自主驾驶车辆的转向灯以及车门的控制方法和控制系统技术方案

本发明专利技术涉及自主驾驶车辆的转向灯以及车门的控制方法和控制系统，首先通过定位系统获知车辆当前位置，并与驾驶地图信息进行匹配以得到当前位置附加信息；根据获取的当前位置附加信息确定车辆需要转向时，控制打开对应侧的转向灯，并且根据获取的当前位置附加信息确定当前位置是停站地点时，控制打开车门。这两种控制方法均是根据车辆位置信息结合驾驶地图信息，从而得到对控制对象相关的当前位置附加信息，进而决定对控制对象进行怎样的控制，实现了完全自主智能控制，以及体现出自主驾驶技术的无线潜力。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自主驾驶车辆的转向灯以及车门的控制方法和控制系统，属于自主驾驶车辆的车身控制领域。
技术介绍
自主驾驶是一种在汽车上日益发展的技术，在汽车自主驾驶的过程中，其驾驶行为必须能够满足其在道路上行驶的各种需要。因此，车辆除了必须满足的其在运动控制方面的要求之外，还必须满足其对车身部件的某些必要控制，从而保证其在行驶过程中正常的车灯变换、车门控制等操作。这些车身控制对于自主驾驶车辆在道路上的正常行驶具有不可或缺的作用。人类驾驶员能够凭借良好的认知，在驾驶过程中实现应有的车身控制。但是，对于自主驾驶技术来说，目前的现有技术在这一领域属于空白。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供自主驾驶车辆的转向灯以及车门的控制方法和控制系统，用于实现车辆的自主驾驶。为实现上述目的，本专利技术的方案包括一种自主驾驶车辆的转向灯控制方法，包括以下步骤：(1)通过定位系统获知车辆当前位置，并与驾驶地图信息进行匹配以得到当前位置附加信息；所述当前位置附加信息包括当前位置车辆的转向信息；(2)根据获取的当前位置附加信息控制打开车辆转向一侧的转向灯。还将车辆当前位置，驾驶地图信息结合当前路况信息确定车辆是否需要换道或侧移避障，以形成所述当前位置附加信息。一种自主驾驶车辆的转向灯控制系统，包括：用于通过定位系统获知车辆当前位置，并与驾驶地图信息进行匹配以得到当前位置附加信息的模块；所述当前位置附加信息包括当前位置车辆的转向信息；用于根据获取的当前位置附加信息控制打开车辆转向一侧的转向灯的模块。还包括用于将车辆当前位置，驾驶地图信息结合当前路况信息确定车辆是否需要换道或侧移避障，以形成所述当前位置附加信息的模块。一种自主驾驶车辆的车门控制方法，包括以下步骤：(1)通过定位系统获知车辆当前位置，并与驾驶地图信息进行匹配以得到当前位置附加信息；所述当前位置附加信息包括当前位置是否是停站地点的信息；(2)根据获取的当前位置附加信息确定当前位置是停站地点时，控制打开车门。当前位置附件信息还包括对应的停车地点的设定停车时间和设定开门时间；根据获取的当前位置附加信息确定当前位置是停站地点时，按照所述设定停车时间和设定开门时间进行停车和开门；所述设定开门时间小于设定停车时间。所述步骤(2)中，根据获取的当前位置附加信息确定当前位置是停站地点时，还要判断当前车速，只有当车速为零时，才控制打开车门。一种自主驾驶车辆的车门控制系统，包括：用于通过定位系统获知车辆当前位置，并与驾驶地图信息进行匹配以得到当前位置附加信息的模块；所述当前位置附加信息包括当前位置是否是停站地点的信息；用于根据获取的当前位置附加信息确定当前位置是停站地点时，控制打开车门的模块。当前位置附件信息还包括对应的停车地点的设定停车时间和设定开门时间；所述控制系统还包括用于根据获取的当前位置附加信息确定当前位置是停站地点时，按照所述设定停车时间和设定开门时间进行停车和开门的模块；所述设定开门时间小于设定停车时间。本专利技术提供的两种控制方法均专用于自主驾驶汽车，在控制转向灯时，首先通过定位系统获知车辆当前位置，并与驾驶地图信息进行匹配以确定是否打开转向灯和打开哪一侧的转向灯，然后在需要进行转向时，控制车身上的转向灯打开，保证了自主驾驶汽车行驶的安全性。在控制车门时，首先通过定位系统获知车辆当前位置，并与驾驶地图信息进行匹配以确定当前位置是否是停站地点，然后在确定当前位置是停站地点时，控制车门打开，该方法能够有效地对车门进行控制，并在确定是停站地点时才控制打开车门，保证了车门打开的安全性，保障了乘客的安全。这两种控制方法均是根据车辆位置信息结合驾驶地图信息，从而得到对控制对象相关的当前位置附加信息，进而决定对控制对象进行怎样的控制，实现了完全自主智能控制，以及体现出自主驾驶技术的无线潜力。进一步地，在以转向灯为控制对象时，还将车辆位置信息、驾驶地图信息与路况信息相结合，来确定车辆是否需要换道或侧移避障，实现了对自主驾驶车辆在驾驶途中的实时控制，在面对突发障碍时能够立即进行相应的应对处理，保证了全程过程中驾驶的安全性，进一步实现完全自主智能控制。附图说明图1是应对一次规划路径中转向灯的控制流程图；图2是应对二次规划路径中转向灯的控制流程图；图3是车门的控制流程图；图4是制动灯的控制流程图。具体实施方式下面结合附图对本专利技术做进一步详细的说明。转向灯控制方法实施例为了实现对车辆的转向灯的自主控制，该自主驾驶车辆必须具备一套能够将其工作机制完全实现的系统。作为一个具体的实施例，该系统包括：车辆中心控制系统，负责沟通车辆中心控制系统与车辆CAN网络的网关，以及车身控制器。车身控制器可以是，但不限于目前在汽车上普遍存在的BCU(即Body Control Unit)，用于控制转向灯、车门、制动灯等车身设备。这种控制系统及其各组成部分均属于现有技术，在现有的一般车辆上已经有应用。本专利技术的主要专利技术点在于该控制系统所执行的控制方法，控制方法表现为相应的软件模块或者程序模块，因此，本专利技术并不局限于上述的控制系统构成，只要能够运行本专利技术的控制方法，任何构成方式的控制系统均可以。在车辆中心控制系统中，需要存储车辆的驾驶地图，以及设置一个中心控制程序。其中，驾驶地图，即驾驶地图信息，是指一种先期储存在车辆中心控制系统中的地图信息，它是某种包括一定范围道路上一定元素信息的数据的组合。该驾驶地图有以下几种情况：在必须与GPS方式的定位系统进行匹配从而实现车辆的定位的时候，该地图指的是某种包括一定范围道路上主要道路元素的经纬度信息的组合的数据库；这些主要道路元素包括但不限于：车道线的经纬度信息、停止线的经纬度信息等。在必须与图像定位系统进行匹配的时候，该地图指的是预先采集并存储的一定范围道路的能够与图像定位系统进行匹配，从而进行车辆定位的图像信息的组合。在必须与雷达定位系统进行匹配的时候，该地图指的是预先采集并存储的一定范围道路的能够与雷达定位系统进行匹配，从而进行车辆定位的雷达扫描
信息的组合。另外，该地图信息还可以直接下载到控制系统中，以供控制系统使用。综上所述，该驾驶地图能够体现出自主驾驶汽车整个的驾驶路线。另外，驾驶地图信息其本身，以及获取的途径均属于现有技术。中心控制程序是指一个能够通过自主驾驶车辆上的定位系统获知车辆当前位置的信息，并将这一定位信息与已经先期储存在车辆中心控制系统中的地图信息进行匹配和比对，从而从驾驶地图中提取出当前路段所附加的各种信息的程序。在这里，获知车辆当前位置的定位系统包括但不限于，利用图像进行同步定位与映射，利用雷达进行同步定位与映射，利用GPS进行定位，以及在GPS的基础上加入差分等技术进行更进一步的精确定位等所有可以帮助车辆进行定位的方式和系统。上述中心控制程序，需要对车辆进行一次规划和二次规划。所谓一次路径规划是指，自主驾驶车辆在获知本次行程的起点和终点之后，在行程开始之前，静态规划的一条自起点至终点的车辆行驶路径。所谓二次路径规划是指，自主驾驶车辆在行驶过程中，在遇到某些道路情况导致其不能或不宜再按照原先一次规划的路径继续行驶时，自主驾驶车辆根据实际遇到的道路状况，动态实时地在一次规划路径的基础上，补充性地进行局部小范围的二次路径规划，从而指导车辆在这一局部小范围本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自主驾驶车辆的转向灯控制方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)通过定位系统获知车辆当前位置，并与驾驶地图信息进行匹配以得到当前位置附加信息；所述当前位置附加信息包括当前位置车辆的转向信息；(2)根据获取的当前位置附加信息控制打开车辆转向一侧的转向灯。

【技术特征摘要】
1.一种自主驾驶车辆的转向灯控制方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)通过定位系统获知车辆当前位置，并与驾驶地图信息进行匹配以得到当前位置附加信息；所述当前位置附加信息包括当前位置车辆的转向信息；(2)根据获取的当前位置附加信息控制打开车辆转向一侧的转向灯。2.根据权利要求1所述的自主驾驶车辆的转向灯控制方法，其特征在于，还将车辆当前位置，驾驶地图信息结合当前路况信息确定车辆是否需要换道或侧移避障，以形成所述当前位置附加信息。3.一种自主驾驶车辆的转向灯控制系统，其特征在于，包括：用于通过定位系统获知车辆当前位置，并与驾驶地图信息进行匹配以得到当前位置附加信息的模块；所述当前位置附加信息包括当前位置车辆的转向信息；用于根据获取的当前位置附加信息控制打开车辆转向一侧的转向灯的模块。4.根据权利要求3所述的自主驾驶车辆的转向灯控制系统，其特征在于，还包括用于将车辆当前位置，驾驶地图信息结合当前路况信息确定车辆是否需要换道或侧移避障，以形成所述当前位置附加信息的模块。5.一种自主驾驶车辆的车门控制方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)通过定位系统获知车辆当前位置，并与驾驶地图信息进行匹配以得到当前位置附加信息；所述当前位置附加信息包括当前位置是否是停站地点的信息；(2)根据获取...

【专利技术属性】
技术研发人员：李珺，吕金桐，袁小龙，刘伟，
申请(专利权)人：郑州宇通客车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：河南;41