一种负压爬壁机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种负压爬壁机器人，包括机架、负压发生组件、运动组件、控制组件、电源组件，所述的负压发生组件、运动组件、控制组件、电源组件安装于机架上，所述的负压发生组件、运动组件与控制组件连接，所述运动组件有二组，每组包括二个组件，所述的每组的二个运动组件呈对角安装于机架上，所述的每个运动组件包括四杆机构、连接于所述四杆机构的舵机I、固定所述舵机I的固定块、连接于所述固定块的舵机II；所述负压发生组件有二组，所述的其中一组负压发生组件与所述的其中一组运动组件连接，所述的另一组负压发生组件与所述的另一组运动组件连接；所述的每组负压发生组件包括舵机III、固定所述舵机III的舵机云台、连接于所述舵机III的曲柄滑块机构、连接于所述曲柄滑块机构的针筒、连接于所述针筒的硅胶吸盘。本实用新型专利技术结构简单，控制容易，能耗较小，灵活性好。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种机器人，具体的说是一种结构简单的负压爬壁机器人。
技术介绍
随着科技的发展，近几年来，机器人在各个领域得到了广泛的应用和发展，爬壁机器人作为机器人的一个分支，因为可以完成许多人类不可能完成或较危险的工作，受到广泛关注和研究。目前，爬壁机器人的工作原理主要有三种方式：负压吸附、磁吸附、仿生吸附。现在国内外的负压吸附主要采用气泵与机体分开式，这种吸附方式控制简单，但应用范围较小，不够灵活。磁吸附要求壁面必须是导磁材料，因此严重地限制了爬壁机器人的应用环境。仿生吸附主要用仿生粘性材料达到吸附，但成本较高。
技术实现思路
本技术针对上述问题，提供一种爬壁机器人。本技术要解决的是现有爬壁机器人结构复杂，不够灵活，成本较高的问题。本技术所采用的技术方案是：一种负压爬壁机器人，包括机架、负压发生组件、运动组件、控制组件、电源组件，所述的负压发生组件、运动组件、控制组件、电源组件安装于机架上，所述的负压发生组件、运动组件与控制组件连接，所述的电源组件给负压发生组件、运动组件、控制组件供电，所述运动组件有二组，每组包括二个组件，所述的每组的二个运动组件呈对角安装于机架上，所述的每个运动组件包括四杆机构、连接于所述四杆机构的舵机I、固定所述舵机I的固定块、连接于所述固定块的舵机II；所述负压发生组件有二组，所述的其中一组负压发生组件与所述的其中一组运动组件连接，所述的另一组负压发生组件与所述的另一组运动组件连接；所述的每组负压发生组件包括舵机III、固定所述舵机III的舵机云台、连接于所述舵机III的曲柄滑块机构、连接于所述曲柄滑块机构的针筒、连接于所述针筒的硅胶吸盘。本技术与现有技术相比具有如下优点和积极效果：本技术负压发生组件与机架组件一体化，通过针筒控制位于机架对角的吸盘同时吸附脱离，稳定性高，成本较低，移动速度更快，不需外接气泵。电源组件与机架组件一体式结构，结构小巧，灵活方便，能耗较小。足部组件采用的四杆机构为Hoeken型，Hoeken型四杆机构可以几乎完美的达到直线行走。采用的舵机控制板内设有单片机，控制简单，操作容易。附图说明图1是本技术立体图。图2是本技术运动组件和负压发生组件结构示意图。其中：1-机架，2-运动组件，3-负压发生组件，4-控制组件，5-电源组件，21-四杆机构，22-舵机I，23-固定块,24-舵机II,31-舵机III,32-舵机云台，33-曲柄滑块机构，34-U型固定杆，35-针筒，36-橡胶软管，37-三通管，38-硅胶吸盘，211-曲柄，212-摇杆，213-连接杆，331-曲柄，332-连接杆。具体实施方式下面结合附图对本技术作进一步详细说明：如图1，图2所示，一种负压爬壁机器人，包括机架1、负压发生组件3、运动组件2、控制组件4、电源组件5，所述的负压发生组件3、运动组件2、控制组件4、电源组件5安装于机架1上。所述的负压发生组件3、运动组件2与控制组件4连接，所述的电源组件5给负压发生组件3、运动组件2、控制组件4供电，所述运动组件5有二组，每组包括二个组件，所述的每组二个运动组件呈对角安装于机架1的角上。所述的每个运动组件包括四杆机构21、连接于所述四杆机构21的舵机I22、固定所述舵机I22的固定块23、连接于所述固定块23的舵机II24。所述四杆机构21包括曲柄211、摇杆212、连接杆213，所述曲柄211与所述舵机I22固定，所述舵机I22嵌入所述固定块23中，所述固定块23与所述舵机II24固定。所述负压发生组件3有二组，安装于所述机架1中间。所述的其中一组负压发生组件与所述的其中一组运动组件连接，所述的另一组负压发生组件与所述的另一组运动组件连接。所述的每组负压发生组件包括舵机III31、舵机云台32、曲柄滑块机构33、U型固定杆34、针筒35、橡胶软管36、三通管37、硅胶吸盘38，所述曲柄滑块机构33包括曲柄331和连接杆332，所述舵机III31通过所述舵机云台32固定在所述机架1上，所述曲柄331连接在所述舵机III31上，所述针筒35与所述连接杆332通过所述U型固定杆34连接，所述硅胶吸盘38安装于所述摇杆212的外端，所述针筒35通过所述橡胶软管36和三通管37与位于所述机架1的对角的两个所述硅胶吸盘38连接。所述电源组件5包括一块电压为7.4V的锂电池，安装于机架1的后侧。所述控制组件4包括舵机控制板，所述的舵机控制板与所述舵机I22、舵机II24、舵机III31连接。本技术通过所述舵机II24正反转带动所述运动组件2抬落，通过所述舵机I22正反转带动所述四杆机构21前行或后退。所述舵机III31正反转通过所述曲柄滑块机构33产生位移，带动所述针筒35抽气放气，使所述硅胶吸盘38吸附和脱离。所述负压发生组件3循环抽气放气，两对角的所述四杆机构循环前进，从而实现机器人前进。本技术具体的工作原理是：通过控制组件发出控制指令，两个所述舵机III31正转，
通过所述曲柄滑块机构33带动所述针筒35抽气，使四个所述硅胶吸盘38吸附。一个所述舵机III31反转，通过所述曲柄滑块机构33带动所述针筒35放气，使位移所述机架1对角的一组两个所述硅胶吸盘38脱离。所述舵机II24反转，使所述四杆机构21抬起。所述舵机I22正转，通过所述曲柄211转动，带动所述摇杆212前行。所述舵机II24正转，使所述型四杆机构21落下。所述舵机III31正转，通过所述曲柄滑块机构33带动所述针筒35抽气，使所述硅胶吸盘38吸附。另一个所述舵机III31反转，通过所述曲柄滑块机构33带动所述针筒35放气，使位移所述机架1对角的另一组两个所述硅胶吸盘38脱离。所述舵机II24反转，使所述型四杆机构21抬起。所述舵机I22正转，通过所述曲柄221转动，带动所述摇杆222前行。所述舵机II24正转，使所述型四杆机构21落下。所述舵机III31正转，通过所述曲柄滑块机构33带动所述针筒35抽气，使所述硅胶吸盘38吸附。四个所述舵机I22反转，将所述机架1拉起。两组位于所述机架1对角的所述硅胶吸盘38交替吸附，通过所述四杆机构21移动，完成机器人前行动作。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种负压爬壁机器人，其特征在于所述负压爬壁机器人包括机架、负压发生组件、运动组件、控制组件、电源组件，所述的负压发生组件、运动组件、控制组件、电源组件安装于机架上，所述的负压发生组件、运动组件与控制组件连接，所述的电源组件给负压发生组件、运动组件、控制组件供电，所述运动组件有二组，每组包括二个组件，所述的每组的二个运动组件呈对角安装于机架上，所述的每个运动组件包括四杆机构、连接于所述四杆机构的舵机I、固定所述舵机I的固定块、连接于所述固定块的舵机II；所述负压发生组件有二组，所述的其中一组负压发生组件与所述的其中一组运动组件连接，所述的另一组负压发生组件与所述的另一组运动组件连接；所述的每组负压发生组件包括舵机III、固定所述舵机III的舵机云台、连接于所述舵机III的曲柄滑块机构、连接于所述曲柄滑块机构的针筒、连接于所述针筒的硅胶吸盘。

【技术特征摘要】
1.一种负压爬壁机器人，其特征在于所述负压爬壁机器人包括机架、负压发生组件、运动组件、控制组件、电源组件，所述的负压发生组件、运动组件、控制组件、电源组件安装于机架上，所述的负压发生组件、运动组件与控制组件连接，所述的电源组件给负压发生组件、运动组件、控制组件供电，所述运动组件有二组，每组包括二个组件，所述的每组的二个运动组件呈对角安装于机架上，所述的每个运动组件包括四杆机构、连接于所述四杆机构的舵机I、固定所述舵机I的固定块、连接于所述固定块的舵机II；所述负压发生组件有二组，所述的其中一组负压发生组件与所述的其中一组运动组件连接，所述的另一组负压发生组件与所述的另一组运动组件连接；所述的每组负压发生组件包括舵机III、固定所述舵机III的舵机云台、连接于所述舵机III的曲柄滑块机构、连接于所述曲柄滑块机构的针筒、连接于所述针筒的硅胶吸盘。2.如权利要求1所述的负压爬壁机器人，其特征在于所述四...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨顺，黄风立，许忆哲，杨家俊，朱忆晨，张国辉，
申请(专利权)人：嘉兴学院，
类型：新型
国别省市：浙江;33