牵引平衡调整机构、机械手及机械手系统技术方案

本发明专利技术提供使不产生活动剩余部分地可靠地进行动作的牵引平衡调整机构、机械手及机械手系统。牵引平衡调整机构(1)的特征在于，该牵引平衡调整机构(1)具有：可动部(2)，其至少以一个自由度进行动作；牵引线(7)，其与可动部(2)连接；以及牵引部(6)，其将牵引线(7)中一方拉伸，将另一方推出，牵引部(6)将一方牵引线(7)拉伸的长度比将另一方牵引线(7)推出的长度长。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及牵引平衡调整机构、机械手及机械手系统，通过将牵引线拉伸及送出，调整对操作末端部件的装置所对应的牵引线进行牵引时的平衡。
技术介绍
以往，已有通过将牵引线拉伸及送出而操作末端部的弯曲状态的机械手。在进行牵引线驱动时，拉伸侧的牵引线产生伸长。因此，在对于拉伸侧和送出侧以相同的行程进行操作时，送出侧的牵引线产生松弛，有可能产生路径的偏离等问题。在专利文献1中公开了如下的技术，使固定了操作牵引线的基端的线轮的卷取部分的中心轴相对于线轮的旋转中心轴偏心，以便在操作弯曲部时防止操作牵引线产生松弛，使得到良好的操作感。现有技术文献专利文献专利文献1：特开2008－142199号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题在专利文献1所记载的技术中，在线轮的旋转角度达到90°之前，牵引线被拉伸的量多于被送出的量，但在线轮的旋转角度大于90°时，牵引线被送出的量多于被拉伸的量。因此，在线轮的旋转角度大于90°的情况下，有可能送出侧的牵引线产生松弛。本专利技术的一个实施方式正是着眼于上述问题而完成的，提供不产生活动剩余部分地可靠地进行动作的牵引平衡调整机构、机械手及机械手系统。用于解决问题的手段本专利技术的一个实施方式的牵引平衡调整机构的特征在于，该牵引平衡调整机构
具有：可动部，其至少以一个自由度进行动作；动力传递部件，其与所述可动部连接；以及牵引部，其将所述动力传递部件中一方拉伸，将另一方推出，所述牵引部将一方所述动力传递部件拉伸的长度比将另一方所述动力传递部件推出的长度长。在本专利技术的一个实施方式的牵引平衡调整机构中，所述牵引部将一方所述动力传递部件拉伸的长度的变化量是固定的或者增加的。在本专利技术的一个实施方式的牵引平衡调整机构中，所述变化量始终增加。在本专利技术的一个实施方式的牵引平衡调整机构中，所述变化量以固定的比率增加。在本专利技术的一个实施方式的牵引平衡调整机构中，所述牵引部由能够相对于规定的轴旋转的线轮构成，所述线轮具有卷取所述动力传递部件的螺旋状的卷取部，所述卷取部具有：最小径部，其距所述轴的距离最短；以及最大径部，其距所述轴的距离最长。在本专利技术的一个实施方式的牵引平衡调整机构中，所述动力传递部件包括至少一对的第1动力传递部件和第2动力传递部件，所述可动部具有：第1连接部，其连接所述第1动力传递部件的一端；以及第2连接部，其连接所述第2动力传递部件的一端，所述线轮具有：第1卷取部，其具有第1最大径部，卷取所述第1动力传递部件；以及第2卷取部，其具有第2最大径部，卷取所述第2动力传递部件，所述最小径部具有：第1最小径部，其与第1安装部相邻，在该第1安装部安装被卷绕在所述第1卷取部上的所述第1动力传递部件的另一端；以及第2最小径部，其与第2安装部相邻，在该第2安装部安装被卷绕在所述第2
