本发明专利技术涉及一种具有刚性升降调节功能的建筑清理支撑机器人,包括自稳支撑装置，自稳支撑装置具有良好的刚性支撑性能、稳定性能和减震性能，所述自稳支撑装置上端面中部安装有下安装圆台，下安装圆台上端面通过螺钉对称安装有四个刚性升降支链，刚性升降支链具有良好的高度升降调节性能，下安装圆台上端面中部安装有四号液压缸，且四个刚性升降支链和四号液压缸的顶端安装有上安装圆台；所述自稳支撑装置包括固定圆台，所述固定圆台的下端面对称设置有四个万向轮，本发明专利技术通过四个万向轮将本发明专利技术移动至室内建筑所需清理地方，固定圆台的上端面沿轴线方向均匀安装有四个并联支撑支链。本发明专利技术可以实现室内建筑清洁时稳定的刚性支撑功能。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及建筑环保设备领域，具体的说是一种具有刚性升降调节功能的建筑清理支撑机器人。
技术介绍
随着社会经济的不断发展，各式各样的高楼林立而起，但是随着高楼数量的不断增长，维护高楼环保卫生的清洁工人越来越多，清洁的范围包括地板、玻璃窗户、墙面瓷砖、吊顶或天花板等，虽然市场上有很多清洁机器人，但是只具备自动清理底板和玻璃窗户的功能，室内墙面瓷砖、吊顶或天花板等仍然需要人工进行定期处理，尚未有开发自动化清洁设备，当瓷砖、吊顶、天花板所处的高度较高时，通常需要人字梯辅助清理，这种高度辅助设备高度不可自动升降调节，需要人工上下调节高度，且由于清洁工人需要来回不断反复清洁，人们身体对这种高度辅助设备的受力点不同，经常会出现晃动或者抖动的现象，刚性支撑性能差，减震性能差，稳定性能差，导致清洁工人只能小心翼翼慢慢清洁，大大的降低了工作效率，适用范围小。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术提供了一种具有刚性升降调节功能的建筑清理支撑机器人，可以解决现有清洁用高度辅助设备存在的设备刚性支撑性能差、设备稳定性能差、设备减震性能差、高度调节性能差、适用范围小和工作效率低下等难题，可以实现室内建筑清洁时稳定的刚性支撑功能，具有设备刚性支撑性能好、设备稳定性能好、设备减震性能好、高度调节性能好、适用范围大和工作效率高等优点。为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案来实现：一种具有刚性升降调节功能的建筑清理支撑机器人,包括自稳支撑装置，自稳支撑装置具有良好的刚性支撑性能、稳定性能和减震性能，所述自稳支撑装置上端面中部安装有下安装圆台，下安装圆台上端面通过螺钉对称安装有四个刚性升降支链，刚性升降支链具有良好的高度升降调节性能，下安装圆台上端面中部安装有四号液压缸，且四个刚性升降支链和四号液压缸的顶端安装有上安装圆台；所述自稳支撑装置包括固定圆台，所述固定圆台的下端面对称设置有四个万向轮，本专利技术通过
四个万向轮将本专利技术移动至室内建筑所需清理地方，固定圆台的上端面沿轴线方向均匀安装有四个并联支撑支链，四个并联支撑支链上端面中部对称安装有四个L型支柱，四个L型支柱的末端分别设置有四个安装圆片，四个安装圆片通过螺钉分别安装在四个连接片上，四个连接片对称焊接在方型安装台的下端面，通过四个并联支撑支链来起到稳定支撑方型安装台的作用，方型安装台的下端面中部焊接有定位空心轴，定位空心轴下端套设在主定位轴上，定位空心轴可以在主定位轴上垂直上下移动，主定位轴起到限位的作用，使得方型安装台在定位空心轴的限位下只能作垂直上下移动，而不会出现左右摇晃运动的现象，提高了设备的稳定性能，主定位轴底端焊接在固定圆台的上端面中部；所述方型安装台的下端面对称焊接有四根上定位轴，四根上定位轴上分别套设有四个限位弹簧，四个限位弹簧下端分别套设在四根下定位轴上，四根下定位轴对称焊接在固定圆台的上端面上，下定位轴和上定位轴起到限定限位弹簧位置的作用，限位弹簧使得本专利技术具有良好的减震性能；所述并联支撑支链包括焊接在固定圆台上端面上的一号定平台，一号定平台上端面沿轴线方向均匀安装三个一号并联支链，三个一号并联支链上端均匀安装在一号动平台上，一号动平台上端面中部安装有对应的L型支柱；所述一号并联支链包括下端焊接在一号定平台上端面上的一号耳座，一号耳座之间通过销轴安装有一号液压缸，一号液压缸的顶端通过螺纹连接有连接筒，连接筒上通过螺纹连接有球铰链，球铰链上端通过螺纹安装在三角座上，三角座焊接在一号动平台的下端面上。