一种上下料装夹装置及机器人制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种上下料装夹装置，包括安装座和用于夹持工件的夹爪机构，夹爪机构包括多个夹头，每个夹头与安装座活动连接，每个夹头具有工作面和多个浮动机构，多个浮动机构位于工作面上，每个浮动机构包括浮动件，浮动件与夹头浮动连接。通过在夹头的工作面上设置的多个浮动件，在夹爪机构对工件进行夹持工作中，工件被多个夹头夹持时，多个浮动件作用在工件表面上，实现夹紧功能，而且由于浮动件与夹头采用的是浮动连接，工件被夹紧后还具有一定的自由活动空间，避免工件被“夹死”，不仅顺利实现柔性安装到位，还能避免工件表面出现刚性损伤。此外，本发明专利技术还提供了一种安装有上述上下料装夹装置的机器人。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及工业自动化设备领域，具体而言，涉及一种上下料装夹装置及机器人。
技术介绍
目前，随着人力成本上升及用工荒现象日益蔓延，用机器人代替人工操作，实现机械自动化已成为制造产业的发展方向。工业机器人在工业生产中能够代替人工做单调、频繁、重复的长时间作业。目前工业机器自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流及未来的工业发展方向，国内工程机械行业已经开始大量使用工业机器人自动化生产线，以保证产品质量、提高生产效率、降低人工成本的同时还可避免安全事故。从近年来工业大数据分析可知工业机器人的普及是实现自动化生产、提高社会生产效率，推动企业和社会生产力发展的有效手段。通过机器人普及可实现我国工业由人员密集型向智能化转型。但是，现有的机器人的上下料装夹装置在夹持工件时，容易把工件“夹死”，使得工件被夹持时不再具有自由活动空间，导致在安装时，工件安装不到位且工件表面易出现损伤。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种上下料装夹装置，该上下料装夹装置不仅能够将工件夹紧，且工件被夹持时，工件还具有一定的自由活动空间，能够更容易地安装到位。本专利技术的另一目的在于提供一种机器人，该机器人包括上述上下料装夹装置，使得该机器人在工作时，不仅能够将工件夹紧，且工件被夹持时，工件还具有一定的自由活动空间，工件能够更容易地安装到位。本专利技术的实施例是这样实现的：一种上下料装夹装置，包括安装座和用于夹持工件的夹爪机构，夹爪机构包括多个夹头，每个夹头与安装座活动连接，每个夹头具有工作面和多个浮动机构，多个浮动机构位于工作面上，每个浮动机构包括浮动件，浮动件与夹头浮动连接。进一步地，在本专利技术较佳的实施例中，浮动机构包括固定座和弹性件，浮动件安装在固定座内，且浮动件通过弹性件与固定座连接，固定座与夹头连接。进一步地，在本专利技术较佳的实施例中，工作面设置有多个安装槽，多个浮动机构一一对应地容置于安装槽内，且浮动件往远离安装槽的方向凸出。进一步地，在本专利技术较佳的实施例中，夹头为两个，两个夹头相对设置，每个夹头上的浮动机构为九个，九个浮动机构均匀间隔地排列在工作面上。进一步地，在本专利技术较佳的实施例中，夹头包括三个夹板，三个夹板从上往下依次连接，每个夹板上具有三个浮动机构。进一步地，在本专利技术较佳的实施例中，工作面为弧形。进一步地，在本专利技术较佳的实施例中，浮动件为球形。进一步地，在本专利技术较佳的实施例中，每个夹爪机构还包括多个连接臂，连接臂的数量与夹头的数量对应，多个连接臂一一对应地与多个夹头固定连接，连接臂远离夹头的一端与安装座活动连接。进一步地，在本专利技术较佳的实施例中，夹爪机构还包括用于驱动连接臂运动的驱动装置，驱动装置安装在安装座上。一种机器人，包括上述任一项上下料装夹装置。本专利技术实施例的一种上下料装夹装置及机器人的有益效果是：通过在夹头的工作面上设置的多个浮动件，在夹爪机构对工件进行夹持工作中，工件被多个夹头夹持时，多个浮动件作用在工件表面上，实现夹紧功能，而且由于浮动件与夹头采用的是浮动连接，工件被夹紧后还具有一定的自由活动空间，避免工件被“夹死”，不仅顺利实现柔性安装到位，还能避免工件表面出现刚性损伤。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通
技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本专利技术实施例提供的上下料装夹装置的结构示意图；图2为本专利技术实施例提供的上下料装夹装置的夹头的结构示意图。图中标记分别为：上下料装夹装置100，夹爪机构110，夹头111，夹板112，连接臂113，驱动装置114，工作面115，浮动机构116，浮动件117。具体实施方式目前，随着人力成本上升及用工荒现象日益蔓延，用机器人代替人工操作，实现机械自动化已成为制造产业的发展方向。工业机器人在工业生产中能够代替人工做单调、频繁、重复的长时间作业。目前工业机器自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流及未来的工业发展方向，国内工程机械行业已经开始大量使用工业机器人自动化生产线，以保证产品质量、提高生产效率、降低人工成本的同时还可避免安全事故。从近年来工业大数据分析可知工业机器人的普及是实现自动化生产、提高社会生产效率，推动企业和社会生产力发展的有效手段。通过机器人普及可实现我国工业由人员密集型向智能化转型。但是，现有的机器人的上下料装夹装置在夹持工件时，容易把工件“夹死”，使得工件被夹持时不再具有自由活动空间，导致在安装时，工件安装不到位且工件表面易出现损伤。本专利技术的设计者在研究中发现，产生上述问题的主要原因在于：现有的上下料装夹装置的夹头通常是刚性结构，也就是说夹头的工作面通常为刚性面，当夹头夹持工件时，作用在工件表面且与工件发生作用力接触的刚性面不具有柔性结构，因此，使得工件被夹头夹紧时，工件被夹死，工件在夹头上不能再活动。鉴于此，本专利技术的设计者通过长期的探索和尝试，以及多次的实验和努力，不断的改革创新，设计了一种上下料装夹装置，该上下料装夹装置通过在夹头的工作面上设置有多个浮动件，浮动件与夹头采用浮动连接的方式，使得在夹持时，是浮动件而不是现有的刚性面与工件表面发生作用力接触，进而实现柔性夹持效果。因此，该上下料装夹装置不仅能够将工件夹紧，且工件被夹持时，工件在夹头之间还具有一定的自由活动空间避免被“夹死”，工件能够更容易地被安装到位。为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施
例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该专利技术产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“水平”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。在本专利技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种上下料装夹装置，其特征在于，包括安装座和用于夹持工件的夹爪机构，所述夹爪机构包括多个夹头，每个所述夹头与所述安装座活动连接，每个所述夹头具有工作面和多个浮动机构，多个所述浮动机构位于所述工作面，每个所述浮动机构包括浮动件，所述浮动件与所述夹头浮动连接。

【技术特征摘要】
1.一种上下料装夹装置，其特征在于，包括安装座和用于夹持工件的夹爪机构，所述夹爪机构包括多个夹头，每个所述夹头与所述安装座活动连接，每个所述夹头具有工作面和多个浮动机构，多个所述浮动机构位于所述工作面，每个所述浮动机构包括浮动件，所述浮动件与所述夹头浮动连接。2.根据权利要求1所述的上下料装夹装置，其特征在于，所述浮动机构包括固定座和弹性件，所述浮动件安装在所述固定座内，且所述浮动件通过所述弹性件与所述固定座连接，所述固定座与所述夹头连接。3.根据权利要求2所述的上下料装夹装置，其特征在于，所述工作面设置有多个安装槽，多个所述浮动机构一一对应地容置于所述安装槽内，且所述浮动件往远离所述安装槽的方向凸出。4.根据权利要求2所述的上下料装夹装置，其特征在于，所述夹头为两个，两个所述夹头相对设置，每个所述夹头上的所述浮动机构为九个，九个所述浮动机构均匀间...

【专利技术属性】
技术研发人员：龚艳雄，林军，蔡少南，何超，张珍宝，陶文斌，
申请(专利权)人：黄石艾博科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42