判断动作程序的重新开始的机器人控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种判断动作程序的重新开始的机器人控制装置。机器人控制装置具备使机器人停止的停止指令部。预先设定了小于停止判定值的第一外力判定值以及小于第一外力判定值的第二外力判定值。停止指令部在已暂时停止执行动作程序的状态下，在第一时间长度的期间中外力连续为第一外力判定值以下，并且在第二时间长度的期间中外力连续超过第二外力判定值的情况下，禁止重新开始执行动作程序。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种控制机器人的机器人控制装置。
技术介绍
近年来，大量使用自动地进行驱动的机器人。根据预先生成的动作程序驱动该机器人。在机器人进行动作的期间，有时机器人从外部受力(以下称为“外力”)。例如，在机器人的自动运转期间，存在周边设备接触或者作业人员与机器人接触的情况。在这种情况下，可知机器人系统检测到外力而停止或者进行避开被接触物的回避动作。例如，在日本特开平06-155346号公报中公开了一种机器人的示教装置，其根据配置在机器人手部的力传感器的输出，限制机器人动作。另外，日本特开2006-21287号公报公开了一种接触力检测装置，在机械臂的根部配置力检测器，检测向机械臂施加的力。在该公报中公开了控制装置从向机械臂施加的力减去基于机械臂的动作的内力，由此计算作用于机械臂的接触力。另外，该公报公开了在检测出接触力的情况下，进行用于降低机械臂的接触力的动作。将一般的工业机器人形成为在检测出向机器人施加的外力(接触力)的情况下，为了确保安全使动作程序停止。近年来，已知一种人与机器人协同进行作业的机器人系统。在该机器人系统中也设计成在外力超过预定的判定值的情况下，停止执行动作程序。另外，在机器人自动停止之后，为了提高生产率，优选在短时间重新开始机器人作业。例如存在作业人员在与机器人接触从而导致机器人停止后，立即离开机器人的情况。在这样的机器人停止之后外力被消除的情况下，优选迅速地重新开始机器人作业。或者，例如像日本特开2006-21287号公报所记载的装置那样，在机器人的基部设置有检测器的情况下，有时在地面振动的情况下，也判定为向机器人施加了外力。例如在运输车辆在机器人附近行驶的情况下，有时对机器人施加
振动。机器人在没有被施加外力的情况下有时也停止。在这种情况下，优选迅速地重新开始机器人作业。另一方面，为了确保作业人员的安全，优选根据机器人停止时的状况，维持机器人的停止状态。即，优选根据向机器人施加的外力的种类，维持机器人的停止状态。
技术实现思路
本专利技术的机器人控制装置是用于控制根据动作程序进行驱动的机器人的机器人控制装置，其具备：外力推定部，其推定作用于机器人的外力；停止指令部，其根据外力使机器人停止；以及判定值存储部，其存储与外力有关的判定值。判定值存储部预先存储有用于使机器人暂时停止的停止判定值、比停止判定值小用于重新开始机器人的驱动的第一外力判定值以及比第一外力判定值小的第二外力判定值。停止指令部执行以下的控制：在根据动作程序机器人进行驱动的期间中，在外力超过停止判定值的情况下，暂时停止执行动作程序。停止指令部执行以下的控制：在已暂时停止执行动作程序的状态下，在预先决定的第一时间长度的期间中，外力连续为第一外力判定值以下，并且在预先决定的第二时间长度的期间中，外力连续超过第二外力判定值的情况下，禁止重新开始执行动作程序。在上述专利技术中，具备时刻存储部，其存储根据第一外力判定值重新开始执行动作程序的时刻，停止指令部执行以下的控制：在重新开始执行动作程序后暂时停止执行动作程序的情况下，计算从重新开始至停止为止的机器人的驱动时间，在上述驱动时间不足预先决定的第三时间长度的情况下，禁止重新开始执行动作程序。在上述专利技术中，停止指令部执行以下的控制：从暂时停止执行动作程序时开始在第一时间长度的期间中，在外力超过第一外力判定值的情况下，禁止重新开始执行动作程序。附图说明图1是实施方式的机器人系统的概要图。图2是实施方式的机器人系统的框图。图3是实施方式的外力判定部的框图。图4是实施方式的运转控制的第一流程图。图5是实施方式的运转控制的第二流程图。具体实施方式参照图1至图5说明实施方式的机器人控制装置。图1是本实施方式的机器人系统的概要图。机器人系统具备：机器人1，其用于搬运工件W；以及作为机器人控制装置的控制装置2，其控制机器人1。本实施方式的机器人1为包含臂12和多个关节部13的多关节机器人。手17具有抓持或者释放工件W的功能。机器人1包含驱动各关节部13的臂驱动装置。臂驱动装置包含配置在关节部13内部的臂驱动电动机14。通过臂驱动电动机14进行驱动，能够将臂12在关节部13弯曲成希望的角度。另外，能够围绕在垂直方向上延伸的旋转轴进行旋转地形成了本实施方式的机器人1的整个臂12。