一种具有电机转速控制电路的光学三维测量设备制造技术

一种具有电机转速控制电路的光学三维测量设备，包括串并联驱动机构、转动平台，串并联驱动机构包括第一丝杆电机、第二丝杆电机；转动平台包括转台、伺服电机，伺服电机通过一导向机构驱动转台绕垂直于水平面的平台中心轴转动；还包括一控制系统，且所述控制系统连接控制所述第一丝杆电机、第二丝杆电机及第三伺服电机，本实用新型专利技术即可实现全场无死角全自动三维测量。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种测量设备，更确切地说是一种具有电机转速控制电路的光学三维测量设备。
技术介绍
在基于面阵结构光投影的三维测量系统中，由于工作空间的局限以及物体遮挡和视觉景深等物理约束，要实现点云数据的完整获取则必须从多个视角对被测物体进行测量。现有的测量方法主要通过固定测量设备姿态，调整被测物姿态，或者移动测量设备姿态，调整被测物姿态来实现多视角图像采集，这两种方法都可实现多视角测量，但两者都存在工作空间小，对表面形貌复杂的被测物，容易产生测量死角等问题，并且对于后者，如果被测物非刚体或者存在非刚性装配关系，被测物的姿态调整可能会影响其内部结构关系，导致测量结果具有较大误差。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种具有电机转速控制电路的光学三维测量设备，其可以解决现有技术中的上述缺点。本技术采用以下技术方案：一种具有电机转速控制电路的光学三维测量设备，包括串并联驱动机构、转动平台，串并联驱动机构包括第一丝杆电机、第二丝杆电机；转动平台包括转台、伺服电机，伺服电机通过一导向机构驱动转台绕垂直于水平面的平台中心轴转动；还包括一控制系统，且所述控制系统连接控制所述第一丝杆电机、第二丝杆电机及第三伺服电机，所述控制系统包括一控制电路，且所述控制电路包括：电机供电电路，用于为第一丝杆电机、第二丝杆电机及第三伺服电机供电，所述电机供电电路包括：包括MOS管Q101，其漏极与二极管D101的阳极相连后接主电源，二极管D101的阴极与电阻R103的一端相连，电阻R103的另一端与三极管Q102的基极相连，三极管Q102的发射极接地，三极管Q102的集电极通过电阻R102与MOS管Q101的栅极相连，MOS管Q101的源极分别与冗余电源、负载的一端相连，负载的另一端接地，还包括稳压二极管Z101，
其阳极与MOS管Q101的栅极相连，其阴极与MOS管Q101的源极相连；电机转速控制电路，用于控制第一丝杆电机、第二丝杆电机及第三伺服电机转速,电机转速控制电路包括控制电路、驱动电路和制动电路，所述控制电路的控制端与所述驱动电路的输入端连接；所述控制电路，用于输出对应PWM控制信号至所述驱动电路，所述驱动电路，用于根据所述PWM控制信号控制转速，所述制动电路包括电阻R206、电阻R207、电阻R208、电阻R209、电阻R210、二极管D204、电容C202、开关管Q204及开关管Q205；其中，所述二极管D204的阳极与所述控制电路的控制端连接，所述二极管D204的阴极与所述电阻R206的第一端连接；所述电阻R206的第二端经所述电阻R207接地；所述电容C202并联于所述电阻R207两端；所述开关管Q204的受控端经所述电阻R208与所述电阻R206的第一端连接，所述开关管Q204的输入端经所述电阻R209与所述电源VCC1的输出端连接，所述开关管Q204的输出端接地；所述电阻R210的第一端与所述开关管Q204的输入端连接，所述电阻R210的第二端与所述开关管Q205的受控端连接；所述开关管Q205的输入端与所述开关管Q202的输出端连接，所述开关管Q205的输出端接地；电机转速检测电路，用于检测转速，并将检测的转速反馈至所述转速控制电路，以形成对转速的闭环控制；驱动切换电路，用于在所述转速控制电路非正常断电时，向第一丝杆电机、第二丝杆电机及第三伺服电机输出用于维持正常停转的相应转速驱动信号。串并联驱动机构还包括第一水平导向轴、第二水平导向轴，左侧滑块、右侧滑块，第一左移动副、第二左移动副，第一右移动副、第二右移动副，第一左转动副、第二左转动副，第一中转动副、第二中转动副，第一右转动副、第二右转动副，设备固定平台，第一右侧连杆、第二右侧连杆，左侧滑块通过第一左移动副、第二左移动副连接到第一水平导向轴和第二水平导向轴上，右侧滑块通过第一右移动副、第二右移动副连接到第一水平导向轴和第二水平导向轴上，左侧滑块和设备固定平台通过第一左转动副、第二左转动副相连接，右侧滑块和第一右侧连杆、第二右侧连接杆分别通过第一右转动副和第二右转动副相连接，设备固定平台和第一右侧连杆和第二右侧连接杆分别通过第一右转动副、第二右转动副相连接，第一丝杆电机驱动左侧滑块沿水平导向轴移动，第二丝杆电机驱动右侧滑块沿水平导向轴移动。还包括限流电阻R101，其一端分别与电阻R102、稳压二极管Z101的阳极相连，其另一端与稳压二极管Z101的阴极相连。所述电机转速检测电路包括信号检测电路、微分电路、定时器电路和缓冲电路。本技术的优点是：用户可以规划特定的测量视角组，以及串并联机构和转动平台之间的运动配合关系，开发特定的控制系统对机构的标定、运动、数据处理进行耦合，转台可以在0～360°范围内绕中心轴转动，测量设备在串并联驱动机构的控制下，测量视角可以在测量设备中心轴与转动平台中心轴的夹角0～90°的范围内选取，在被测物自身没有严格死角的条件下其表面的各部分均可被测量到，这样，本技术即可实现全场无死角全自动三维测量。附图说明下面结合实施例和附图对本技术进行详细说明，其中：图1是本技术的结构示意图。图2是本技术的控制系统的框图。图3是本技术的电机供电电路的电路图。图4是本技术的电机转速检测电路的电路图。图5是本技术的电机转速控制电路的电路图。具体实施方式下面结合附图进一步阐述本技术的具体实施方式：如图1所示，一种具有电机转速控制电路的光学三维测量设备，其包括串并联驱动机构、转动平台，串并联驱动机构包括第一丝杆电机M1、第二丝杆电机M3，第一水平导向轴2、第二水平导向轴3，左侧滑块1、右侧滑块6，第一左移动副P1、第二左移动副P1’，第一右移动副P2、第二右移动副P2’，第一左转动副R1、第二左转动副R1’，第一中转动副R2、第二中转动副R2’，第一右转动副R3、第二右转动副R3’，设备固定平台4，第一右侧连杆7、第二右侧连杆8，左侧滑块1通过第一左移动副P1、第二左移动副P1’连接到第一水平导向轴和第二水平导向轴上，右侧滑块6通过第一右移动副P2、第二右移动副P2’连接到第一水平导向轴和第二水平导向轴上，左侧滑块和设备固定平台4通过第一左转动副R1、第二左转动副R1’相连接，右侧滑块和第一右侧连杆、第二右侧连接杆分别通过第一右转动副R3和第二右转动副R3’相连接，设备固定平台和第一右侧连杆和第二右侧连接杆分别通过第一中转动副、第二中转动副相连接，第一丝杆电机驱动左侧滑块沿水平导向轴移动，第二丝杆电机M3驱动右侧滑块沿水平导向轴移动；转动平台包括转台5、伺服电机M3，伺服电机通过一导向机构驱动转台绕垂直于水平面的平台中心轴转动。所述的转动平台和串并联机构运动相互独立，二者由支撑机构耦合在一起，整个机构上下两部分只有支撑装配关系。如图2所示，还包括一控制系统，且所述控制系统连接控制所述第一丝杆电机、第二丝杆电机及第三伺服电机，所述控制系统包括一控制电路，且所述控制电路包括：电机供电电路100，用于为第一丝杆电机、第二丝杆电机及第三伺服电机供电；电机转速控制电路200，用于控制第一丝杆电机、第二丝杆电机及第三伺服电机转速；电机转速检测电路300，用于检测转速，并将检测的转速反馈至所述转速控制电路，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有电机转速控制电路的光学三维测量设备，其特征在于，一种具有电机转速控制电路的光学三维测量设备，其包括串并联驱动机构、转动平台，串并联驱动机构包括第一丝杆电机、第二丝杆电机；转动平台包括转台、伺服电机，伺服电机通过一导向机构驱动转台绕垂直于水平面的平台中心轴转动；还包括一控制系统，且所述控制系统连接控制所述第一丝杆电机、第二丝杆电机及第三伺服电机，所述控制系统包括一控制电路，且所述控制电路包括：电机供电电路，用于为第一丝杆电机、第二丝杆电机及第三伺服电机供电，所述电机供电电路包括：包括MOS管Q101，其漏极与二极管D101的阳极相连后接主电源，二极管D101的阴极与电阻R103的一端相连，电阻R103的另一端与三极管Q102的基极相连，三极管Q102的发射极接地，三极管Q102的集电极通过电阻R102与MOS管Q101的栅极相连，MOS管Q101的源极分别与冗余电源、负载的一端相连，负载的另一端接地，还包括稳压二极管Z101，其阳极与MOS管Q101的栅极相连，其阴极与MOS管Q101的源极相连；电机转速控制电路，用于控制第一丝杆电机、第二丝杆电机及第三伺服电机转速,电机转速控制电路包括控制电路、驱动电路和制动电路，所述控制电路的控制端与所述驱动电路的输入端连接；所述控制电路，用于输出对应PWM控制信号至所述驱动电路，所述驱动电路，用于根据所述PWM控制信号控制转速，所述制动电路包括电阻R206、电阻R207、电阻R208、电阻R209、电阻R210、二极管D204、电容C202、开关管Q204及开关管Q205；其中，所述二极管D204的阳极与所述控制电路的控制端连接，所述二极管D204的阴极与所述电阻R206的第一端连接；所述电阻R206的第二端经所述电阻R207接地；所述电容C202并联于所述电阻R207两端；所述开关管Q204的受控端经所述电阻R208与所述电阻R206的第一端连接，所述开关管Q204的输入端经所述电阻R209与所述电源VCC1的输出端连接，所述开关管Q204的输出端接地；所述电阻R210的第一端与所述开关管Q204的输入端连接，所述电阻R210的第二端与所述开关管Q205的受控端连接；所述开关管Q205的输入端与所述开关管Q202的输出端连接，所述开关管Q205的输出端接地；电机转速检测电路，用于检测转速，并将检测的转速反馈至所述转速控制电路，以形成对转速的闭环控制；驱动切换电路，用于在所述转速控制电路非正常断电时，向第一丝杆电机、第二丝杆电机及第三伺服电机输出用于维持正常停转的相应转速驱动信号。...

【技术特征摘要】
1.一种具有电机转速控制电路的光学三维测量设备，其特征在于，一种具有电机转速控制电路的光学三维测量设备，其包括串并联驱动机构、转动平台，串并联驱动机构包括第一丝杆电机、第二丝杆电机；转动平台包括转台、伺服电机，伺服电机通过一导向机构驱动转台绕垂直于水平面的平台中心轴转动；还包括一控制系统，且所述控制系统连接控制所述第一丝杆电机、第二丝杆电机及第三伺服电机，所述控制系统包括一控制电路，且所述控制电路包括：电机供电电路，用于为第一丝杆电机、第二丝杆电机及第三伺服电机供电，所述电机供电电路包括：包括MOS管Q101，其漏极与二极管D101的阳极相连后接主电源，二极管D101的阴极与电阻R103的一端相连，电阻R103的另一端与三极管Q102的基极相连，三极管Q102的发射极接地，三极管Q102的集电极通过电阻R102与MOS管Q101的栅极相连，MOS管Q101的源极分别与冗余电源、负载的一端相连，负载的另一端接地，还包括稳压二极管Z101，其阳极与MOS管Q101的栅极相连，其阴极与MOS管Q101的源极相连；电机转速控制电路，用于控制第一丝杆电机、第二丝杆电机及第三伺服电机转速,电机转速控制电路包括控制电路、驱动电路和制动电路，所述控制电路的控制端与所述驱动电路的输入端连接；所述控制电路，用于输出对应PWM控制信号至所述驱动电路，所述驱动电路，用于根据所述PWM控制信号控制转速，所述制动电路包括电阻R206、电阻R207、电阻R208、电阻R209、电阻R210、二极管D204、电容C202、开关管Q204及开关管Q205；其中，所述二极管D204的阳极与所述控制电路的控制端连接，所述二极管D204的阴极与所述电阻R206的第一端连接；所述电阻R206的第二端经所述电阻R207接地；所述电容C202并联于所述电阻R207两端；所述开关管Q204的受控端经所述电阻R208与所述电阻R206的第一端连接，所述开关管Q204的输入端经所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：许建辉，
申请(专利权)人：三的部落上海科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31