本专利技术中一号耳座转动时形成了R副、一号液压缸运动时形成了P副、球铰链工作时形成了S副，从而形成了RPS型的一号并联支链，最终通过一号定平台、三个RPS型的一号并联支链、一号动平台形成了3-RPS并联机构，本专利技术中的并联支撑支链为3-RPS并联机构，3-RPS并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点，借助并联机构的优点本专利技术通过四个3-RPS并联机构来室内建筑清洁时稳定的刚性支撑功能，同时借助并联机构的优点也使得本专利技术具有良好的稳定性能和良好的减震性能。作为本专利技术的一种优选技术方案，所述刚性升降支链包括通过螺钉安装在下安装圆台上端面的下升降固定片，下升降固定片呈倾斜状焊接有下升降滑片，下升降滑片的中部上端通过固定螺栓对称安装有两个上限位块，下升降滑片上通过滑动配合方式安装有上升降滑片，上升降滑片可在下升降滑片上移动，上升降滑片上焊接有上升降固定片,上升降固定片上焊接有燕尾形滑柱，燕尾形滑柱通过滑动配合方式与燕尾形滑槽相连，燕尾形滑柱可在燕尾形滑槽上来回移动，燕尾形滑槽两端呈封闭状，封闭状避免了燕尾形滑柱移动浮动过大掉出的现象，且四个刚性升降支链上的燕尾形滑槽上端安装有上安装圆台，上安装圆台上站立有清洁工人；所述下升降滑片包括下端焊接在下升降固定片上的下平面底部，下平面底部两侧分别
一体成型有向内弯曲的两个下弯曲部，下弯曲部为两边的凹曲限位滑动部位，两个下弯曲部中部上端分别设置有两个开口，两个下弯曲部上的两个开口处通过固定螺栓安装有两个上限位块，下弯曲部上的开口是为了便于安装上限位块，由于下弯曲部为向内弯曲的结构，两个下弯曲部之间的距离又非常小，如果下弯曲部不设置开口就难以实现通过固定螺栓安装上限位块的功能；所述上限位块包括基块，基块上对称设置有两个螺母孔，两个螺母孔上分别安装有两个固定螺母，安装上限位块之前就先把固定螺母安装在螺母孔孔上，因为下升降滑片与上升降滑片之间的空间非常小，否则一旦安装上升降滑片就难以再安装固定螺母，且每个固定螺母穿过下升降滑片上的下弯曲部均与固定螺栓相连，通过固定螺栓将上限位块固定在下升降滑片上，基块的侧面下端一体成型有遮挡片，遮挡片起到遮挡的作用，当上升降滑片下端运动至遮挡片部位就会被遮挡住，限定了上升降滑片在下升降滑片上的滑动距离，基块的上端一体成型有L型勾柱，L型勾柱的上端勾在下升降滑片的下弯曲部上端；所述上升降滑片包括上端焊接在上升降固定片上的上平面底部，上平面底部与下升降滑片上的下平面底部之间通过滑动配合方式相连，上平面底部两侧分别一体成型有向内弯曲的两个上弯曲部，上弯曲部也为两边的凹曲限位滑动部位，两个上弯曲部的内壁分别与两个下弯曲部的外壁之间通过滑动配合方式相连，上弯曲部可在下弯曲部移动，上平面底部的底端对称设置有与两个上限位块上的遮挡片相对应的两个下限位块，下限位块起到限位的作用，当下限位块运动至上限位块的遮挡片时，下限位块被遮挡片挡住，此时为上升降滑片的最高运动位置。工作时，当室内建筑所需清洁地方高度较高需要加高支撑位置时，此时四号液压缸开始工作，四号液压缸带动上安装圆台上站立的清洁工人往上工作，与此同时上安装圆台带动四个刚性升降支链工作，上升降滑片上的两个上弯曲部在下升降滑片上的两个下弯曲部往上运动，上升降滑片带动上升降固定片上的燕尾形滑柱运动，由于下升降滑片呈倾斜状焊接在下升降固定片上，从而使得上升降滑片也往倾斜方向运动，从而带动上升降固定片上的燕尾形滑柱在燕尾形滑槽上运动，如果运动了一段距离不够高时，就需要四号液压缸继续工作，当下限位块运动至上限位块的遮挡片时，下限位块被遮挡片挡住，上升降滑片就运动到了最高位置，此时四号液压缸停止工作，上升降滑片在下升降滑片的本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种具有刚性升降调节功能的建筑清理支撑机器人,其特征在于：包括自稳支撑装置(1)，所述自稳支撑装置(1)上端面中部安装有(2)，下安装圆台(2)上端面通过螺钉对称安装有四个刚性升降支链(3)，下安装圆台(2)上端面中部安装有四号液压缸(4)，且四个刚性升降支链(3)和四号液压缸(4)的顶端安装有上安装圆台(5)；所述自稳支撑装置(1)包括固定圆台(11)，所述固定圆台(11)的下端面对称设置有四个万向轮(12)，固定圆台(11)的上端面沿轴线方向均匀安装有四个并联支撑支链(13)，四个并联支撑支链(13)上端面中部对称安装有四个L型支柱(14)，四个L型支柱(14)的末端分别设置有四个安装圆片(14a)，四个安装圆片(14a)通过螺钉分别安装在四个连接片(15a)上，四个连接片(15a)对