卷取部上的所述第2动力传递部件的另一端。在本专利技术的一个实施方式的牵引平衡调整机构中，所述牵引部包括：驱动齿轮，其能够相对于规定的轴旋转；以及第1从动齿轮及第2从动齿轮，它们与所述驱动齿轮啮合，所述动力传递部件包括至少一对的第1动力传递部件和第2动力传递部件，所述可动部具有：第1连接部，其连接所述第1动力传递部件的一端；以及第2连接部，其连接所述第2动力传递部件的一端，所述第1从动齿轮具有卷取所述第1动力传递部件的第1卷取部，所述第2从动齿轮具有卷取所述第2动力传递部件的第2卷取部，所述第1卷取部具有：第1最小径部，其与第1安装部相邻，在该第1安装部安装所述第1动力传递部件的另一端；以及第1最大径部，其位于最外周，所述第2卷取部具有：第2最小径部，其与第2安装部相邻，在该第2安装部安装所述第2动力传递部件的另一端；以及第2最大径部，其位于最外周。在本专利技术的一个实施方式的牵引平衡调整机构中，所述牵引部包括：驱动齿轮，其能够相对于规定的轴旋转；以及第1从动部件及第2从动部件，它们与所述驱动齿轮啮合，所述动力传递部件包括至少一对的第1动力传递部件和第2动力传递部件，所述可动部具有：第1连接部，其连接所述第1动力传递部件的一端；以及第2连接部，其连接所述第2动力传递部件的一端，所述第1从动部件具有安装所述第1动力传递部件的第1安装部，所述第2从动部件具有安装所述第2动力传递部件的第2安装部，所述驱动齿轮由第1驱动齿轮和第2驱动齿轮构成，该第1驱动齿轮形成有第1驱动最小径部和第1驱动最大径部，该第2驱动齿轮形成有第2驱动最小径部和第2驱动最大径部，所述第1从动部件的齿的倾斜比率和所述第1驱动齿轮的直径的增减比率相对
应，使得所述第1动力传递部件的延伸方向的直线始终位于相同的位置，所述第2从动部件的齿的倾斜比率和所述第2驱动齿轮的直径的增减比率相对应，使得所述第2动力传递部件的延伸方向的直线始终位于相同的位置。本专利技术的一个实施方式的牵引平衡调整机构具有：连接部，其将所述可动部支撑为能够转动；以及万向架机构，其具有支撑所述连接部的支撑部件、第1框部件和第2框部件，所述第1框部件以能够绕规定的第1轴转动的方式安装于所述支撑部件，所述第2框部件以能够绕与第1轴不同的规定的第2轴转动的方式安装于所述第1框部件，所述牵引部安装于所述第1框部件。本专利技术的一个实施方式的机械手的特征在于，该机械手具有：驱动部，其驱动所述牵引部；操作部，其通过使所述驱动部进行动作来操作所述可动部的朝向；以及所述牵引平衡调整机构。本专利技术的一个实施方式的机械手系统的特征在于，该机械手系统具有：所述机械手；系统控制部，其控制所述机械手；以及显示部，其显示通过所述机械手取得的图像，所述机械手包括内窥镜，所述系统控制部使所述显示部显示通过所述内窥镜取得的图像。专利技术效果根据本专利技术的牵引平衡调整机构、机械手及机械手系统，能够不产生活动剩余部分地可靠地进行动作。附图说明图1示出本实施方式的牵引平衡调整机构1的概略图。图2示出第1实施方式的牵引部6的概略图。图3示出从相反侧观察图2时的图。图4示出第1实施方式的牵引部6的动作状态的概略图。图5示出与第1实施方式的牵引部6的图4不同的动作状态的概略图。图6示出第2实施方式的牵引部6的概略图。图7示出第3实施方式的牵引部6的概略图。图8示出第4实施方式的牵引部6的概略图。图9示出第5实施方式的牵引部6的概略图。图10示出本实施方式的机械手10的概略图。图11示出本实施方式的机械手10的可动部20的放大图。图12是示出本实施方式的机械手系统的一例的图。图13是示出本实施方式的机械手系统的一例的框图。具体实施方式下面，对实施方式进行说明。图1示出本实施方式的牵引平衡调整机构1的概略图。牵引平衡调整机构1具有可动部2、连接部3、操作部4、驱动部5、牵引部6、牵引线7。