基于霍尔信号的无刷直流电机直接转矩控制系统技术方案

本实用新型专利技术公开了基于霍尔信号的无刷直流电机直接转矩控制系统，霍尔位置传感器获取电机转子位置信息，转速计算模块根据霍尔信号计算出转速，与参考转速比较得到转速误差，经过速度调节器输出参考转矩，定子电流检测电路检测到定子电流，利用定子三相电流转换模块输出定子三相电流，定子三相电流与霍尔信号输入转矩观测器得到实际转矩，与参考转矩比较得到转矩误差，结合霍尔位置信号，选择合适的电压矢量去控制三相桥式逆变电路。本实用新型专利技术略去传统控制方法中定子磁链观测环节，使用电磁转矩转速双闭环控制，且利用离散霍尔信号和相电流求取电磁转矩，简化系统结构，降低成本。

【技术实现步骤摘要】

本技术属于电机控制
，特别涉及了基于霍尔信号的无刷直流电机直接转矩控制系统。
技术介绍
无刷直流电机是一种在传统直流电机基础上发展起来的新型直流电机，具有控制简单、效率高、动态响应好、可靠性高等优点。目前，无刷直流电机的应用已经从最初的军事工业，向航空航天、信息、生产、医疗以及工业自动化领域迅速发展。目前的无刷直流电机控制策略多是通过控制电流的方法间接控制转矩，属于转矩的开环控制，转矩响应慢且转矩脉动大。直接转矩控制是一种转矩闭环控制方法。它以电机的瞬时转矩为控制对象，将转矩脉动视为可测干扰，根据转矩误差，通过转矩控制器实现对瞬时转矩的直接控制，具有转矩控制的高动态性。传统的无刷直流电机直接转矩控制方法是定子磁链、电磁转矩、转速闭环控制，当无刷直流电机在二二导通方式下运行，由于关断相的存在，定子磁链运动轨迹为圆锯齿形，定子磁链给定是一个变量，难以计算。此外由于无刷直流电机的磁通密度是呈梯形波分布的，其转矩计算公式与异步电机和永磁同步电机的转矩计算公式不同。常用电磁转矩计算公式为： T e = e a i a + e b i b + e c i c ω ]]>式中ω为转子角速度；ea、eb、ec为定子三相绕组反电动势；ia、ib、ic为定子三相绕组电流。其中电机三相电流通过电流采样电路测得，角速度通过霍尔位置传感器测
得，这些都是可直接测量和计算得到的量，如何获取反电势值则成为电磁转矩计算的关键。目前主要采用分段函数法表示反电动势，那就需要知道连续的转子位置信息，而通过霍尔位置传感器只能检测离散的转子位置信息，所以需要使用能够检测转子连续位置的位置传感器，这使系统变得复杂，增加了成本。
技术实现思路
为了解决上述
技术介绍
提出的技术问题，本技术旨在提供基于霍尔信号的无刷直流电机直接转矩控制系统和方法，略去传统控制方法中定子磁链观测环节，使用电磁转矩转速双闭环控制，且利用离散霍尔位置信号和相电流求取电磁转矩，使系统结构简化，降低成本。为了实现上述技术目的，本技术的技术方案为：基于霍尔信号的无刷直流电机直接转矩控制系统，包括定子电流检测电路、定子三相电流转换模块、霍尔位置传感器、转矩观测器、转速计算模块、转速比较器、转速调节器、转矩滞环比较器和PWM控制器，所述霍尔位置传感器安装在无刷直流电机的定子上，用于采集无刷直流电机转子的位置信息，所述定子电流检测电路的输入端与无刷直流电机的母线相连，定子三相电流转换模块的输入端分别与定子电流检测电路的输出端以及霍尔位置传感器的输出端相连，转矩观测器的输入端分别与定子三相电流转换模块的输出端以及霍尔位置传感器的输出端相连，转速计算模块的输入端连接霍尔位置传感器的输出端，转速比较器的负输入端连接转速计算模块的输出端，转速比较器的正输入端输入参考转速，转速调节器的输入端分别与转速观测器的输出端以及转速比较器的输出端相连，转矩滞环比较器的负输入端连接转矩观测器的输出端，转矩滞环比较器的正输入端连接转速调节器的输出端，PWM控制器的输入端连接转矩滞环比较器的输出端，PWM控制器的输出端连接三相桥式逆变电路中6个开关管的门极，从而控制三相桥式逆变电路向无刷直流电机输出交流电信号。基于上述技术方案的优选方案，所述转速调节器采用PI调节器。基于上述技术方案的优选方案，所述三相桥式逆变电路的6个开关管均为IGBT。基于上述技术方案的优选方案，所述转速调节器、转矩滞环比较器、PWM控制器、转速计算模块、转矩观测器均集成在一块DSP处理器上。基于上述技术方案的优选方案，所述DSP处理器的型号为DSP2812。采用上述技术方案带来的有益效果：(1)本技术采用采用电磁转矩转速双闭环控制，改善了传统转矩开环控制方法精度低、抗干扰能力差等问题；(2)本技术省略了定子磁链观测环节，简化系统结构，容易硬件实现；(3)本技术计算电磁转矩只需要离散霍尔信号和相电流，过程无需积分或微分运算，计算速度快，硬件结构简单，降低成本。附图说明图1是本技术的系统组成框图；图2是本技术中反电动势、定子三相电流及霍尔信号的对应关系图；图3是本技术电压矢量构成的六边形磁链；图4是本技术中三相桥式逆变电路的电路图。具体实施方式以下将结合附图，对本技术的技术方案进行详细说明。如图1所示，基于霍尔信号的无刷直流电机直接转矩控制系统，包括定子电流检测电路、定子三相电流转换模块、霍尔位置传感器、转矩观测器、转速计算模块、转速比较器、转速调节器、转矩滞环比较器和PWM控制器，所述霍尔位置传感器安装在无刷直流电机的定子上，用于采集无刷直流电机转子的位置信息，所述定子电流检测电路的输入端与无刷直流电机的母线相连，定子三相电流转换模块的输入端分别与定子电流检测电路的输出端以及霍尔位置传感器的输
出端相连，转矩观测器的输入端分别与定子三相电流转换模块的输出端以及霍尔位置传感器的输出端相连，转速计算模块的输入端连接霍尔位置传感器的输出端，转速比较器的负输入端连接转速计算模块的输出端，转速比较器的正输入端输入参考转速，转速调节器的输入端分别与转速观测器的输出端以及转速比较器的输出端相连，转矩滞环比较器的负输入端连接转矩观测器的输出端，转矩滞环比较器的正输入端连接转速调节器的输出端，PWM控制器的输入端连接转矩滞环比较器的输出端，PWM控制器的输出端连接三相桥式逆变电路中6个开关管的门极，从而控制三相桥式逆变电路向无刷直流电机输出交流电信号。在本实施例中，所述转速调节器采用PI调节器；所述三相桥式逆变电路的6个开关管均为IGBT；所述转速调节器、转矩滞环比较器、PWM控制器、转速计算模块、转矩观测器均集成在一块DSP处理器上，该DSP处理器型号为DSP2812。基于上述控制系统的控制方法，具体步骤如下：(1)霍尔位置传感器输出三个180°重叠信号(Ha,Hb,Hc)，提供六个换相信号，因为是在三相六拍方式下的直接转矩控制，可以根据霍尔信号计算出实际转速n，公式为： ω = Δ θ Δ τ ]]> n = 60 2 π ω ]]>式中Δθ为两个换相信号之间机械角度，为恒定值，Δτ为两次换相信号捕捉的时间间隔，ω为电机转子角速度，n为电机转速。(2)参考转速n本文档来自技高网...

