一种修正指示车辆行驶的直线方向的方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种修正指示车辆行驶的直线方向的方法及装置，其中的方法包括：在判断出车辆的行驶状态为直线行驶状态时，每隔第一预设时间获取车辆的三轴加速度传感器输出的三维坐标；基于三轴加速度传感器输出的三维坐标，利用线性拟合算法生成指示车辆直线行驶的第一直线和第二直线；获取位于第一直线上的两个参考点，并获取位于第二直线的两个考点；根据迭代算法以及获取的四个参考点，生成修正后的指示车辆直线行驶的第三直线。本发明专利技术实施例还公开了相应的修正指示车辆行驶的直线方向的装置。本发明专利技术实施例提供的技术方案有利于学习到正确的指示车辆行驶的直线方向，进而有利于提高后续的车辆行驶状态识别的准确率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及车辆监控领域，具体涉及一种修正指示车辆行驶的直线方向的方法及装置。
技术介绍
随着社会的发展，人们生活水平的提高，越来越多的人拥有汽车，而汽车数量的增多也导致交通事故增多，在交通事故处理过程中，发生事故时的行车状态则是一种非常重要的分析手段，可以用于分析驾驶行为是否违规，行驶状态包括急加速、急减速、急转弯等。另一方面，随着车联网行业的发展，基于车辆OBD(车载诊断系统)接口的车载终端在车辆UBI(Usage Based Insurance)方面的应用日益广泛，其主要的功能就是采集车况数据，分析驾驶行为，包括急加速、急减速、急转弯等。其中，现有的急转弯检测一般通过三轴加速度传感器来检测的。在利用三轴加速度进行急转弯检测的技术中，学习出正确的用于指示车辆直线行驶的拟合直线非常重要，否则在后续的车辆行驶状态识别过程中，会发生误报车辆的行驶状态的现象，现有技术中，学习出的拟合直线与车辆真实的行驶的直线有一定的偏差，导致不能正确指示车辆行驶的直线方向，进而导致后续的车辆行驶状态识别准确率低。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种修正指示车辆行驶的直线方向的方法及装置，以期解决现有技术中，学习出的拟合直线与车辆真实的行驶的直线有一定的偏差，导致不能正确指示车辆行驶的直线方向，进而导致后续的车辆行驶状态识别准确率低的问题。本专利技术实施例第一方面提供一种修正指示车辆行驶的直线方向的方法，包括：在判断出车辆的行驶状态为直线行驶状态时，每隔第一预设时间获取所述
车辆的三轴加速度传感器输出的三维坐标；基于所述三轴加速度传感器输出的三维坐标，利用线性拟合算法生成指示所述车辆直线行驶的第一直线和第二直线；获取位于所述第一直线上的第一参考点和第二参考点，并获取位于所述第二直线的第三参考点和第四参考点；根据迭代算法以及获取的所述第一参考点、所述第二参考点、所述第三参考点、所述第四参考点，生成修正后的指示车辆直线行驶的第三直线，所述第三直线用于指示车辆行驶的直线方向。进一步可选的，所述基于所述三轴加速度传感器输出的三维坐标，利用线性拟合算法生成指示所述车辆直线行驶的第一直线和第二直线，包括：将所述车辆三轴加速度传感器所在的三维坐标系投影到与重力方向垂直的二维平面，以得到位于所述二维平面上的二维直角坐标系；获取所述三轴加速度传感器输出的三维坐标投影在所述二维直角坐标系得到的二维坐标；基于线性拟合算法将第一采样周期内连续获取的二维坐标进行线性拟合，以得到指示车辆直线行驶的第一参考直线，以及基于线性拟合算法将第二采样周期内连续获取的二维坐标进行线性拟合，以得到指示车辆直线行驶的第二参考直线，其中，所述第一采样周期和所述第二采样周期是连续采样周期；在所述二维直角坐标系中确定以所述二维直角坐标系的原点为圆心，以第一预设长度为半径的第一圆，并获取所述第一参考直线和所述第二参考直线与所述第一圆的四个交点，基于线性拟合算法将所述获取的所述第一参考直线和所述第二参考直线与所述第一圆的四个交点与所述二维直角坐标系的原点进行线性拟合，以生成修正后的指示车辆直线行驶的第一直线；基于线性拟合算法将第三采样周期内连续获取的二维坐标进行线性拟合，以得到指示车辆直线行驶的第三参考直线，以及基于线性拟合算法将第四采样周期内连续获取的二维坐标进行线性拟合，以得到指示车辆直线行驶的第四参考直线，其中，所述第三采样周期和所述第四采样周期是连续采样周期；获取所述第三参考直线和所述第四参考直线与所述第一圆的四个交点，基于线性拟合算法将所述获取的所述第三参考直线和所述第四参考直线与所述第一圆四个交点与所述二维直角坐标系的原点进行线性拟合，以生成修正后的指
示车辆直线行驶的第二直线。进一步可选的，所述获取位于所述第一直线上的第一参考点和第二参考点，并获取位于所述第二直线的第三参考点和第四参考点，包括：在所述二维直角坐标系中确定以所述二维直角坐标系的原点为圆心，以第二预设长度为半径的第二圆；获取所述第一直线与所述第二圆的两个交点A1(X1，Y1)，B1(X2，Y2),并获取所述第二直线与所述第二圆的两个交点A2(X3，Y3)，B2(X4，Y4)，其中，所述A1(X1，Y1)为所述第一参考点，所述B1(X2，Y2)为所述第二参考点，所述A2(X3，Y3)为所述第三参考点，所述交点(X4，Y4)为所述第四参考点。进一步可选的，所述根据迭代算法以及获取的所述第一参考点、所述第二参考点、所述第三参考点、所述第四参考点，生成修正后的指示车辆直线行驶的第三直线，包括：利用迭代算法，基于预设权重系数以及点A1的横、纵坐标值、点A2的横、纵坐标值，得到第一迭代点的坐标；利用迭代算法，基于预设权重系数以及点B1的横、纵坐标值、点B2的横、纵坐标值，得到第二迭代点的坐标；基于得到的所述第一迭代点的坐标、所述第二迭代点的坐标及所述二维直角坐标系的原点，利用线性拟合算法生成修正后的指示车辆直线行驶的第三直线。进一步可选的，所述在判断出车辆的行驶状态为直线行驶状态时，每隔预设时间获取所述车辆三轴加速度传感器输出的三维坐标之前，所述方法还包括：在所述车辆启动后，每隔第二预设时间获取所述车辆的车速；判断所述获取的车辆的车速是否是连续地增加或连续地减小；在判断出所述车辆的车速为连续地增加或连续地减少时，且判断出在预设时间段内所述车辆的车速均大于或等于预设阈值时，则判断出所述车辆的行驶状态为直线行驶状态，继续执行所述在判断出车辆的行驶状态为直线行驶状态时，每隔预设时间获取所述车辆三轴加速度传感器输出的三维坐标的步骤。本专利技术实施例第二方面提供一种修正指示车辆行驶的直线方向的装置，包
括：第一获取模块，用于在判断出车辆的行驶状态为直线行驶状态时，每隔第一预设时间获取所述车辆的三轴加速度传感器输出的三维坐标；生成模块，用于基于所述三轴加速度传感器输出的三维坐标，利用线性拟合算法生成指示所述车辆直线行驶的第一直线和第二直线；第二获取模块，用于获取位于所述第一直线上的第一参考点和第二参考点，并获取位于所述第二直线的第三参考点和第四参考点；迭代模块，用于根据迭代算法以及获取的所述第一参考点、所述第二参考点、所述第三参考点、所述第四参考点，生成修正后的指示车辆直线行驶的第三直线，所述第三直线用于指示车辆行驶的直线方向。进一步可选的，所述生成模块，具体包括：投影单元，用于将所述车辆三轴加速度传感器所在的三维坐标系投影到与重力方向垂直的二维平面，以得到位于所述二维平面上的二维直角坐标系；获取单元，用于获取所述三轴加速度传感器输出的三维坐标投影在所述二维直角坐标系得到的二维坐标；第一拟合单元，用于基于线性拟合算法将第一采样周期内连续获取的二维坐标进行线性拟合，以得到指示车辆直线行驶的第一参考直线，以及基于线性拟合算法将第二采样周期内连续获取的二维坐标进行线性拟合，以得到指示车辆直线行驶的第二参考直线，其中，所述第一采样周期和所述第二采样周期是连续采样周期；第一生成单元，用于在所述二维直角坐标系中确定以所述二维直角坐标系的原点为圆心，以第一预设长度为半径的第一圆，并获取所述第一参考直线和所述第二参考直线与所述第一圆的四个交点，基于线性拟合算法将所述获取的所述第一参考直线和所述第二参考直线本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种修正指示车辆行驶的直线方向的方法，其特征在于，包括：在判断出车辆的行驶状态为直线行驶状态时，每隔第一预设时间获取所述车辆的三轴加速度传感器输出的三维坐标；基于所述三轴加速度传感器输出的三维坐标，利用线性拟合算法生成指示所述车辆直线行驶的第一直线和第二直线；获取位于所述第一直线上的第一参考点和第二参考点，并获取位于所述第二直线的第三参考点和第四参考点；根据迭代算法以及获取的所述第一参考点、所述第二参考点、所述第三参考点、所述第四参考点，生成修正后的指示车辆直线行驶的第三直线，所述第三直线用于指示车辆行驶的直线方向。

【技术特征摘要】
1.一种修正指示车辆行驶的直线方向的方法，其特征在于，包括：在判断出车辆的行驶状态为直线行驶状态时，每隔第一预设时间获取所述车辆的三轴加速度传感器输出的三维坐标；基于所述三轴加速度传感器输出的三维坐标，利用线性拟合算法生成指示所述车辆直线行驶的第一直线和第二直线；获取位于所述第一直线上的第一参考点和第二参考点，并获取位于所述第二直线的第三参考点和第四参考点；根据迭代算法以及获取的所述第一参考点、所述第二参考点、所述第三参考点、所述第四参考点，生成修正后的指示车辆直线行驶的第三直线，所述第三直线用于指示车辆行驶的直线方向。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述三轴加速度传感器输出的三维坐标，利用线性拟合算法生成指示所述车辆直线行驶的第一直线和第二直线，包括：将所述车辆三轴加速度传感器所在的三维坐标系投影到与重力方向垂直的二维平面，以得到位于所述二维平面上的二维直角坐标系；获取所述三轴加速度传感器输出的三维坐标投影在所述二维直角坐标系得到的二维坐标；基于线性拟合算法将第一采样周期内连续获取的二维坐标进行线性拟合，以得到指示车辆直线行驶的第一参考直线，以及基于线性拟合算法将第二采样周期内连续获取的二维坐标进行线性拟合，以得到指示车辆直线行驶的第二参考直线，其中，所述第一采样周期和所述第二采样周期是连续采样周期；在所述二维直角坐标系中确定以所述二维直角坐标系的原点为圆心，以第一预设长度为半径的第一圆，并获取所述第一参考直线和所述第二参考直线与所述第一圆的四个交点，基于线性拟合算法将所述获取的所述第一参考直线和所述第二参考直线与所述第一圆的四个交点与所述二维直角坐标系的原点进行线性拟合，以生成修正后的指示车辆直线行驶的第一直线；基于线性拟合算法将第三采样周期内连续获取的二维坐标进行线性拟合，
\t以得到指示车辆直线行驶的第三参考直线，以及基于线性拟合算法将第四采样周期内连续获取的二维坐标进行线性拟合，以得到指示车辆直线行驶的第四参考直线，其中，所述第三采样周期和所述第四采样周期是连续采样周期；获取所述第三参考直线和所述第四参考直线与所述第一圆的四个交点，基于线性拟合算法将所述获取的所述第三参考直线和所述第四参考直线与所述第一圆四个交点与所述二维直角坐标系的原点进行线性拟合，以生成修正后的指示车辆直线行驶的第二直线。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取位于所述第一直线上的第一参考点和第二参考点，并获取位于所述第二直线的第三参考点和第四参考点，包括：在所述二维直角坐标系中确定以所述二维直角坐标系的原点为圆心，以第二预设长度为半径的第二圆；获取所述第一直线与所述第二圆的两个交点A1(X1，Y1)，B1(X2，Y2),并获取所述第二直线与所述第二圆的两个交点A2(X3，Y3)，B2(X4，Y4)，其中，所述A1(X1，Y1)为所述第一参考点，所述B1(X2，Y2)为所述第二参考点，所述A2(X3，Y3)为所述第三参考点，所述交点(X4，Y4)为所述第四参考点。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据迭代算法以及获取的所述第一参考点、所述第二参考点、所述第三参考点、所述第四参考点，生成修正后的指示车辆直线行驶的第三直线，包括：利用迭代算法，基于预设权重系数以及点A1的横、纵坐标值、点A2的横、纵坐标值，得到第一迭代点的坐标；利用迭代算法，基于预设权重系数以及点B1的横、纵坐标值、点B2的横、纵坐标值，得到第二迭代点的坐标；基于得到的所述第一迭代点的坐标、所述第二迭代点的坐标及所述二维直角坐标系的原点，利用线性拟合算法生成修正后的指示车辆直线行驶的第三直线。5.如权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述在判断出车辆的行驶状态为直线行驶状态时，每隔预设时间获取所述车辆三轴加速度传感器输出的三维坐标之前，所述方法还包括：在所述车辆启动后，每隔第二预设时间获取所述车辆的车速；判断所述获取的车辆的车速是否是连续地增加或连续地减小；在判断出所述车辆的车速为连续地增加或连续地减少时，且判断出在预设时间段内所述车辆的车速均大于或等于预设阈值时，则判断出所述车辆的行驶状态为直线行驶状态，继续执行所述在判断出车辆的行驶状态为直线行驶状态时，每隔预设时间获取所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘均，陈质键，郑庶康，李侃，岑满艺，吴祖恒，
申请(专利权)人：深圳市元征科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44