可动部2是筒状的部件，被安装成能够以贯通可动部2和连接部3的轴部件2c为中心进行旋转。可动部2具有用于安装牵引线7的一端的牵引线安装部2a、2b。连接部3是筒状的部件，连接操作部4和可动部2，牵引线7插通于连接部3的内侧。操作部4具有由操作者的手握持的把手41和动作指示部42，动作指示部42形成于把手41，具有指示可动部2的动作的操纵杆等。把手41在本实施方式中形成为圆柱状，只要是容易握持的形状，就可以是任意形状。动作指示部42通过使如使用了电位计的操纵杆那样突出本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种牵引平衡调整机构，其特征在于，该牵引平衡调整机构具有：可动部，其至少以一个自由度进行动作；动力传递部件，其与所述可动部连接；以及牵引部，其将所述动力传递部件中一方拉伸，将另一方推出，所述牵引部将一方所述动力传递部件拉伸的长度比将另一方所述动力传递部件推出的长度长。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.02.07 JP 2014-0219911.一种牵引平衡调整机构，其特征在于，该牵引平衡调整机构具有：可动部，其至少以一个自由度进行动作；动力传递部件，其与所述可动部连接；以及牵引部，其将所述动力传递部件中一方拉伸，将另一方推出，所述牵引部将一方所述动力传递部件拉伸的长度比将另一方所述动力传递部件推出的长度长。2.根据权利要求1所述的牵引平衡调整机构，其中，所述牵引部将一方所述动力传递部件拉伸的长度的变化量是固定的或者增加的。3.根据权利要求2所述的牵引平衡调整机构，其中，所述变化量始终增加。4.根据权利要求3所述的牵引平衡调整机构，其中，所述变化量以固定的比率增加。5.根据权利要求1～4中任意一项所述的牵引平衡调整机构，其中，所述牵引部由能够相对于规定的轴旋转的线轮构成，所述线轮具有卷取所述动力传递部件的螺旋状的卷取部，所述卷取部具有：最小径部，其距所述轴的距离最短；以及最大径部，其距所述轴的距离最长。6.根据权利要求5所述的牵引平衡调整机构，其中，所述动力传递部件包括至少一对的第1动力传递部件和第2动力传递部件，所述可动部具有：第1连接部，其连接所述第1动力传递部件的一端；以及第2连接部，其连接所述第2动力传递部件的一端，所述线轮具有：第1卷取部，其具有第1最大径部，卷取所述第1动力传递部件；以及第2卷取部，其具有第2最大径部，卷取所述第2动力传递部件，所述最小径部具有：第1最小径部，其与第1安装部相邻，在该第1安装部安装被卷绕在所述第1卷取部上的所述第1动力传递部件的另一端；以及第2最小径部，其与第2安装部相邻，在该第2安装部安装被卷绕在所述第2卷取部上的所述第2动力传递部件的另一端。7.根据权利要求1～4中任意一项所述的牵引平衡调整机构，其中，所述牵引部包括：驱动齿轮，其能够相对于规定的轴旋转；以及第1从动齿轮及第2从动齿轮，它们与所述驱动齿轮啮合，所述动力传递部件包括至少一对的第1动力传递部件和第2动力传递部件，所述可动部具有：第1连接部，其连接所述第1动力传递部件的一端；以及第2连接部，其连接所述第2动力传递部件的一端，所述第1从动齿轮具有卷取所述第1动力传递部件的第1卷取部，所述第2从动齿轮具有卷取所述第2动力传递部件的第2卷取部，...

【专利技术属性】
技术研发人员：原口雅史，
申请(专利权)人：奥林巴斯株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP