一种全自动六自由度烘线机制造技术

本实用新型专利技术属于烘线机技术领域，特指一种全自动六自由度烘线机，在基座的左侧安装有六自由度机械手，基座的右侧安装有烘线装置；所述六自由度机械手包括第一舵机、第二舵机、第三舵机、第四舵机、第五舵机和第六舵机。本实用新型专利技术的六自由度机械手的动力系统由6个MG996金属舵机组成，可以实现机械手对流水线上的鞋子的前后、上下及左右抓取搬运的作业，六自由度机械手和烘线装置配合能够实现自动烘线，安全可靠，节省了大量的人力。

【技术实现步骤摘要】

本技术属于烘线机
，特指一种全自动六自由度烘线机。
技术介绍
烘线机，又名热风机，其主要原理为：利用自身携带的电热丝通电发热，通过内装风机将热量由喷口快速吹出，使缝制过程中产品上残留的线头烧断，达到美化产品外观，保持产品外观干净、整洁的目的。ZL 201510699333.2公开了一种新款的烘线机，其能够较好的进行烘线；然而，当前鞋业招工难、用工贵等问题依然困扰着企业。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种结构简单，安全可靠，能够全自动六自由度进行烘线的烘线机。本技术的目的是这样实现的：一种全自动六自由度烘线机，包括基座，基座的左侧安装有六自由度机械手，基座的右侧安装有烘线装置；所述六自由度机械手包括第一舵机，第一舵机安装在基座上，第一舵机的电机轴竖直向上伸出并安装有水平回转台，水平回转台上安装有第二舵机，第二舵机的电机轴纵向伸出并安装有摆动下支架，第二舵机的电机轴与摆动下支架连接并驱动摆动下支架左右摆动，摆动下支架的上端安装有第三舵机，第三舵机的电机轴与第二舵机的电机轴互相平行，第三舵机的壳体上安装有摆动上支架，第三舵机的电机轴与摆动上支架连接并驱动摆动上支架左右摆动，摆动上支架的上端安装有第四舵机，第四舵机的电机轴与第五舵机连接并驱动第五舵机转动，第五舵机的电机轴与夹紧支架连接并
驱动夹紧支架转动，夹紧支架上安装有第六舵机和卡钳，第六舵机的电机轴与卡钳后端连接并驱动卡钳张开或闭合。所述第一舵机、第二舵机、第三舵机、第四舵机、第五舵机和第六舵机均为伺服电机。所述烘线装置包括安装在基座上的热风机和控制器，热风机的风管向上伸出并与风筒连接；所述控制器控制第一舵机、第二舵机、第三舵机、第四舵机、第五舵机、第六舵机和热风机的动作。本技术相比现有技术突出且有益的技术效果是：本技术的六自由度机械手的动力系统由6个MG996金属舵机组成，可以实现机械手对流水线上的鞋子的前后、上下及左右抓取搬运的作业，六自由度机械手和烘线装置配合能够实现自动烘线，安全可靠，节省了大量的人力。附图说明图1是本技术的结构简图。图中：1-风筒；2-风管；3-热风机；4-控制器；5-第一舵机；6-水平回转台；7-第二舵机；8-第二舵机的电机轴；9-摆动下支架；10-第三舵机；11-第三舵机的电机轴；12-第四舵机；13-第五舵机；14-第六舵机；15-夹紧支架；16-卡钳；17-摆动上支架。具体实施方式下面结合附图以具体实施例对本技术作进一步描述：一种全自动六自由度烘线机，包括基座，基座的左侧安装有六自由度机械手，基座的右侧安装有烘线装置；所述六自由度机械手包括第一舵机5，第一舵机5安装在基座上，第一舵机5的电机轴竖直向上伸出并安装有水平回转台6，水平回转台6上安装有第二舵机7，第二舵机的电机轴8纵向伸出并安装有摆动
下支架9，第二舵机的电机轴与摆动下支架9连接并驱动摆动下支架左右摆动，摆动下支架9的上端安装有第三舵机10，第三舵机的电机轴11与第二舵机的电机轴互相平行，第三舵机的壳体上安装有摆动上支架17，第三舵机的电机轴与摆动上支架17连接并驱动摆动上支架左右摆动，摆动上支架17的上端安装有第四舵机12，第四舵机12的电机轴与第五舵机13连接并驱动第五舵机13转动，第五舵机13的电机轴与夹紧支架15连接并驱动夹紧支架15转动，夹紧支架15上安装有第六舵机14和卡钳16，第六舵机的电机轴与卡钳16后端连接并驱动卡钳16张开或闭合。所述第一舵机、第二舵机、第三舵机、第四舵机、第五舵机和第六舵机均为伺服电机。所述烘线装置包括安装在基座上的热风机3和控制器4，热风机3的风管2向上伸出并与风筒1连接；所述控制器4控制第一舵机、第二舵机、第三舵机、第四舵机、第五舵机、第六舵机和热风机的动作。控制器4内设置有Arduino UNO R3控制板，Arduino UNO R3控制板可以高效的控制各舵机的动作。本技术中，第一舵机5带动水平回转台6进行大幅度的转动调节，第五舵机13带动夹紧支架15进行小幅度的转动调节；第二舵机7、第三舵机10和第四舵机12配合实现左右摆动调节，摆动的幅度和速率各不相同，从而可以根据设定的程序进行方便，快捷，准确的动作。上述实施例仅为本技术的较佳实施例，并非依此限制本技术的保护范围，故：凡依本技术的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种全自动六自由度烘线机，其特征在于，包括基座，基座的左侧安装有六自由度机械手，基座的右侧安装有烘线装置；所述六自由度机械手包括第一舵机，第一舵机安装在基座上，第一舵机的电机轴竖直向上伸出并安装有水平回转台，水平回转台上安装有第二舵机，第二舵机的电机轴纵向伸出并安装有摆动下支架，第二舵机的电机轴与摆动下支架连接并驱动摆动下支架左右摆动，摆动下支架的上端安装有第三舵机，第三舵机的电机轴与第二舵机的电机轴互相平行，第三舵机的壳体上安装有摆动上支架，第三舵机的电机轴与摆动上支架连接并驱动摆动上支架左右摆动，摆动上支架的上端安装有第四舵机，第四舵机的电机轴与第五舵机连接并驱动第五舵机转动，第五舵机的电机轴与夹紧支架连接并驱动夹紧支架转动，夹紧支架上安装有第六舵机和卡钳，第六舵机的电机轴与卡钳后端连接并驱动卡钳张开或闭合。

【技术特征摘要】
1.一种全自动六自由度烘线机，其特征在于，包括基座，基座的左侧安装有六自由度机械手，基座的右侧安装有烘线装置；所述六自由度机械手包括第一舵机，第一舵机安装在基座上，第一舵机的电机轴竖直向上伸出并安装有水平回转台，水平回转台上安装有第二舵机，第二舵机的电机轴纵向伸出并安装有摆动下支架，第二舵机的电机轴与摆动下支架连接并驱动摆动下支架左右摆动，摆动下支架的上端安装有第三舵机，第三舵机的电机轴与第二舵机的电机轴互相平行，第三舵机的壳体上安装有摆动上支架，第三舵机的电机轴与摆动上支架连接并驱动摆动上支架左右摆动，摆动上支架的上端安装有第四舵机，第四...

【专利技术属性】
技术研发人员：阮小乐，王兴，杜娟，陈盛钗，林珍，
申请(专利权)人：阮小乐，
类型：新型
国别省市：浙江;33