臂驱动装置包含使臂12旋转的驱动电动机。机器人1具备将手17关闭或者打开的手驱动装置。本实施方式的手驱动装置通过气压驱动手17。手驱动装置包含：与手17相连接的手驱动气缸18；用于向手驱动气缸18供给压缩空气的气泵和电磁阀。机器人1具备支承臂12的基部11。本实施方式的机器人1具备力检测器19，该力检测器19检测作用于基部11的力。作用于基部11的力相当于作用于机器人1的力。力检测器19配置在基部11的下侧。本实施方式的力检测器19被固定在设置面20上。本实施方式的力检测器19包含与基部11连结的金属基材以及安装在基材表面的应变传感器。应变传感器配置在基材表面的多个位置。当在预定的方向对基材施加力时，基材稍微变形。应变传感器检测基材的预定位置的变形量。而且，力检测器19根据应变传感器检测出的变形量，计算对基材施加的力，即作用于机器人1的力。力检测器并不限定于该方式，只要形成为能够检测作用于机器人1的力即可。本实施方式的机器人1包含状态检测器16，该状态检测器16检测机器人的位置和姿势。状态检测器16检测臂12的基准点位置、在关节部13的臂12的弯曲状态以及臂12所朝的方向等。本实施方式的状态检测器16包含安装在各个臂驱动电动机14的旋转角检测器15。旋转角检测器15检测臂驱动电动机14进行驱动时的旋转角度。根据各个臂驱动电动机14的旋转角度，能够检测臂12在关节部13的角度。另外，状态检测器16包含旋转角检测器，该旋转角检测器检测臂12相对于基部11的旋转角度。根据检测出的旋转角度，能够检测臂12延伸的方向。根据控制装置2的动作指令驱动机器人1。臂驱动装置和手驱动装置由控制装置2控制。例如，臂驱动电动机14的旋转角度和手驱动气缸18的气压由控制装置2控制。另外，将状态检测器16的输出输入给控制装置2。图2表示本实施方式的机器人系统的框图。在本实施方式中，参照图1和图2说明根据动作程序41搬运工件的控制。机器人1能够自动地将工件W从初始位置搬运到目标位置。控制装置2包含运算处理装置，该运算处理装置具有经由总线相互连接的CPU(Central Processing Unit：中央处理器)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)以及ROM(Read Only Memory：只读存储器)等。向控制装置2输入为了进行机器人1的动作而预先决定的动作程序41。将动作程序41存储在动作程序存储部42中。动作控制部43根据动作程序41送出用于驱动机器人1的动作指令。动作控制部43向臂驱动部44送出驱动臂驱动装置的动作指令。臂驱动部44包含驱动臂驱动电动机14等的电路，根据动作指令将电力提供给臂驱动电动机14等。通过臂驱动电动机14进行驱动，调整臂12的弯曲角度、臂12的方向等。另外，动作控制部43向手驱动部45送出用于驱动手驱动装置的动作指令。手驱动部45包含驱动气泵等的电路，根据动作指令将压缩空气本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人控制装置，其控制根据动作程序进行驱动的机器人，其特征在于，具备：停止指令部，其根据外力使机器人停止；以及判定值存储部，其存储与外力有关的判定值，停止指令部包含外力推定部，该外力推定部推定作用于机器人的外力，判定值存储部预先存储有用于使机器人暂时停止的停止判定值、比停止判定值小用于重新开始机器人的驱动的第一外力判定值以及比第一外力判定值小的第二外力判定值，停止指令部执行以下的控制：在根据动作程序机器人进行驱动的期间中，在外力超过停止判定值的情况下，暂时停止执行动作程序，在已暂时停止执行动作程序的状态下，在预先决定的第一时间长度的期间中，外力连续为第一外力判定值以下，并且在预先决定的第二时间长度的期间中，外力连续超过第二外力判定值的情况下，禁止重新开始执行动作程序。

【技术特征摘要】
2015.03.06 JP 2015-0453501.一种机器人控制装置，其控制根据动作程序进行驱动的机器人，其特征在于，具备：停止指令部，其根据外力使机器人停止；以及判定值存储部，其存储与外力有关的判定值，停止指令部包含外力推定部，该外力推定部推定作用于机器人的外力，判定值存储部预先存储有用于使机器人暂时停止的停止判定值、比停止判定值小用于重新开始机器人的驱动的第一外力判定值以及比第一外力判定值小的第二外力判定值，停止指令部执行以下的控制：在根据动作程序机器人进行驱动的期间中，在外力超过停止判定值的情况下，暂时停止执行动作程序，在已暂时停止执行动作程序的状态下，在预先决定的第一时间长度的期...

【专利技术属性】
技术研发人员：尾山拓未，山本知之，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP