运器的专利技术专利申请，该搬运器包括一个底盘，底盘上设置行走机构，底盘的前端设置包含有夹持臂的夹持机构，后端设置包含有推升臂的推升机构。其夹持机构包括滑动连接于底盘上的第一滑板和第一滑板驱动机构，夹持臂活动连接于第一滑板上；推升机构包括滑动连接于底盘上的第二滑板和第二滑板驱动机构，推升臂活动连接于第二滑板上。该专利技术专利申请的技术方案将抱夹汽车前轮的夹持机构、推升汽车后轮的推升机构集中设置于一个整体智能搬运器上，整体性好，结构简单、紧凑；存取车辆时，先以夹持机构的工作臂A抱夹汽车的前轮胎为基准，与此同时，将推升机构的工作臂B快速向后延伸至靠近后轮，继而将后轮胎推升离地，不仅能适应不同轴距的车辆，也大大降低了前期准备时间，提高了存取车效率。由原来的两个车身联合动作改为一个车身的整体式搬运器，降低了电器控制成本及控制难度。通过滑板和“L”形导向槽以及夹持臂（或推升臂）三者之间的相互作用与配合，滑板的直线运动在“L”形导向槽的引导下迫使夹持臂、推升臂先做旋摆再做直线动作；一是实现夹持臂的工作臂A、推升臂的工作臂B的旋转展开与收拢，二是以直线运动实现夹持臂的工作臂A和推升臂的工作臂B对汽车轮胎的平行抱夹或推升；三是由于工作臂的旋转和平行夹持/推升轮胎的动作组合在一起，不仅节省了相应的专门驱动电机，而且简化了系统结构，减少了智能搬运器的故障点，提高了系统可靠性；但存取车辆时，推升臂推升汽车后轮胎时，轮胎是径向单向受力，尽管推升臂上有减少与轮胎摩擦的滚轮，但从长期使用方面考虑，不甚合理。
技术实现思路
本专利技术的目的在于针对现有技术的不足之处，提供一种结构简单、安装方便、成本低、可靠性高、整体性好、抱夹机构相对轮胎能自动定位、存取车效率高、对车辆前后轮胎均采用平行抱夹抱夹机构从而受力更合理、对车辆和轮胎无损害的自定位整体式双抱夹汽车轮胎智能搬运器。本专利技术为实现上述目的所采用的技术方案是：一种自定位整体式双抱夹汽车轮胎智能搬运器，包括一个底盘，底盘上设置行走机构，所述底盘的前端设置包含有第一夹持臂的固定式夹持机构，其特征在于：所述底盘的后端设置包含有第二夹持臂的滑动式夹持机构。本专利技术中，所述的滑动式夹持机构包括滑动连接于底盘上的第二滑板和第二滑板驱动机构，所述的第二夹持臂活动连接于第二滑板上。进一步地，所述的底盘包括底板和左边框、右边框；所述的第二滑板驱动机构包括：后左直线导轨，后右直线导轨，安装于底板上，分别位于底盘后端的左右两侧；滑动支架，位于底盘的后端，左端可沿后左直线导轨滑动，右端可沿后右直线导轨滑动；后推进电机，安装于滑动支架上，为双轴伸电机；后丝杠A，一端与后推进电机的一个轴伸相连；后丝杠B，与后丝杠A旋向相反，一端与后推进电机的另一个轴伸相连；所述的第二滑板包括：前滑板，左端可沿后左直线导轨滑动，右端可沿后右直线导轨滑动；下部连接有与后丝杠A相啮合的丝杠螺母A；后滑板，左端可沿后左直线导轨滑动，右端可沿后右直线导轨滑动；下部连接有与后丝杠B相啮合的丝杠螺母B；前滑板、后滑板上分别活动连接有所述的第二夹持臂；底盘上设有第二夹持臂驱动装置。进一步地，所述的第二夹持臂包括工作臂B，工作臂B上连接有导向臂B，工作臂B的一端设有铰接孔；所述的前滑板、后滑板上分别设有铰轴B，第二夹持臂通过铰接孔与所述的铰轴B相铰接；所述的第二夹持臂驱动装置包括：左导向长槽板、右导向长槽板，左导向长槽板固定于底盘的左边框与底板之间，右导向长槽板固定于底盘的右边框与底板之间；前滑板的左端、后滑板的左端、后左直线导轨位于左导向长槽板与底板之间；前滑板的右端、后滑板的右端、后右直线导轨位于右导向长槽板与底板之间；左导向长槽板、右导向长槽板上分别设有导向长槽；导向柱B，连接于所述导向臂B上远离工作臂B与导向臂B的交点的一端，轴线与所述铰轴B的轴线平行，导向柱B的轴心与铰接孔的轴心的连线与工作臂相垂直，导向柱B可沿导向长槽滑动。更进一步地，所述的导向长槽的两端均呈“L”直角形，其中一个直角边为与后左直线导轨、后右直线导轨相平行的直线状的第一滑槽B，另一直角边为与后左直线导轨、后右直线导轨相垂直的直线状的第二滑槽B，第一滑槽B与第二滑槽B之间为一段圆弧状曲线滑槽B；前滑板的左端、后滑板的左端在滑动式夹持机构的后推进电机的作用下沿后左直线导轨做前后方向直线运动，前滑板的右端、后滑板的右端在推升机构的后推进电机的作用下沿后右直线导轨做前后方向直线运动，进而带动第二夹持臂一边跟随前滑板、后滑板做前后方向直线运动，一边沿第一滑槽B、第二滑槽B及曲线滑槽B滑动。本专利技术中，所述第二夹持臂的工作臂B上与被存取车辆相接触的位置转动连接有单排滚轮。轮胎前后的两个第二夹持臂的工作臂B在夹紧和松开轮胎的过程中是平行的，且工作臂B与轮胎之间为本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自定位整体式双抱夹汽车轮胎智能搬运器，包括一个底盘，底盘上设置行走机构，底盘的前端设置包含有第一夹持臂的固定式夹持机构，其特征在于：所述底盘的后端设置包含有第二夹持臂的滑动式夹持机构。

【技术特征摘要】
1.一种自定位整体式双抱夹汽车轮胎智能搬运器，包括一个底盘，底盘上设置行走机构，底盘的前端设置包含有第一夹持臂的固定式夹持机构，其特征在于：所述底盘的后端设置包含有第二夹持臂的滑动式夹持机构。2.根据权利要求1所述的自定位整体式双抱夹汽车轮胎智能搬运器，其特征在于：所述的滑动式夹持机构包括滑动连接于底盘上的第二滑板和第二滑板驱动机构，所述的第二夹持臂活动连接于第二滑板上。3.根据权利要求2所述的自定位整体式双抱夹汽车轮胎智能搬运器，其特征在于：所述的底盘包括底板和左边框、右边框；所述的第二滑板驱动机构包括：后左直线导轨，后右直线导轨，安装于底板上，分别位于底盘后端的左右两侧；滑动支架，位于底盘的后端，左端可沿后左直线导轨滑动，右端可沿后右直线导轨滑动；后推进电机，安装于滑动支架上，为双轴伸电机；后丝杠A，一端与后推进电机的一个轴伸相连；后丝杠B，与后丝杠A旋向相反，一端与后推进电机的另一个轴伸相连；所述的第二滑板包括：前滑板，左端可沿后左直线导轨滑动，右端可沿后右直线导轨滑动；下部连接有与后丝杠A相啮合的丝杠螺母A；后滑板，左端可沿后左直线导轨滑动，右端可沿后右直线导轨滑动；下部连接有与后丝杠B相啮合的丝杠螺母B；前滑板、后滑板上分别活动连接有所述的第二夹持臂；底盘上设有第二夹持臂驱动装置。4.根据权利要3所述的自定位整体式双抱夹汽车轮胎智能搬运器，其特征在于：所述的第二夹持臂包括工作臂B，工作臂B上连接有导向臂B，工作臂B的一端设有铰接孔；所述的前滑板、后滑板上分别设有铰轴B，第二夹持臂通过铰接孔与所述的铰轴B相铰接；所...

【专利技术属性】
技术研发人员：侯秀峰，于承三，付亨顺，邱永胜，于国涛，王竞雄，
申请(专利权)人：山东天辰智能停车设备有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37