称焊接在方型安装台(15)的下端面，方型安装台(15)的下端面中部焊接有定位空心轴(16)，定位空心轴(16)下端套设在主定位轴(17)上，主定位轴(17)底端焊接在固定圆台(11)的上端面中部；所述方型安装台(15)的下端面对称焊接有四根上定位轴(15b)，四根上定位轴(15b)上分别套设有四个限位弹簧(18)，四个限位弹簧(18)下端分别套设在四根下定位轴(11a)上，四根下定位轴(11a)对称焊接在固定圆台(11)的上端面上；所述刚性升降支链(3)包括通过螺钉安装在下安装圆台(2)上端面的下升降固定片(31)，下升降固定片(31)呈倾斜状焊接有下升降滑片(32)，下升降滑片(32)的中部上端通过固定螺栓(33)对称安装有两个上限位块(34)，下升降滑片(32)上通过滑动配合方式安装有上升降滑片(35)，上升降滑片(35)上焊接有上升降固定片(36),上升降固定片(36)上焊接有燕尾形滑柱(37)，燕尾形滑柱(37)通过滑动配合方式与燕尾形滑槽(38)相连，燕尾形滑槽(38)两端呈封闭状，且四个刚性升降支链(3)上的燕尾形滑槽(38)上端安装有上安装圆台(5)；所述下升降滑片(32)包括下端焊接在下升降固定片(31)上的下平面底部(32a)，下平面底部(32a)两侧分别一体成型有向内弯曲的两个下弯曲部(32b)，两个下弯曲部(32b)中部上端分别设置有两个开口，两个下弯曲部(32b)上的两个开口处通过固定螺栓(33)安装有两个上限位块(34)；所述上限位块(34)包括基块(341)，基块(341)上对称设置有两个螺母孔(34a)，两个螺母孔(34a)上分别安装有两个固定螺母(342)，且每个固定螺母(342)穿过下升降滑片(32)上的下弯曲部(32b)均与固定螺栓(33)相连，基块(341)的侧面下端一体成型有遮挡片(343)，基块(343)的上端一体成型有L型勾柱(344)，L型勾柱(344)的上端勾在下升降滑片(32)的下弯曲部(32b)上端。...
【技术特征摘要】
1.一种具有刚性升降调节功能的建筑清理支撑机器人,其特征在于：包括自稳支撑装置(1)，所述自稳支撑装置(1)上端面中部安装有(2)，下安装圆台(2)上端面通过螺钉对称安装有四个刚性升降支链(3)，下安装圆台(2)上端面中部安装有四号液压缸(4)，且四个刚性升降支链(3)和四号液压缸(4)的顶端安装有上安装圆台(5)；所述自稳支撑装置(1)包括固定圆台(11)，所述固定圆台(11)的下端面对称设置有四个万向轮(12)，固定圆台(11)的上端面沿轴线方向均匀安装有四个并联支撑支链(13)，四个并联支撑支链(13)上端面中部对称安装有四个L型支柱(14)，四个L型支柱(14)的末端分别设置有四个安装圆片(14a)，四个安装圆片(14a)通过螺钉分别安装在四个连接片(15a)上，四个连接片(15a)对称焊接在方型安装台(15)的下端面，方型安装台(15)的下端面中部焊接有定位空心轴(16)，定位空心轴(16)下端套设在主定位轴(17)上，主定位轴(17)底端焊接在固定圆台(11)的上端面中部；所述方型安装台(15)的下端面对称焊接有四根上定位轴(15b)，四根上定位轴(15b)上分别套设有四个限位弹簧(18)，四个限位弹簧(18)下端分别套设在四根下定位轴(11a)上，四根下定位轴(11a)对称焊接在固定圆台(11)的上端面上；所述刚性升降支链(3)包括通过螺钉安装在下安装圆台(2)上端面的下升降固定片(31)，下升降固定片(31)呈倾斜状焊接有下升降滑片(32)，下升降滑片(32)的中部上端通过固定螺栓(33)对称安装有两个上限位块(34)，下升降滑片(32)上通过滑动配合方式安装有上升降滑片(35)，上升降滑片(35)上焊接有上升降固定片(36),上升降固定片(36)上焊接有燕尾形滑柱(37)，燕尾形滑柱(37)通过滑动配合方式与燕尾形滑槽(38)相连，燕尾形滑槽(38)两端呈封闭状，且四个刚性升降支链(3)上的燕尾形滑槽(38)上端安装有上安装圆台(5)；所述下升降滑片(32)包括下端焊接在下升降固定片(31)上的下平面底部(32a)，下平面底部(32a)两侧分别一体成型有向内弯曲的两个下弯曲部(32b)，两个下弯曲部(32b)中部上端分别设置有两个开口，两个下弯曲部(32b)上的两个开口处通过固定螺...
【专利技术属性】
技术研发人员：包凤丹，
申请(专利权)人：包凤丹，
类型：发明
国别省市：浙江;33
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