自动切换机器人的动作模式的机器人控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种自动切换机器人的动作模式的机器人控制装置。该机器人控制装置具有在预定的限制条件成立时对驱动机器人的电动机的动作进行限制的功能。机器人控制装置具备：判定部，其根据机器人的动作实绩，判定限制条件是否成立；以及限制部，其在判定部判定为限制条件成立时，限制电动机的动作。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种控制工业用机器人的机器人控制装置。
技术介绍
在生成机器人的动作程序之后，为了确认动作程序的内容，一般对机器人进行试运行。此时，为了确保机器人周围的物体和作业人员的安全，期望以低速或者低输出使机器人进行动作。公知一种限制轴的输出，提高机器人的动作范围内的物体和作业人员的安全性的技术。在日本特开2000-108065号公报中公开了一种如下构成的标量型机器人：根据来自用户的指令，以低于正常运行时的转矩驱动机器人，从而能够确认作业的安全性。在日本特开昭62-166410号公报公开了以下的机器人的运行方法：在确认示教的工具的移动轨迹的工序中，使电动机输出在安全范围内。在日本特开2014-176934号公报中公开了以下的机器人系统：根据机器人周围的状况切换动作模式从而使机器人以低于正常的动作模式的输出进行动作。在日本特开2004-216504号公报中公开了以下的情况：在控制针对机床搬入或者搬出工件的装载器的装载器控制装置中，在启动后的预定的时间或者周期数的期间，使装载器以低于正常时的速度进行动作。在日本特开2009-142903号公报中公开了如下构成的机器人控制装置：在机器人的部分动作区域中分配的特定区域内执行特定动作时，使用与对一般的动作应用的常规参数不同的专用参数。根据日本特开2009-142903号公报所公开的专利技术，仅在执行要求高精度的动作时应用专用参数，由此谋求兼顾要求精度的达成以及作业效率的维持。在构成为自动地切换动作模式的现有的系统中，选择性地应用以正常的输出进行动作的正常模式和以低输出进行动作的低输出模式中的任意一个模式。因此，在机器人进行试运行时，即使在针对动作程序的一部分确认了安全性之
后，也以低输出模式执行整个动作程序。由此，试运行所需的时间增加，效率降低。在构成为操作人员以手动方式选择动作模式的系统中，实际上尽管未确认安全性，却仍可能以普通模式执行试运行。在构成为与动作区域相关地切换动作模式的系统中，在确认了安全性之后，也有可能以低输出模式进行试运行。因此，要求一种不使用复杂的追加设备，在适当的定时将机器人切换为低速模式或者低输出模式的机器人控制装置。
技术实现思路
根据本申请的第一专利技术，提供一种机器人控制装置，其在预先决定的限制条件成立时，对驱动机器人的至少一个驱动装置的动作进行限制，该机器人控制装置具备：判定部，其根据上述机器人的动作实绩，判定上述限制条件是否成立；以及限制部，其在上述判定部判定为上述限制条件成立时，限制上述至少一个驱动装置的动作。根据本申请的第二专利技术，第一专利技术的机器人控制装置按照动作程序中包含的至少一个动作命令控制上述机器人，该机器人控制装置还具备计数部，其对上述至少一个动作命令的执行次数进行计数，上述判定部构成为在上述至少一个动作命令的执行次数为预先决定的第一阈值以下时判定为上述限制条件成立。根据本申请的第三专利技术，第一专利技术的机器人控制装置还具备计数部，其在上述机器人进行动作时，分别对上述机器人进入将上述机器人的动作区域进行划分而形成的多个小区域的进入次数进行计数，上述判定部构成为在上述进入次数为预先决定的第二阈值以下时判定为上述限制条件成立。根据本申请的第四专利技术，在第一至第三专利技术中的任一专利技术的机器人控制装置中，上述限制部构成为在上述限制条件成立时将针对上述至少一个驱动装置的转矩指令值限制在预先决定的范围内。根据本申请的第五专利技术，第一至第四专利技术中的任一专利技术的机器人控制装置还具备：力检测部，其检测对上述机器人赋予的外力；以及动作停止部，其在上述力检测部检测出的外力超过预先决定的第三阈值时，使上述机器人停止，上述限制部构成为在上述限制条件成立时通过小于所述第三阈值的第四阈值置换该第三阈值。根据本申请的第六专利技术，在第一至第五专利技术中的任一专利技术的机器人控制装置中，上述至少一个驱动装置构成为根据位置和速度中的至少任意一方的检测值进行反馈控制，上述限制部构成为在上述限制条件成立时降低在上述驱动装置的反馈控制中使用的位置环增益和速度环增益中的至少任意一方。根据本申请的第七专利技术，在第一至第六专利技术中的任一专利技术的机器人控制装置中，上述限制部构成为在上述限制条件成立时限制上述至少一个驱动装置的速度。