用于运行车辆的方法技术

本发明专利技术涉及一种用于运行车辆的方法，其中，一制动装置包括作为一个元件的驻车制动器以及作为另一元件的制动增力器，该制动增力器用于操纵车辆的行车制动器，为了使车辆减速而激活该制动装置，使得借助该制动装置产生使所述车辆减速的制动力，其中，在所述车辆减速期间这样控制所述制动装置的所述元件中的至少一个：使得所产生的制动力随时间变化。本发明专利技术还涉及一种用于车辆制动装置的控制装置、一种用于车辆的制动系统以及一种计算机程序。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种用于运行车辆的方法。本专利技术还涉及一种用于车辆驻车制动器的控制装置、一种制动系统以及一种计算机程序。
技术介绍
车辆通常具有行车制动器和独立于行车制动器的驻车制动器以及通常情况下具有制动增力器。车辆通常也具有防抱死系统，该防抱死系统按照德国道路交通规则也称作自动防抱死器。在防抱死器失灵情况下，在制动时可能这样的危险：会出现后轴过度制动的问题以及一般会出现车辆方向控制的损失。此时车辆可能失去纵向稳定并且冒着侧滑风险。这可能提高侧向撞到拦挡物、障碍物或者其它车辆上的危险。因此，存在这样的要求：在防抱死器失灵时，例如在防抱死系统或电子稳定系统(ESP)失灵时，使车辆减速，其中，减小了侧向碰撞到障碍物上的危险。
技术实现思路
因此，本专利技术所基于的任务可以在于，提供一种用于运行车辆的方法，该方法克服已知的缺点并且减小侧向碰撞到障碍物上的危险。本专利技术所基于的任务也可以在于，提供一种用于车辆制动装置的相应控制装置。本专利技术所基于的任务此外可以在于，给出一种用于车辆的相应制动系统。本专利技术所基于的任务还可以在于，给出一种相应的计算机程序。这些任务通过对应的独立权利要求主题来解决。有利构型是对应从属权利要求的主题。按照一个方面，提供一种用于运行车辆的方法，其中，一制动装置包括作为一个元件的驻车制动器以及作为另一元件用于操纵车辆行车制动器的制动增力器，为了使车辆减速，激活该制动装置，使得借助该制动装置产生使车辆减速的制动力，其中，当车辆减速期间，这样控制该制动装置的所述元件中的至少一个(即或者仅驻车制动器、或者仅制动增力器、或者既有制动增力器也有驻车制动器)，使得产生的制动力随时间变化。按照另一个方面，提供一种用于车辆制动装置的控制装置，其中，该控制装置被设置用于实施所述用于运行车辆的方法。按照另一个方面，提供一种用于车辆的制动系统，其中，该制动系统包括制动装置和用于该制动装置的控制装置，该制动装置具有作为一个元件的驻车制动器以及作为另一元件用于操纵车辆行车制动器的制动增力器。按照又一个方面，提供一种计算机程序，该计算机程序包含程序代码，当在计算机中、特别是在控制装置中执行该计算机程序时，该程序代码用于实施所述用于运行车辆的方法。本专利技术因而尤其包括这样的构思，即，在车辆借助制动装置减速期间以这种方式操纵或者控制驻车制动器：使得借助驻车制动器产生的制动力和/或借助行车制动器产生的制动力随时间变化或调制。尤其也就是说，驻车制动器的和/或行车制动器的制动作用被随时间变化或调制。因此，驻车制动器的和/或行车制动器的制动作用随时间改变。因此以有利的方式抵抗借助制动装置被制动或减速的车轮的抱死。车辆的侧滑和/或打滑能够以有利的方式被减小或阻止。这可以有利地引起更好的车辆操控性和更好的车辆驾驶方向稳定。由此能够有利地减小或避免车辆侧向碰撞到障碍物上的危险。这尤其意味着，在减速期间这样控制驻车制动器：使得借助驻车制动器产生的制动力随时间变化或者调制。这尤其意味着，在减速期间这样控制制动增力器：使得制动增力器相应地这样操纵行车制动器，即，借助该行车制动器产生的制动力随时间变化或调制。也可特别设置，仅驻车制动器被用于使车辆减速并伴随有所产生的制动力的相应的随时间调制。尤其也可设置，制动增力器仅借助相应的制动增力器控制这样操纵行车制动器：使得借助行车制动器产生的制动力随时间变化。尤其也可设置，不仅驻车制动器而且制动增力器被用于减速并伴随有根据本专利技术的随时间变化或者调制。驻车制动器直接(即不借助其它装置)产生制动力。制动增力器借助行车制动器间接(即借助其它装置)产生制动力。所述制动装置尤其可包括行车制动器。因此有利地相对于车辆当前可能存在的常见防抱死系统而言提供了冗余系统。这样，当防抱死系统失灵时，通过调制驻车制动还能提供防抱死功能。即使车辆行车制动器会失灵，借助驻车制动器的随时间变化或调制或改变还能提供有效果和有效率的制动功能或制动作用，该作用能够与常见的防抱死系统类似地有效减小或甚至阻止车辆的侧滑或滑移。本专利技术所产生的稳定功能优选在失灵情况下是必要的，例如当防抱死系统失灵时。因此，通过本专利技术，在这种故障情况下通常还可满足法律上的最低要求，至少本专利技术使得满足这样的法律最低要求更能容易或者在满足要求时做出显著贡献。因此，例如危险严重程度可减小到可接受的程度或者甚至完全避免。本专利技术意义上的自动防抱死器是已知的阻止一个车轮或多个车轮抱死的系统的上位概念。这样的系统例如被作为防抱死系统(ABS)、电子稳定程序(ESP)或者防侧滑系统(ASR)已知。“自动防抱死器”的概念出自德国道路交通规则。ESP对于专业人员来说也以缩写“ESC”(电子稳定控制)而公知。通过本专利技术可以例如有利地取消冗余的第二个防抱死系统(或者一般性地取消冗余的另一个自动防抱死器，因此当下面提到ABS时应当一同包含自动防抱死器)。这种第二个系统通常比较昂贵并且在技术上难以实现。尤其在冗余的第二个防抱死系统的情况下需要两个到四个额外的车轮转速传感器。尤其在冗余的第二个防抱死系统的情况下需要额外的制动钳。因此，借助本专利技术可节省用于冗余的第二个防抱死系统的成本和在技术上实现的耗费。本专利技术意义上的驻车制动器尤其指一种被设置用于在车辆静止时使车辆持久闭锁的制动器。用于驻车制动器的另一个概念尤其是“停车制动器”概念。驻车制动器独立于车辆行车制动器起作用。这尤其意味着，驻车制动器可独立于行车制动器地制动车辆。驻车制动器尤其作用在车辆的一个或多个车轮上，即制动车轮。按照一种实施方式可设置，驻车制动器可电操纵。就此而言驻车制动器优选构造为电子驻车制动器。车辆的行车制动器尤其被设置用于，在车辆运行中，即尤其在车辆运行期间，使车辆减速或者制动。按照一种实施方式，车辆包括驻车制动器和行车制动器，它们分别相互独立地起作用和构成。本专利技术意义上的制动增力器尤其被设置用于，适当地放大驾驶员制动愿望，使得达到所希望的制动作用。制动增力器例如尤其可构造为主动真空助力器、电子制动增力器或液压制动增力器。罗伯特·博世公司也称这种主动真空助力器为iBooster(i助力器)。该制动增力器通常优选作用于车辆的所有车轮上，即与其作用于四个车轮上。该制动增力器尤其也可仅作用于一个制动回路上，例如作用于前轴或后轴的制动回路上。优选可设置多个制动增力器。按照一种实施方式可设置，在车辆借助驻车制动器减速期间测量车辆地实际纵向加速度，其中，根据所测得的实际纵向加速度使产生的制动力这样随时间变化：使得车辆的实际纵向加速度处于限定的额定纵向加速度范围内，以阻止车轮抱死。这有利地使得可阻止车轮抱死。尤其在车轮借助驻车制动器被减速或制动的情况下。驻车制动器尤其可使车辆的多个车轮制动或减速。驻车制动器尤其可使车辆的所有车轮制动或减速。车轮例如可以是车辆的后轮。行车制动器通常借助防抱死系统(ABS)将各个车辆个别地制动。额定纵向加速度范围可例如以经验方式确定(例如基于平均的路面和/或天气情况)。优选使用摩擦系数评估来限定该额定纵向加速度范围。例如可以使用电子稳定系统或者防抱死系统在失灵前的最后的摩擦系数评估。例如可借助雨水传感器和/或外部温度传感器和/或交通信息和/或数字地图结合全球定位系统(GPS)来实施摩擦系数评本文档来自技高网...

【技术保护点】
用于运行车辆(601)的方法，其中，一制动装置(502)包括作为一个元件的驻车制动器(503)以及作为另一元件的制动增力器(505)，该制动增力器用于操纵车辆的行车制动器，为了使车辆(601)减速而激活(101，201，301)该制动装置，使得借助该制动装置(502)产生(103，203，303)使所述车辆(601)减速的制动力，其特征为：在所述车辆(601)减速期间这样控制(105，207，307)所述制动装置(502)的所述元件中的至少一个：使得所产生的制动力随时间变化(107，209，309)。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.02.03 DE 102014201822.61.用于运行车辆(601)的方法，其中，一制动装置(502)包括作为一个元件的驻车制动器(503)以及作为另一元件的制动增力器(505)，该制动增力器用于操纵车辆的行车制动器，为了使车辆(601)减速而激活(101，201，301)该制动装置，使得借助该制动装置(502)产生(103，203，303)使所述车辆(601)减速的制动力，其特征为：在所述车辆(601)减速期间这样控制(105，207，307)所述制动装置(502)的所述元件中的至少一个：使得所产生的制动力随时间变化(107，209，309)。2.按照权利要求1所述的方法，其中，在车辆(601)减速期间测量(205)车辆的实际纵向加速度，并且，根据所测得的实际纵向加速度使产生的制动力这样随时间改变(209)：使得该车辆(601)的实际纵向加速度处于限定的额定纵向加速度范围内，以阻止车轮(605，603)抱死。3.按照权利要求1或2所述的方法，其中，在车辆(601)减速期间测量(305)车辆的实际横摆率，并且，根据所测得的实际横摆率使产生的制动力这样随时间改变(309)：使得该车辆(601)的实际横摆率处于限定的额定横摆率范围内，以阻止车辆(601)打滑。4.按照权利要求3所...

【专利技术属性】
技术研发人员：R·鲍姆格特纳，J·施瓦茨科普夫，F·豪勒，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE