仿生手拇指腕掌关节制造技术

本发明专利技术涉及一种仿生假手的拇指腕掌关节，在假手拇指腕掌关节处设置一个关节齿轮(6)，使该齿轮的轴心位置，对应于人手拇指腕掌关节的运动轴心，拇指在带减速器的微电机驱动器(2)的驱动下，绕关节齿轮(6)轴心旋转，完成拇指张开、闭合动作，拇指腕掌关节的侧向旋转轴(9)与关节齿轮(6)固定在一起，且此拇指侧向旋转轴(9)的轴线，与拇指开闭关节齿轮（6）的轴(7)的轴线垂直相交于关节齿轮(6)的轴心，拇指在另一个带减速器的微电机驱动器(12)驱动下，绕关节齿轮(6)的轴心侧向旋转，拇指侧向旋转轴(9)相对于手掌的仰角，相当于人手放松时，拇指相对于手掌的仰角，使拇指腕掌关节的功能、动作、外观更接近人拇指，结构简单可靠，实用效果好。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及假肢
，特别涉及电动假肢
，具体是指一种上肢假肢的仿生手腕掌关节。
技术介绍
拇指是人手功能最强的手指，与其他四指不同，拇指最下面一个关节不是指掌关节，而是腕掌关节，拇指腕掌关节动作比较复杂，在拇指动作中起关键作用，拇指大部份动作主要是此关节的动作，目前的仿生假手拇指还不能完全模仿人手拇指功能，现在国内外的仿生手拇指腕掌关节有两个自由度，是由两个关节构成的，一个是拇指张开、闭合关节，另一个是拇指侧向旋转关节，这两个关节在不同位置，使这两个关节的旋转轴在不同位置，所以不论外形和动作，都与人手拇指有显著差距。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服了上述现有技术中的缺点，提供一种功能、动作、外观更接近人拇指，结构简单可靠，实用效果好的，创新的仿生手拇指腕掌关节。本专利的下述结构，可使仿生手拇指腕掌关节更接近人拇指，达到不论拇指开闭或侧向旋转，都是绕拇指指掌关节的轴心旋转。见图1，首先在假手对应于人手拇指腕掌关节处设置一个关节齿轮6，此齿轮轴心位置，对应于人手拇指腕掌关节的运动轴心，关节齿轮6、拇指架8、拇指侧向旋转轴9、侧向旋转齿轮10都固定在一起，齿轮10的轴是拇指侧向旋转轴9，滚动齿轮4与关节齿轮6啮
合，齿轮4的轴5和齿轮6的轴7都与箱体3固定在一起，轴9安装在拇指座13上，当拇指1内的微电机驱动器2驱动齿轮4转动时，齿轮4绕齿轮6滚动，使拇指1绕关节齿轮6的轴7旋转，完成拇指张开、闭合动作，拇指1张开或闭合的范围，由箱体4下端碰触拇指架10限位，限位的范围与人拇指活动范围一致。由手掌根部的驱动器12驱动齿轮11，齿轮11与侧向旋转齿轮10啮合，使拇指以9为轴侧向转动，由拇指架8碰触拇指座14限位，限位的范围与人拇指活动范围一致。拇指侧向旋转轴9相对于手掌的仰角，相当于人手放松时，拇指掌骨相对于手掌的仰角，使拇指侧向旋转的方位，接近人手拇指。本专利技术的有益效果如下：1.本专利技术的仿生手拇指腕掌关节轴心位置，对应于人手拇指腕掌关节的运动轴心。2.不论仿生手拇指开闭或侧向旋转，都是绕拇指指掌关节的轴心旋转，且此关节动作的方位和角度范围，与人拇指接近，使拇指腕掌关节的功能、动作、外观更接近人拇指。3.结构简单可靠，实用效果好。附图说明图1为本专利技术的示意图。图2为本专利技术的一种具体实施例子示意图。图中标号说明如下：1 拇指2 带减速器的微电机驱动器3 箱体4 滚动齿轮5 滚动齿轮的轴6 关节齿轮7 关节齿轮6的轴8 拇指架9 拇指侧向旋转轴10 侧向旋转齿轮11 驱动齿轮12 带减速器的微电机驱动器13 拇指座14 蜗轮15 蜗轮具体实施方式为了能够更清楚地理解本专利技术的
技术实现思路
，特举以下实施例详细说明。请参见图2所示，在此实施例中，拇指腕掌关节包括拇指1，带减速器的微电机蜗轮蜗杆驱动器2，箱体3，滚动齿轮4，齿轮4的轴5，关节齿轮6，齿轮6的轴7，拇指架8，拇指侧向旋转轴9，侧向旋转齿轮10，驱动齿轮11，带减速器的微电机蜗轮蜗杆驱动器12，拇指座13，12的蜗轮14，2的蜗轮15。齿轮4与蜗轮15是固定在一起的，齿轮11与蜗轮14也是固定在一起的。在假手对应于人手拇指腕掌关节处放置关节齿轮6，此齿轮轴心位置，对应于人手拇指腕掌关节的运动轴心，关节齿轮6、拇指架8、拇指侧向旋转轴9、侧向旋转齿轮10都固定在一起，齿轮10的轴是拇指侧向旋转轴9，滚动齿轮4与关节齿轮6啮合，齿轮4的轴5和齿轮6的轴7都与箱体3固定在一起，轴9安装在拇指座13上，拇指1内的微电机蜗轮蜗杆驱动器2，驱动蜗轮15和齿轮4一同转动，齿轮4绕齿轮6滚动，使拇指1
绕关节齿轮6的轴7旋转，完成拇指张开、闭合动作，拇指1张开或闭合的范围，由箱体4下端碰触拇指架10限位，限位的范围与人拇指活动范围一致。由手掌根部的蜗轮蜗杆驱动器12，驱动蜗轮14和齿轮11一同转动，齿轮11与齿轮10啮合，使拇指以9为轴侧向转动，由拇指架8碰触拇指座13限位，限位的范围与人拇指活动范围一致。拇指侧向旋转轴9相对于手掌的仰角，相当于人手放松时，拇指掌骨相对于手掌的仰角使，使拇指侧向旋转的方位，接近人手拇指。驱动器2和驱动器12也可以不用蜗轮蜗杆，而采用其他类型的减速器，仍然按图1的方式驱动。综上所述，本专利技术的仿生手拇指腕掌关节设计巧妙、结构简单、实用效果好，使拇指腕掌关节的功能、动作、外观更接近人拇指，实施本专利产品适合大量生产为截肢伤残人广泛使用。在此说明书中，本专利技术已参照其特定的实施例作了描述。但是，很显然仍可以做出各种修改和变换，并不背离本专利技术的精神和范围。因此，说明书和附图应被认为是说明性的而非限制性的。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种仿生手拇指腕掌关节，包括，拇指1，带减速器的微电机驱动器2，箱体3，滚动齿轮4，齿轮4的轴5，关节齿轮6，齿轮6的轴7，拇指架8，拇指侧向旋转轴9，侧向旋转齿轮10，驱动齿轮11，带减速器的微电机驱动器12，拇指座13。其特征在于：拇指开闭轴6的轴线与拇指侧向旋转轴8的轴线相交于一点，且上述该点置于对应于人拇指腕掌关节轴心的位置。

【技术特征摘要】
1.一种仿生手拇指腕掌关节，包括，拇指1，带减速器的微电机驱动器2，箱体3，滚动齿轮4，齿轮4的轴5，关节齿轮6，齿轮6的轴7，拇指架8，拇指侧向旋转轴9，侧向旋转齿轮10，驱动齿轮11，带减速器的微电机驱动器12，拇指座13。其特征在于：拇指开闭轴6的轴线与拇指侧向旋转轴8的轴线相交于一点，且上述该点置于对应于人拇指腕掌关节轴心的位置。2.根据权利要求1，其特征在于：关节齿轮6、拇指架8、拇指侧向旋转轴9、侧向旋转齿轮10都固定在一起，齿轮10的轴是拇指侧向旋转轴9，滚动齿轮4与关节齿轮6啮合，齿轮4的轴5...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗永昭，姚峰，
申请(专利权)人：上海科生假肢有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31