本发明专利技术涉及用于控制客户端装置(28)与机器人单元的辅助机器人单元功能之间的数据传输的方法和计算机程序产品以及用于机器人单元的接口装置。装置(24)包括将用于客户端装置(28)的连接性提供至可经由本地寻址空间访问的辅助机器人单元功能(38，42，46)的反向代理，其中反向代理在具有属于接口设备且是全球寻址空间中的第一全球地址的目的地地址的第一消息中接收打算用于辅助机器人单元功能(38)的请求、将第一地址转换成辅助机器人单元功能的在本地寻址空间中的第一本地地址和使用第一本地地址将请求发送至与辅助机器人单元功能相关联的网页服务器(36)。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及机器人领域。专利技术更特别地涉及用于控制客户端装置(28)与机器人单元的辅助机器人单元功能之间的数据传输的方法和计算机程序产品以及用于机器人单元的接口装置。
技术介绍
网页浏览器变得对关于工业机器人和机器人单元的使用而令人感兴趣。利用网页浏览器，远程用户可以以高效且简单的方式访问用于机器人单元的机器人控制器。用户于是可以经由远程计算机和因特网获得机器人的操作的数据。然而，现今在单元中有比机器人控制器更多的装置，诸如像传感器、照相机等的各种类型的监测装置，这些装置由机器人控制器在控制单元中的操作时使用。在该领域的努力中US 7096 090描述了一种能够连接至机器人的CPU的网页客户端，经由该网页客户端进一步能够使用短范围无线电访问与机器人相关联的其他装置。然而，用户也可能对使用与用于访问机器人控制器的技术相同类型的技术以简单的方式访问单元的这些辅助机器人单元装置是有兴趣的，例如使得网页浏览器可以在没有机器人控制器的情况下与机器人单元的装置直接通信，以处理可能作为机器人控制器上的负担的各种类型的通信转换。然而，该访问出于若干原因也可能需要被控制。专利技术因此被指向于将基于网页的连接性提供给机器人单元的数个装置。
技术实现思路
本专利技术被指向于使用单一个联系点将基于网页的连接性提供给机器人单元的数个装置。本专利技术的一个目的是提供一种用于控制客户端装置与机器人单元的辅助机器人单元功能之间的数据传输的方法。该目的根据本专利技术的第一方面通过一种用于控制客户端装置与机器人单元的辅助机器人单元功能之间的数据传输的方法实现，机器人单元包括由机器人控制器控制的至少一个工业机器人，方法由用于机器人单元的接口设备执行并且包括如下步骤：接收打算用于辅助机器人单元功能的请求，请求在具有属于接口设备的目的地地址的第一消息中被接收，其中属于接口设备的地址是在全球寻址空间中的第一全球地址，将第一全球地址转换成辅助机器人单元功能的在被设置用于单元的辅助机器人单元功能的本地寻址空间中的第一本地地址，和使用第一本地地址将请求发送至与辅助机器人单元功能相关联的网页服务器。本专利技术的另一目的是提供一种控制客户端装置与机器人单元的辅助机器人单元功能之间的数据传输的用于机器人单元的接口装置。该目的根据本专利技术的第二方面通过一种用于机器人单元的接口装置实现，机器人单元包括由机器人控制器控制的至少一个工业机器人，该装置包括接口设备，具有反向代理，反向代理将用于客户端装置的连接性提供至与机器人单元相关联的辅助机器人单元功能，其中辅助机器人单元功能可经由单元的本地寻址空间访问，反向代理被配置成：接收打算用于辅助机器人单元功能的请求，请求在具有属于接口设备的目的地地址的第一消息中被接收，所述目的地地址是在全球寻址空间中的第一全球地址，将第一全球地址转换成辅助机器人单元功能的在本地寻址空间中的第一本地地址，和使用第一本地地址将请求发送至与辅助机器人单元功能相关联的网页服务器。本专利技术的另一目的是提供一种用于控制客户端装置与机器人单元的辅助机器人单元功能之间的数据传输的计算机程序产品。该目的根据本专利技术的第三方面通过一种用于控制客户端装置与机器人单元的辅助机器人单元功能之间的数据传输的计算机程序产品实现，机器人单元包括由机器人控制器控制的至少一个工业机器人，计算机程序产品包括具有计算机程序代码的数据载体，所述计算机程序代码当在接口设备中运行时引起所述接口设备：接收打算用于辅助机器人单元功能的请求，所述请求在具有属于接口设备的目的地地址的第一消息中被接收，所述目的地地址是在全球寻址空间中的第一全球地址，将第一全球地址转换成另外的功能的在被设置用于单元的辅助机器人单元功能的本地寻址空间中的第一本地地址，和使用第一本地地址将请求发送至与辅助机器人单元功能相关联的网页服务器。本专利技术具有很多优点。它使用用于机器人单元的一个全球地址和用于访问辅助机器人单元功能的网页服务器。这在使全球地址的数量保持低的同时提供了对辅助机器人单元功能的容易实施的访问，这是有利的，因为这样的地址的数量是有限的。全球地址的与单元的联系也提供了逻辑和更好结构化的地址使用，因为工业机器人经常基于单元的概念。专利技术具有允许单元中的授权、安全及安保的措施的容易实施。应该强调的是，在该说明书中使用时的术语“包括/包括了”是用来指定所陈述的特征、整体、步骤或组成部件的存在，但不排除一个或多个其他特征、整体、步骤、组成部件或其组的存在或添加。附图说明现在将关于附图更详细地描述本专利技术，其中：图1示意性地示出具有机器人连同接口设备和相关联的辅助机器人单元装置的机器人单元，图2示出跨越全球网络与客户端装置通信并且被连接至通向辅
助机器人单元装置的本地通信网络的接口设备的方框示意图，图3示出接口设备的第一变型的相关部分的方框示意图，图4示意性地示出从客户端装置发送至接口设备的第一消息M1，图5示意性地示出从接口设备发送至辅助机器人单元装置中的一个的第二消息M2，图6示出在用于控制客户端装置与辅助功能之间的数据传输的方法中执行的若干方法步骤，图7示意性地示出在确定对辅助功能的访问是否将要给出时使用的若干方法步骤，图8示出接口设备的第二变型的相关部分的方框示意图，和图9示意性地示出呈包括了当被加载到处理器中时用于执行接口设备元件中的一些的功能性的计算机程序代码的CD Rom盘形式的计算机程序产品。具体实施方式在以下描述中，为了说明并且不是限制的目的，阐述了诸如特定体系结构、接口、技术等的具体细节，以便提供专利技术的全面理解。然而，对于本领域技术人员来说显而易见的是，本专利技术可以在不脱离这些具体细节的其他实施例中实践。在其他实例中，公知装置、电路和方法的详细描述被省略以免由于不必要的细节而使本专利技术的描述模糊不清。图1示意性地示出机器人单元16。单元16包括由围栏包围的区域并且在该区域中有在基底14上的机器人10，该机器人10配备有用于保持作为产品或在产品的形成中使用的对象26的工具12。在对象26的处理中，机器人10可能参与使用工具12从第一位置A取得对象26、执行大量活动并接着将对象26放在第二位置B的机器人程序。在专利技术的变型中，工具12也可以配备有用于感测对象的属性的传感器。在单元16中或在单元16处可以有若干进一步的传感器。作为示例，在围栏中的用于人进入单元16的门处有第一传感器18、在第一位置A处有第二传感器20并且在在第二位置B处有第三传感器22。传感器中的一个、例如第一传感器18也可以包括可被控制的照相机。照相机可以例如被控制成缩放和旋转以便覆盖单元16的各个角度和区域。这些只是可以使用的传感器中的一些示例。在单元16处还有接口设备24，该接口设备24包括机器人控制器。机器人控制器进而被连接至机器人10用于控制它的移动和活动。机器人是机器人单元的中心或主装置，并且机器人的操作是机器人单元的中心或主活动并因此由机器人控制器执行的机器人的控制是主机器人单元功能。上面描述的传感器此外是辅助机器人单元装置、即在机器人单元16中或与机器人单元16相关联的执行辅助机器人单元功能的装置的示例。应该认识到的是，机器人单元16也可以包括其他类型的辅助机器人单元装置，诸如例如参与对象的进入或离开单元16的给送的致动器等的各种致本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种用于控制客户端装置(28)与机器人单元(16)的辅助机器人单元功能之间的数据传输的方法，所述机器人单元包括由机器人控制器(48)控制的至少一个工业机器人(10)，所述方法由用于所述机器人单元的接口设备(24)执行并且包括如下步骤：接收(58)打算用于辅助机器人单元功能(38，42，46)的请求(RQ)，所述请求在具有属于所述接口设备的目的地地址的第一消息(M1)中被接收，属于所述接口设备的所述地址是在全球寻址空间中的第一全球地址(GA1)，将所述第一全球地址(GA1)转换(68)成所述辅助机器人单元功能的在被设置用于所述单元的辅助机器人单元功能(38，42，46)的本地寻址空间中的第一本地地址(LA1)，和使用所述第一本地地址将所述请求发送(70)至与所述辅助机器人单元功能(38，42，46)相关联的网页服务器(36)。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于控制客户端装置(28)与机器人单元(16)的辅助机器人单元功能之间的数据传输的方法，所述机器人单元包括由机器人控制器(48)控制的至少一个工业机器人(10)，所述方法由用于所述机器人单元的接口设备(24)执行并且包括如下步骤：接收(58)打算用于辅助机器人单元功能(38，42，46)的请求(RQ)，所述请求在具有属于所述接口设备的目的地地址的第一消息(M1)中被接收，属于所述接口设备的所述地址是在全球寻址空间中的第一全球地址(GA1)，将所述第一全球地址(GA1)转换(68)成所述辅助机器人单元功能的在被设置用于所述单元的辅助机器人单元功能(38，42，46)的本地寻址空间中的第一本地地址(LA1)，和使用所述第一本地地址将所述请求发送(70)至与所述辅助机器人单元功能(38，42，46)相关联的网页服务器(36)。2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括调查(60)访问所述辅助功能的权限以便确定所述请求是否(66)将要被转发至所述辅助机器人单元功能(38)。3.根据前述权利要求中的任一个所述的方法，其中所述方法进一步包括调查所述机器人(10)的操作模式。4.根据前述权利要求中的任一个所述的方法，其中所述方法进一步包括调查(78)所述请求。5.根据前述权利要求中的任一个所述的方法，其中所述方法进一步包括：调查(72)所述机器人是否正在运行机器人程序，调查所述请求是写入还是读取请求，并且如果它是写入请求(80)且所述机器人正在运行机器人程序(74)则阻止(64)所述请求被转发。6.根据权利要求5所述的方法，其中所述阻止是临时阻止直到所述机器人不再运行机器人程序。7.一种用于机器人单元(16)的接口装置，所述机器人单元包
\t括由机器人控制器(48)控制的至少一个工业机器人(10)，所述装置包括：接口设备(24)，具有反向代理(5)，所述反向代理(5)将用于客户端装置(28)的连接性提供至与所述机器人单元相关联的辅助机器人单元功能(38，42，46)，其中所述辅助机器人...
【专利技术属性】
技术研发人员：K·斯文森兰丁，
申请(专利权)人：ABB瑞士股份有限公司，
类型：发明
国别省市：瑞士;CH
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