【技术保护点】
基于霍尔信号的无刷直流电机直接转矩控制系统，其特征在于：包括定子电流检测电路、定子三相电流转换模块、霍尔位置传感器、转矩观测器、转速计算模块、转速比较器、转速调节器、转矩滞环比较器和PWM控制器，所述霍尔位置传感器安装在无刷直流电机的定子上，用于采集无刷直流电机转子的位置信息，所述定子电流检测电路的输入端与无刷直流电机的母线相连，定子三相电流转换模块的输入端分别与定子电流检测电路的输出端以及霍尔位置传感器的输出端相连，转矩观测器的输入端分别与定子三相电流转换模块的输出端以及霍尔位置传感器的输出端相连，转速计算模块的输入端连接霍尔位置传感器的输出端，转速比较器的负输入端连接转速计算模块的输出端，转速比较器的正输入端输入参考转速，转速调节器的输入端分别与转速观测器的输出端以及转速比较器的输出端相连，转矩滞环比较器的负输入端连接转矩观测器的输出端，转矩滞环比较器的正输入端连接转速调节器的输出端，PWM控制器的输入端连接转矩滞环比较器的输出端，PWM控制器的输出端连接三相桥式逆变电路中6个开关管的门极，从而控制三相桥式逆变电路向无刷直流电机输出交流电信号。

【技术特征摘要】
1.基于霍尔信号的无刷直流电机直接转矩控制系统，其特征在于：包括定子电流检测电路、定子三相电流转换模块、霍尔位置传感器、转矩观测器、转速计算模块、转速比较器、转速调节器、转矩滞环比较器和PWM控制器，所述霍尔位置传感器安装在无刷直流电机的定子上，用于采集无刷直流电机转子的位置信息，所述定子电流检测电路的输入端与无刷直流电机的母线相连，定子三相电流转换模块的输入端分别与定子电流检测电路的输出端以及霍尔位置传感器的输出端相连，转矩观测器的输入端分别与定子三相电流转换模块的输出端以及霍尔位置传感器的输出端相连，转速计算模块的输入端连接霍尔位置传感器的输出端，转速比较器的负输入端连接转速计算模块的输出端，转速比较器的正输入端输入参考转速，转速调节器的输入端分别与转速观测器的输出端以及转速比较器的输出端相连，转矩滞环比较器的负输入端连接转矩观测器...

【专利技术属性】
技术研发人员：余莉，孙加伟，芮元栋，刘锐，刘德，
申请(专利权)人：南京信息工程大学，
类型：新型
国别省市：江苏;32