根据本申请的第八专利技术，第二专利技术的机器人控制装置还具备重置部，其在变更了上述动作程序时，将上述执行次数重置为初始值。通过参照附图所示的本专利技术所例举的实施方式的详细说明，这些以及其它的本专利技术的目的、特征以及优点会变得更清楚。附图说明图1是表示一实施方式的机器人控制装置的结构例的图。图2是机器人控制装置的伺服电路的功能框图。图3是一实施方式的机器人控制装置的功能框图。图4是一实施方式的使用机器人控制装置使机器人进行试运行时的流程图。图5是表示在设定限制对象时在示教操作盘的显示器中显示的画面的例子的图。图6是表示在对电动机赋予速度限制时在示教操作盘的显示器中显示的画面的例子的图。图7是表示在设定限制条件的内容时，在示教操作盘的显示器中显示的画面的例子的图。图8是表示在使机器人进行试运行时，通过机器人控制装置执行的处理的流程图。图9是表示对机器人的动作区域进行划分而形成的小区域的例子的图。图10是表示在设定限制条件时在示教操作盘的显示器中显示的画面的例子的图。图11是表示在第二实施方式的机器人控制装置中以预定的控制周期反复
执行的处理的流程图。图12是第一实施方式的变形例的机器人控制装置的功能框图。具体实施方式以下，参照附图说明本专利技术的实施方式。为了帮助理解本专利技术，对于图示的实施方式的构成要素，适当地变更尺寸。另外，对相同或者对应的构成要素使用相同的参照附图标记。图1是表示一实施方式的具备机器人控制装置10的机器人系统1的结构例的图。机器人系统1具备机器人控制装置10、由机器人控制装置10控制的机器人100以及与机器人控制装置10相连接的示教操作盘200。机器人100是具有任意公知的结构的多关节机器人。在图1中，为了使说明简单，仅图示了作为对机器人100的关节轴进行驱动的驱动装置而起作用的电动机102以及对电动机102的旋转位置、旋转速度等进行检测的编码器104。示教操作盘200具备液晶显示器等公知的显示器202以及键盘等公知的输入设备204。显示器202也可以是具有作为输入单元的功能的触摸面板。输入设备204用于执行数据以及参数的输入以及编辑。另外，输入设备204也可以在执行手动进给处理时，用于手动地输入针对机器人100的指令。机器人控制装置10具备：主CPU 11，其对整个机器人控制装置10进行控制；ROM 12，其存储各种系统程序；RAM 13，其暂时存储主CPU 11的计算结果等数据；以及非易失性存储器14，其存储使机器人进行动作的动作程序等各种程序以及与这些程序相关联的参数等。如图1所示，对主CPU 11连接多个共享RAM 15。将伺服电路20分别与共享RAM 15连接。共享RAM 15从主CPU 11接收指令和其它的控制信号，并且将它们输出给伺服电路20。另外，共享RAM 15从伺服电路20接收各种信号，并且将其输出给主CPU 11。虽然未图示，但是伺服电路20各自具有包含CPU、ROM以及RAM等的硬件结构。为了使说明简单，在图1中仅示出3个共享R本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人控制装置，其在预先决定的限制条件成立时，对驱动机器人的至少一个驱动装置的动作进行限制，其特征在于，具备：判定部，其根据上述机器人的动作实绩，判定上述限制条件是否成立；以及限制部，其在上述判定部判定为上述限制条件成立时，限制上述至少一个驱动装置的动作。

【技术特征摘要】
2015.02.26 JP 2015-0372291.一种机器人控制装置，其在预先决定的限制条件成立时，对驱动机器人的至少一个驱动装置的动作进行限制，其特征在于，具备：判定部，其根据上述机器人的动作实绩，判定上述限制条件是否成立；以及限制部，其在上述判定部判定为上述限制条件成立时，限制上述至少一个驱动装置的动作。2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，该机器人控制装置构成为按照动作程序中包含的至少一个动作命令控制上述机器人，该机器人控制装置还具备计数部，其对上述至少一个动作命令的执行次数进行计数，上述判定部构成为在上述至少一个动作命令的执行次数为预先决定的第一阈值以下时判定为上述限制条件成立。3.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，该机器人控制装置还具备计数部，其在上述机器人进行动作时，分别对上述机器人进入将上述机器人的动作区域进行划分而形成的多个小区域的进入次数进行计数，上述判定部构成为在上述进入次数为预先决定的第二阈值以下时判定为上述限制条件成立。4.根据权利要求1～3...

【专利技术属性】
技术研发人员：黑下彰喜，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP