一种内窥镜胶囊控制器制造技术

本发明专利技术公开了一种内窥镜胶囊控制器，包括用于控制胶囊移动的磁铁，还包括用于控制磁铁转动和翻滚的磁铁万向旋转装置；可沿水平方向摆动、用于悬挂磁铁万向旋转装置的摆臂；可沿竖直方向摆动、用于调整磁铁的高度的主臂，主臂与摆臂铰接；用于安装主臂并且能够沿水平方向转动的回转台，回转台与主臂铰接；回转台上铰接有用于控制摆臂处于水平状态的水平保持杆。本发明专利技术所提供的内窥镜胶囊控制器通过设置磁铁万向旋转装置、摆臂、主臂、回转台等，实现磁铁的五个自由度的控制，同时，降低自身的体积，并且，通过设置水平保持杆，不仅可以保证摆臂位置的精度，而且节省了水平电机的设置，节约了该控制器的加工成本，可以有效的提高市场竞争力。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及内窥镜胶囊控制设备领域，特别是涉及一种内窥镜胶囊控制器。
技术介绍
口服胶囊内窥镜的主动驱动与控制已成为微创或无创诊疗技术的一个研究热点和前沿，可有效减少诊疗周期和病人的痛苦。胶囊内窥镜在体内姿态的主动调整和行走的主动控制可以解决介入诊断的视觉盲区这一难题，因此对临床诊断技术意义重大。目前，对于内窥镜胶囊的控制主要通过外部磁铁式手动控制，但是手动控制在临床应用中，控制效果不理想、定位精度不高，并且操作者培训时间较长，胶囊的检查存在较大盲区。现有技术中，对于内窥镜胶囊的移动控制效果较好的是机器人控制器，机器人控制器的移动精度高，控制准确，现有的机器人控制器包括X轴滑轨、Y轴滑轨、Z轴滑轨等结构，其滑轨的设计造成机构非常庞大，需要较大的房间才能容纳，使用不方便。因此，如何降低内窥镜胶囊控制器的体积，提高其操作灵活性，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种内窥镜胶囊控制器，该内窥镜胶囊控制器能够有效的降低自身的体积，方便操作。为解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：一种内窥镜胶囊控制器，包括用于控制胶囊移动的磁铁，还包括：用于控制所述磁铁转动和翻滚的磁铁万向旋转装置；可沿水平方向摆动、用于悬挂所述磁铁万向旋转装置的摆臂；可沿竖直方向摆动、用于调整所述磁铁的高度的主臂，所述主臂与所
述摆臂铰接；优选的，还包括用于安装所述主臂并且能够沿水平方向转动的回转台，所述回转台与所述主臂铰接；所述回转台上铰接有用于控制所述摆臂处于水平状态的水平保持杆。优选的，所述摆臂与所述主臂之间设有电机架，所述电机架与所述主臂之间以及所述电机架与所述摆臂之间均为铰接，并且所述水平保持杆远离所述回转台的一端与所述电机架铰接。优选的，所述电机架与所述主臂的转动中心、所述主臂与所述回转台的转动中心、所述水平保持杆与所述回转台的连接点以及所述水平保持杆与所述电机架的连接点呈平行四边形结构。优选的，所述摆臂与所述电机架的连接处形成摆臂摆动关节，并且所述摆臂摆动关节处安装有用于为所述摆臂沿水平方向摆动提供动力的摆动电机。优选的，所述回转台与所述主臂的连接处形成主臂俯仰关节，所述主臂俯仰关节处安装有用于为所述主臂沿竖直方向摆动提供动力的俯仰电机。优选的，所述回转台的下端还连接有用于带动所述回转台转动的回转台旋转部件。优选的，所述回转台旋转部件包括减速器固定盘、减速器传动轴以及用于承载弯矩的抗弯装置。优选的，所述抗弯装置包括套设在所述减速器传动轴外周部、与所述减速器固定盘固定连接的空心转轴；套设在所述空心转轴外周部的轴承座；位于所述空心转轴与所述轴承座之间、用于供所述轴承座沿所述空心转轴转动的轴承。优选的，所述磁铁万向旋转装置上设有用于悬置所述磁铁的减速器架，以及用于为所述磁铁的移动提供动力的移动电机；所述移动电机安装在所述摆臂上。本专利技术所提供的内窥镜胶囊控制器，包括用于控制胶囊移动的磁铁，还包括用于控制所述磁铁转动和翻滚的磁铁万向旋转装置；可沿水平方向摆动、用于悬挂所述磁铁万向旋转装置的摆臂；可沿竖直方向摆动、用于
调整所述磁铁的高度的主臂，所述主臂与所述摆臂铰接；用于安装所述主臂并且能够沿水平方向转动的回转台，所述回转台与所述主臂铰接；所述回转台上铰接有用于控制所述摆臂处于水平状态的水平保持杆。该内窥镜胶囊控制器通过设置所述磁铁万向旋转装置、所述摆臂、所述主臂、所述回转台等结构，实现所述磁铁的五个自由度的控制，使得所述磁铁的移动控制更加精确，同时，该控制器无需设置滑轨机构，可以有效的降低自身的体积，适用范围显著扩宽，另外，该控制器还通过设置所述水平保持杆，保证所述摆臂始终处于水平状态，所述水平保持杆的设置，不仅可以保证所述摆臂位置的精度，而且节省了水平电机的设置，节约了该控制器的加工成本，可以有效的提高市场竞争力。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术所提供的内窥镜胶囊控制器一种具体实施方式的结构示意图；图2为图1所述内窥镜胶囊控制器的主臂的放大图；图3为图1所示内窥镜胶囊控制器的磁铁万向旋转装置的放大图；图4为图1所示内窥镜胶囊控制器的结构模拟示意图；图5为图1所示内窥镜胶囊控制器的模拟运算结果示意图；其中：1-基座旋转关节、2-主臂俯仰关节、3-摆臂水平关节、4-摆臂摆动关节、5-磁铁旋转关节、6-磁铁翻转关节、7-基座、8-回转台、9-主臂、10-水平保持杆、11-电机座、12-摆臂、13-移动电机、14-磁铁万向旋转装置、15-磁铁。具体实施方式本专利技术的核心是提供一种内窥镜胶囊控制器，该内窥镜胶囊控制器能够显著的降低自身的体积，方便操作，制作成本低。为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步的详细说明。请参考图1至图3，图1为本专利技术所提供的内窥镜胶囊控制器一种具体实施方式的结构示意图，图2为图1所述内窥镜胶囊控制器的主臂的放大图，图3为图1所示内窥镜胶囊控制器的磁铁万向旋转装置的放大图。在该实施方式中，内窥镜胶囊控制器包括磁铁15、磁铁万向旋转装置14、摆臂12、主臂9等结构。其中，磁铁15用于控制胶囊移动，胶囊在磁铁15的移动过程发生移动，完成对治疗者进行检测，磁铁15的移动精度对于胶囊的移动至关重要；磁铁万向旋转装置14用于控制磁铁15转动和翻滚，即驱动磁铁15进行竖直方向的翻滚以及水平方向的旋转，实现磁铁15的全方位移动；摆臂12用于悬挂磁铁万向旋转装置14，并且可沿水平方向摆动；主臂9用于调整磁铁15的高度，可沿竖直方向摆动，即主臂9可进行俯仰运动，主臂9与摆臂12铰接，摆臂12能够以主臂9的一端为圆心进行摆动。该内窥镜胶囊控制器还包括回转台8，回转台8用于安装主臂9并且能够沿水平方向转动，回转台8与主臂9铰接，回转台8上铰接有用于控制摆臂12处于水平状态的水平保持杆10。具体的，摆臂12与主臂9之间设有电机座11，电机座11与主臂9之间以及电机座11与摆臂12之间均为铰接，电机座11与主臂9的连接处形成摆臂水平关节3，水平保持杆10的一端与回转台8铰接，另一端与电机座11铰接。同时，电机座11与主臂9的转动中心、主臂9与回转台8的转动中心、水平保持杆10与回转台8的连接点以及水平保持杆10与电机座11的连接点呈平行四边形结构，如图2所示，即电机座11与主臂9的转动中心与主臂9与回转台8的转动中心两个转动中心的连线平行于水平保持杆10的延伸方向。当主臂9发生俯仰动作时，在水平保持杆10的作用下，电机座11转动，使得摆臂12始终处于水平状态，因此，无需在摆臂水平关节3处安装水平电机，节约成本。该内窥镜胶囊控制器通过设置磁铁万向旋转装置14、摆臂12、主臂9、回转台8等结构，实现磁铁15的五个自由度的控制，使得磁铁15的移动控制更加精确，同时，该控制器无需设置滑轨机构，可以有效的降低自身的体积，适用范围显著扩宽，另外，该控制器还通过设置水平保持杆10，保证摆臂12始终处于水本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种内窥镜胶囊控制器，包括用于控制胶囊移动的磁铁(15)，其特征在于，还包括：用于控制所述磁铁(15)转动和翻滚的磁铁万向旋转装置(14)；可沿水平方向摆动、用于悬挂所述磁铁万向旋转装置(14)的摆臂(12)；可沿竖直方向摆动、用于调整所述磁铁(15)的高度的主臂(9)，所述主臂(9)与所述摆臂(12)铰接。

【技术特征摘要】
1.一种内窥镜胶囊控制器，包括用于控制胶囊移动的磁铁(15)，其特征在于，还包括：用于控制所述磁铁(15)转动和翻滚的磁铁万向旋转装置(14)；可沿水平方向摆动、用于悬挂所述磁铁万向旋转装置(14)的摆臂(12)；可沿竖直方向摆动、用于调整所述磁铁(15)的高度的主臂(9)，所述主臂(9)与所述摆臂(12)铰接。2.根据权利要求1所述的内窥镜胶囊控制器，其特征在于，还包括：用于安装所述主臂(9)并且能够沿水平方向转动的回转台(8)，所述回转台(8)与所述主臂(9)铰接；所述回转台(8)上铰接有用于控制所述摆臂(12)处于水平状态的水平保持杆(10)。3.根据权利要求2所述的内窥镜胶囊控制器，其特征在于，所述摆臂(12)与所述主臂(9)之间设有电机座(11)，所述电机座(11)与所述主臂(9)之间以及所述电机座(11)与所述摆臂(12)之间均为铰接，并且所述水平保持杆(10)远离所述回转台(8)的一端与所述电机座(11)铰接。4.根据权利要求3所述的内窥镜胶囊控制器，其特征在于，所述电机座(11)与所述主臂(9)的转动中心、所述主臂(9)与所述回转台(8)的转动中心、所述水平保持杆(10)与所述回转台(8)的连接点以及所述水平保持杆(10)与所述电机座(11)的连接点形成平行四边形结构。5.根据权利要求3所述的内窥镜胶囊控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：王黎，袁建，李彦俊，梁东，
申请(专利权)人：重庆金山科技集团有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆;50